Momento angular de un cuerpo rígido en rotación alrededor de un eje que pasa por
el punto O. ( LO )
Partimos de que un cuerpo rígido es un sistema de partículas y si el cuerpo rígido esta en rotación todas las partículas
giran con la misma velocidad angular.
sis
L O = mi di2 ω k = mi di2 ω k = IO ω
o simplemente diremos
Cuerpo
LO = IO ω
Nota.
El punto O debe ser un punto fijo a tierra. La única excepción de un punto que se puede utilizar sin estar fijo a tierra es
el C.M .( Ver la nota en conservación del momento angular de un sistema de partículas)
Es decir también podemos escribir:
Cuerpo
L C.M = IC.M ω
Cuando el eje de rotación pasa por el C.M
2 [Link]
Dinámica de un Cuerpo Rígido
Un cuerpo rígido tiene dos tipos de movimiento:
Traslación del C.M:
En este caso el movimiento del C.M esta regido por:
F externas = MTotal
a C.M
i
Movimiento de rotación:
hemos visto que:
Cuerpo
LO = IO ω
y ademas que para un sistema de partículas
sis cuerpo
d LO d LO F
= = τOexternas
dt dt i
Podemos concluir que :
cuerpo
d LO d IO ω dω
= IO
F
= = IO α = τOexternas
dt dt dt i
IO
F
α = τOexternas
i
[Link] 3
Segunda Ley para rotaciones !! rige la rotación del cuerpo rígido
donde
α es la aceleración angular del cuerpo
Resumen
◼ Toda la dinámica del cuerpo rígido se describe hallando la aceleración de su centro de
masa y aceleración angular alrededor de algún eje
◼ Si el cuerpo rota alrededor de un eje que pasa por un punto fijo a tierra O.
F externas = MTotal
a C.M
i
IO
F
α = τOexternas
i
◼ Si el cuerpo rota alrededor de un eje que pasa por el C.M.
F externas = MTotal
a C.M
i
IC.M
F
externas
α = τC.M
i
a C.M = 0 ,
◼ Diremos que un cuerpo esta en equilibrio, si α = 0 , Es decir si su V C.M y
velocidad angular ω son constantes
F externas = 0
i
F
τOexternas = 0
i
Elementos en problemas de cuerpo rígido
Punto de aplicación del peso
Si hacemos el experimento de soltar una mota
4 [Link]
=
vemos que cae sin rotar, si partió con velocidad angular nula, entonces α 0 . Usando la ley de rotaciones con respecto a
un eje que pasa por su centro de masa.
IC.M
F
externas
α = τC.M = m g x - j = 0
i
es decir x = 0
Conclusión : el peso actuá en el C.M del cuerpo
Polea ideal y no Ideal
Una polea que tiene masa M tendrá el siguiente DCL:
[Link] 5
Si rota alrededor del eje que pasa por su centro de masa.
IC.M
F
externas
α = τC.M = T1 R k - T2 R k
i
2
como IC.M = MR
, tendremos dos casos :
2
Polea Ideal
F
Si M = 0 ⇒ IC.M = 0 ⇒ τC.M
externas
= 0 ⇒ T1 = T2
i
Polea No Ideal
F
Si M ≠ 0 ⇒ IC.M ≠ 0 ⇒ ∑i τC.M
externas
≠ 0 ⇒ T1 ≠ T2
Es decir si la polea tiene masa las tensiones en ambos extremos son diferentes!!
Cuerdas Enrolladas
Cuando una cuerda esta enrollada o pasa por una polea o disco. Se asume que la cuerda no desliza y por lo tanto si esta
polea gira un angulo θ entonces enrolla o desenrolla una longitud de cuerda:
L = θR
Ejemplo
Determinar la relación entre la aceleración y velocidad angular del disco y aceleración y velocidad de los bloques
6 [Link]
Solución atrás!!
Método de solución de Dinámica del cuerpo rígido
◼ Hacer DCL
◼ Colocar un eje positivo en el sentido de la
a C.M y otro eje positivo en el sentido de la
aceleración angular α
I
F
◼ Aplicar ∑ F i =M
externas a Total α = ∑ τ externas
C.M O i O
◼ Cuando no estamos seguros del sentido de la fricción, colocar la fuerza de fricción
estática en algún sentido, si el modulo resulta positivo esta bien como lo tomamos,
pero si el modulo de la fricción me sale negativo significa que la fricción debe estar en
sentido opuesto al que supuse.
Prob
Un Disco de Radio R y Masa M tiene enrollada una cuerda ideal que esta sujeta a su vez al techo. El disco se suelta.
Hallar la aceleración angular, aceleración del C.M y la tensión de la cuerda.
Solución Atrás!!
Prob
Hallar la aceleración de los bloques y la tensión de la cuerda considerando que la polea tiene masa m
[Link] 7
Prob
Una escalera de masa M y longitud L reposa sobre una pared lisa y un piso rugoso. Hallar el angulo mínimo θ para que la
escalera no deslice
Prob
Una barra Homogénea de longitud L y masa M se encuentra pivotada de uno de sus extremos. La barra es soltada de la
posición Horizontal.
a) Hallar la aceleración angular de la barra en el instante mostrado
b) Hallar la aceleración del C.M de la barra en el instante mostrado
c) Hallar la reacción que hace el pivote sobre la barra en el instante mostrado
Hacer en casa
Prob
Si la barra llego a su posición vertical y su C.M tiene una rapidez V 0
2
a) Hallar la Aceleración angular y aceleración del C.M (Rpta. a C.M = 2 V0 j
α =0 )
L
2 M V02
b) Hallar la reacción del pivote sobre la barra (Rpta. R = - Mg j
L
8 [Link]
Problemas de Rodadura
Una rueda puede rodar de dos maneras
Rodadura pura
Cuando la rueda no desliza con respecto al piso se dice que esta en rodadura pura en ese caso se tiene:
◼ La fricción es estática
◼ XC.M = θ R
VC.M = ω R
aC.M = α R
Rodadura No pura
Cuando la rueda desliza con respecto al piso se dice que esta en rodadura es No pura en ese caso se tiene:
◼ La fricción es Cinética
◼ XC.M ≠ θ R
VC.M ≠ ω R
aC.M ≠ α R
[Link] 9
Velocidad de los puntos de una rueda en rodadura pura
Suponiendo que una rueda esta en rodadura pura con velocidad angular ω, calculemos la velocidad de los puntos A, B y C
respecto a tierra
Solución Atrás!!
Conclusión para el trabajo de la fricción estática
Ademas como la velocidad del punto de contacto A con el piso tiene velocidad nula respecto a tierra, este no se
desplaza y como la fricción estática esta aplicada en ese punto tendríamos que el trabajo de la fricción estática en
rodadura pura seria nulo.
W Fricción Estática = 0
Prob
Un disco se suelta sobre un plano inclinado y baja en rodadura pura, hallar la aceleración del C.M del disco y la fuerza de
fricción
Prob
Hallar la aceleración del C.M del disco de masa M y radio R, si esta en rodadura pura y es jalado por una cuerda enrol-
lada en un radio interior r como se muestra en la figura.
10 [Link]
Prob
Halla la aceleración C.M del carrete y la aceleración del bloque que están conectados por una cuerda ideal que pasa por
una polea ideal. El disco se supone en rodadura pura.
Energía de un Cuerpo rígido
La energía potencial gravitatoria de un cuerpo rígido se mide usando el C.M
Igual que antes si estamos encima del nivel de referencia la energía potencial gravitatoria es positiva
y si estamos por debajo la energía potencial es negativa
Energía Cinética de un cuerpo rígido
Un cuerpo rígido tiene energía cinética que se puede descomponer en dos partes
Energía cinética = Energía cinética de traslación + Energía cinética de rotación
Si el cuerpo tiene una velocidad de C.M , VC.M y esta rotando con velocidad angular ω
[Link] 11
1 2 1
Ecinética = M VC.M + IC.M ω2
2 2
Energía de traslación Energía de rotación
Justificación
Supongamos que tenemos dos masas iguales m sujetas por una varilla sin masa de longitud
L. Ademas consideremos que el C.M esta fijo a tierra. Visto desde el C.M la única
posibilidad es que ambas masas estén en movimiento circular de radio L / 2,
y la velocidad angular de ambas sea la misma ω.
En este caso cada masa tendrá una rapidez
v=ω R=ω L/2. Si calculamos la energía cinética del sistema :
1 1 ωL 2 1 m L2
Ecinética = mv2 + mv2 = mv2 = m = ω2
2 2 2 2 2
pero el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro de masa es :
m L2 m L2 m L2
IC.M = + =
4 4 2
Es decir la energía cinética de este cuerpo rígido sera:
1
Ecinética = IC.M ω2
2
que es la formula que pusimos en el caso que la V C.M = 0. Esto porque asumimos que el C.M no se mueve.
Nota: La energía cinética escrita así:
12 [Link]
1 2 1
Ecinetica = M VC.M + IC.M ω2
2 2
Energia de traslacion Energia de rotacion
Es la energía cinética total del cuerpo rígido. Notar que debe usarse el momento de inercia con respecto al centro de
masa IC.M
Esta formula se puede reducir si un cuerpo esta rotando alrededor de un eje que pasa por un punto O fijo a tierra
como:
1
Ecinética = IO ω2
2
Justificación:
Digamos que tenemos una barra de masa M y longitud L, que gira con velocidad angular ω alrededor de un pivote que
pasa por un punto O
usando
1 2 1
Ecinética = M VC.M + IC.M ω2 =
2 2
[Link] 13
1 ωL 2
1 M L2 2 1 M L2 M L2 2 1 M L2 1
M + ω = + ω = ω2 = IO ω2
2 2 2 12 2 4 12 2 3 2
Esto es valido cuando esta girado alrededor
de un eje que pasa por un punto fijo a tierra O !!!!
Energía Mecánica de un cuerpo rígido
Es simplemente la suma de las energías cinética mas potencial gravitatoria mas energía potencial del resorte si hubiera
alguno.
EMecánica =
Energía cinética + energía potencial gravitatoria + energía potencial del resorte
Y se cumple que
todas
ΔEmecánica = Wsin peso o resorte
como ya se había demostrado
Prob
Un disco de masa M y radio R se suelta sobre un plano inclinado desde una altura h y baja en rodadura pura, hallar la
velocidad del C.M del disco cuando llega al piso
solución
14 [Link]
Energía mecánica en A
EM A = M g (R + H)
Energía mecánica en B
1 2 1
EM B = M VC.M + IC.M ω2 + M g R
2 2
Conservación de la energía mecánica
todas Fricción
ΔEM = Wsin peso o resorte = W + W Normal
pero WFriccion = 0 por rodadura pura, WNormal = 0 porque el desplazamiento es perpendicular a la normal
ΔE M = 0 ⇒ E M B = E M A
igualando
1 2 1
M g (R + H ) = M VC.M + IC.M ω2 + M g R
2 2
1 2 1 M R2
MgH = M VC.M + ω2
2 2 2
y usando que esta en rodadura pura
VC.M = ω R
entonces
1 2 1 M R2 VC.M 2
MgH = M VC.M +
2 2 2 R
obtenemos
4gH
VC.M =
3
Prob
[Link] 15
Un objeto formado por una barra de longitud L y Masa M y tiene una masa puntual 2 M incrustada a una distancia d =
L/8 del punto O. Este objeto gira alrededor de un pivote colocado en el punto O. El objeto se suelta desde el reposo
cuando esta formando un angulo θ con la vertical como se muestra en la figura.
a) Hallar el C.M de todo el objeto.
b) Hallar el momento de inercia del objeto con respecto al pivote en O
c) Hallar la Velocidad del centro de masa y velocidad angular cuando la barra se encuentra en la posición vertical.
Solución atrás
Rptas
a) Centro de masa esta a una distancia esta a L/4 de distancia del punto O
todo 35 M L2
b) IO =
96
c) VC.M = atrás!!
