1.
INTRODUCCION
En el presente trabajo se desarrolla la simulación de una prótesis de mano robótica
utilizando un software de diseño y control mecatrónico. El objetivo principal es analizar
el comportamiento dinámico y funcional de la mano artificial, evaluando su capacidad
para reproducir de forma precisa los movimientos naturales de apertura y cierre. La
simulación permite verificar la eficacia del sistema de control implementado,
observando parámetros como la velocidad, el torque y el error de seguimiento.
La importancia de este estudio radica en la necesidad de diseñar prótesis que no solo
imiten los movimientos humanos, sino que también garanticen seguridad, suavidad y
precisión en su funcionamiento. Para ello, se aplican estrategias de control que
regulan la velocidad y la fuerza de los actuadores, evitando movimientos bruscos o
esfuerzos excesivos que puedan comprometer la integridad del sistema o la
comodidad del usuario.
A través de esta simulación, se logra comprobar que la mano robótica responde
adecuadamente a las señales de control, mantiene estabilidad en el movimiento y
sigue con precisión la trayectoria deseada. Estos resultados constituyen una base
fundamental para el desarrollo de prótesis funcionales y seguras, acercando la
tecnología robótica al ámbito biomédico con fines de rehabilitación y asistencia
humana.
2. OBJETIVOS
1.1. OBJETIVO GENERAL
Simular el funcionamiento de una prótesis de mano robótica mediante un software de
diseño y control, con el fin de analizar su desempeño en la ejecución de movimientos
controlados, evaluando la precisión, suavidad y seguridad del sistema de
accionamiento y control.
1.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Modelar la estructura mecánica de la mano robótica considerando
articulaciones, grados de libertad y límites de movimiento similares a
los de una mano humana.
Implementar un sistema de control de velocidad y torque que permita
movimientos suaves, estables y seguros en los dedos de la prótesis.
Simular los procesos de apertura y cierre de la mano verificando la
respuesta del sistema ante diferentes condiciones de operación.
Analizar el comportamiento del sistema mediante variables como
desplazamiento, velocidad, torque y error de seguimiento.
Evaluar la estabilidad y precisión del control, asegurando que la
trayectoria deseada se cumpla con un error mínimo y sin oscilaciones
bruscas.
2. FUNDAMENTO TEÓRICO
Las prótesis robóticas constituyen una de las aplicaciones más avanzadas de la
ingeniería mecatrónica, al integrar principios de mecánica, electrónica, control y
biomimética para reproducir los movimientos naturales de las extremidades
humanas. Su objetivo principal es restablecer la funcionalidad motriz de personas
con amputaciones, proporcionando movimientos precisos, suaves y seguros. Una
prótesis de mano robótica busca imitar tanto la estructura anatómica de la mano
como la coordinación de sus movimientos, permitiendo realizar tareas básicas de
agarre y manipulación.
En el diseño de una mano robótica, cada dedo se modela como un conjunto de
eslabones articulados unidos por juntas rotacionales o flexibles, que representan las
falanges humanas. Estas articulaciones son accionadas mediante servomotores,
motores de corriente continua o actuadores lineales, los cuales transforman la
energía eléctrica en movimiento mecánico. El comportamiento dinámico del sistema
depende de parámetros como la inercia, la fricción, la rigidez de las articulaciones y
la respuesta del controlador.
El control del movimiento en prótesis robóticas es un aspecto esencial. Existen
tres tipos de control comúnmente empleados: control de posición, control de
velocidad y control de torque.
El control de posición permite que los dedos alcancen una posición final
determinada siguiendo una trayectoria predefinida.
El control de velocidad regula la rapidez del movimiento, asegurando transiciones
suaves y sin oscilaciones bruscas.
El control de torque limita la fuerza aplicada por los actuadores, previniendo
daños tanto en la prótesis como en el usuario o los objetos manipulados.
Durante la simulación, el sistema de control busca minimizar el error de seguimiento,
es decir, la diferencia entre la posición deseada y la posición real de los dedos.
Cuando el error tiende a cero, se demuestra que el controlador es estable y que el
sistema responde de forma precisa a las señales de referencia. Este tipo de análisis
permite validar el diseño antes de su implementación física, optimizando el consumo
energético, la seguridad y la eficiencia del movimiento.
Los programas de simulación, como MATLAB/Simulink, SolidWorks Motion, Proteus
o Simscape Multibody, son herramientas fundamentales para el estudio del
comportamiento dinámico de prótesis robóticas. Estos entornos permiten modelar los
componentes mecánicos, eléctricos y de control en un mismo espacio virtual,
facilitando la verificación del desempeño del sistema y la detección temprana de
posibles fallas.
En conclusión, la simulación de una mano robótica proporciona una base sólida para
el desarrollo de prótesis funcionales y eficientes. Permite validar los principios de
diseño, analizar el efecto de los controladores y garantizar que los movimientos
generados sean estables, precisos y seguros, contribuyendo al avance tecnológico
en el campo de la rehabilitación y la asistencia biomecánica.
3. IMPLEMENTOS DE LABORATORIO
3.1. MATERIALES
DETALLE UNIDAD CANTIDAD
Computador 1 1
Software de simulación TINKERCAD 1 1
3.2. OTROS
DETALLE UNIDAD CANTIDAD
4. PROCEDIMIENTO
Se realizo el diseño en 3D en el software Tinkercad de la prótesis.
(https://www.tinkercad.com/things/gK8sSWHChPZ-copy-of-protesis-mano)
Posteriormente se realizó la simulación, utilizando 5 servos, estos representando
cada dedo de la mano. (https://www.tinkercad.com/things/epwPMYgAXYC-swanky-
jaiks)
4.1. Diseño en 3D de la prótesis.
4.2. Simulación de la prótesis
En la simulación, se tiene 2 potenciómetros, uno para mover los dedos los grados
requeridos y el otro para regular la velocidad de cada servo.
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. CONCLUSIONES
La simulación permitió comprobar que la prótesis de mano robótica abre y
cierra de forma controlada, respondiendo correctamente a las señales
generadas por los potenciómetros y demostrando un comportamiento estable y
predecible del sistema.
La implementación del control de velocidad logró que los movimientos de los
dedos fueran suaves, sin oscilaciones bruscas ni vibraciones, validando la
eficacia del control proporcional en la regulación de los servomotores.
El control de torque aplicado en la simulación aseguró que la fuerza ejercida
por los actuadores no excediera los límites establecidos, garantizando la
seguridad estructural del sistema y la protección del entorno de interacción.
El análisis de la simulación evidenció que el error de seguimiento tiende a cero,
lo que demuestra una correcta respuesta del sistema al seguir la trayectoria
deseada. Estos resultados confirman la viabilidad del diseño y del control
propuesto para aplicaciones protésicas reales.
5.2. RECOMENDACIONES
Implementar en futuras simulaciones un sistema de retroalimentación sensorial
(por ejemplo, sensores de fuerza o flexión) para mejorar la precisión y la
respuesta del control ante distintas condiciones de carga.
Probar diferentes tipos de controladores (PID o difusos) para optimizar la
estabilidad y adaptabilidad del movimiento, especialmente en tareas que
requieran mayor precisión.
Realizar pruebas experimentales con modelos físicos impresos en 3D para
comparar los resultados obtenidos en simulación y validar el comportamiento real
de la prótesis bajo condiciones operativas.
