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Ciudad de Mxico Divisin de Ingeniera y Arquitectura Departamento de Mecatrnica

Laboratorio de Instrumentacin Mecatrnica Profesor : Ing. Romn Soriano Ramos. Omar Huerta Kanan, Nombres: Fernando Pineda Omar Molina Hamdan A01108290 Ubicacin: A01121231 A01121268 Lugar y hora: Laboratorio LE02 Fecha 16/02/2011 Curso :

REPORTE PRIMER PARCIAL: SENSOR IR DE DISTANCIA INTRODUCCIN Los sensores infrarrojos son dispositivos electrnicos capaces de detectar radiacin infrarroja proveniente de algn otro dispositivo u otro cuerpo dentro de su campo de deteccin que refleje la luz infrarroja. Esta luz es invisible para el ojo humano, puesto que el espectro de onda est fuera del campo de visin del ojo humano. Diodo LED Un diodo es un dispositivo que permite el paso de corriente en una nica direccin cuando su potencial de umbral es superado. El nodo es el polo positivo del dispositivo, mientras que el ctodo es el polo negativo. El LED es un tipo especfico de diodo que emite luz al encontrarse en estado de conduccin. LED infrarrojo Este tipo de LED emite un tipo de radiacin electromagntica conocida como rayos infrarrojos. Es invisible para el ojo humano, pues se encuentra fuera del rango de visin humana. Una caracterstica importante de los rayos infrarrojos es su

capacidad para transmitir energa calorfica. Todo aquel cuerpo que contenga una temperatura por encima de los 0 Kelvin, producir este tipo de luz pero con diferente intensidad. Fototransistores La principal diferencia entre los fototransistores y los transistores comunes es que los fototransistores no tienen una terminal de base o compuerta y su elemento de control no es un voltaje o corriente aplicado a esa terminal sino luz infrarroja captada por la cpsula de cristal fotosensible del LED. Cuando el fototransistor recibe la suficiente luz, hace pasar una corriente por esta terminal y es as como entra en funcionamiento el dispositivo. La cantidad de luz captada por el cristal fotosensible ser proporcional a la cantidad de corriente que pasar a travs del transistor. Sensores Reflexivos Estos sensores contienen el LED infrarrojo y tambin el fototransistor. Su funcin es detectar la mayor cantidad de luz infrarroja reflejada por el LED en el transistor. Este arreglo tiene algunos problemas ya que tambin es sensible a la luz natural por lo que las mediciones que brinde pueden tener cierto porcentaje de error. En muchas ocasiones es necesario incorporar un sistema el cual filtre la luz y deje pasar nicamente luz infrarroja, y tambin son ms recomendables para ambientes donde la luz se pueda controlar OBJETIVOS Disear un sensor IR capaz de medir distancias a travs de la implementacin de la teora y prctica vista en clase. Adems, dicha distancia ser desplegada a travs de un galvanmetro que permitir observar la distancia. Para llevar acabo el sensor IR se estudio e investig el mejor funcionamiento y se tomaron las

mejores (a criterio del equipo). El diseo final deba cumplir con ciertos lineamientos y el reporte establece la metodologa que se sigui. MATERIALES & EQUIPO 3 Protoboards 2 Diodos 1N4001 4 Emisores (LED) 1 Fototransistor 1 NE555 1 Capacitor 10 nF 1 Capacitor 100 nF 2 Resistores 15 k 2 Resistores 100 k 1 Resistor 10 k 6 Resistores 1 k 1 Resistor 62 k 3 Potencimetros de 10 k 1 Galvanmetro 1 BC547 4 LF411CN Osciloscopio 2 Puntas Osciloscopio 1 Fuente de Voltaje Multmetro 5 BNC-Caimn 2 Caimn-Caimn Thermofit DISEO DEL CIRCUITO Emisor Por un lado, se requiri de un PWM para obtener una seal con mayor potencia a menor voltaje. Es decir, el PWM permita que el emisor mandara un voltaje

promedio que resultara en una potencia, en lugar de mandar una seal constante de Vcc = 12 V, que utilizara la misma potencia pero con un voltaje mayor. Un aspecto importante a considerar es que resulta necesario cuidar los elementos que se utilizan dentro del diseo. Adems, sabemos que la incidencia en la corriente dentro de los LED emisores poseen una estricta relacin directamente proporcional con respecto al alcance del sensor. Debido a esta razn se decidi utilizar un PWM generado a travs de un NE555 con un duty cycle exactamente a la mitad. Se requiere que sea exactamente a la mitad para que la incidencia del PWM dentro del receptor sea clara y de tiempo para que se puede desplegar. Por su parte, introduciendo los conocimientos del curso de diseo electrnico se obtuvo el siguiente circuito:

Los clculos utilizados resultaron los siguientes: Se modifico la ecuacin para el 555 Astable de la siguiente manera:
f = 0.69RC

Se decidi utilizar un capacitor de 10 nF, se fij una frecuencia de 10k Hz como base y se obtuvo el valor de R:

R=

10k = 14,492.75 15k 0.69 *10x10 9

Los diodos que se utilizaron fueron los 1N4001 ya que no se requirieron

frecuencias altas. El capacitor que se coloc en el control voltage del 555 se fijo a 100 nF. Cabe resaltar que el diseo base se obtuvo de un PWM utilizando un 555 Astable. No obstante, se introdujeron dos diodos y el mismo valor de resistencia para asegurar un duty cycle del 50%. El oscilograma muestra la seal PWM:

**cabe resaltar que la obtencin del oscilograma posea un valor distinto de resistencias para observar el cambio en el duty cycle. La imagen observada es para un D = 70%. Una vez diseado el circuito PWM se diseo la parte complementaria del emisor. Es decir, se utiliz la siguiente configuracin para obtener el desarrollo final:

 La resistencia en el circuito emisor se calcul para un valor determinado por cada LED emisor:

Vcc = VD1 + VD1 + VD1 + VD1 + Ri 12 = 2 + 2 + 2 + 2 + R * (50mA) 12 8 R= = 82 50m

**Cabe resaltar que cada del emisor se considero de 2 V debido al conocimiento en electrnica. Adems, las hojas tcnicas del dispositivo establecan una corriente de 50 mA. Sin embargo, en la prctica result ms conveniente aumentar la resistencia a 1 k ya que los emisores se estaban calentando y aunque pudieran sobrevivir su vida til estaba siendo reducida enormemente. Cabe resaltar que dentro de la teora vista dentro el Laboratorio de Instrumentacin se estudio la posibilidad de poner un transistor que aumentara la corriente a los LED`s a la salida del PWM. Sin embargo, se considero que la corriente que se entregaba a la salida del 555 era suficiente. Una vez obtenido el emisor, result necesario probar de diferentes maneras la incidencia de la geometra de los LEDs emisores con respecto al alcance de estos. Se probaron diferentes maneras y la geometra utilizada fue la siguiente:

 Siendo la geometra en forma de cruz la ms conveniente debido a la distancia otorgada. ***cabe resaltar que se intent en un principio colocar thermofit a cada emisor, sin embargo, la distancia se vea drsticamente reducida por lo que se opto por utilizar el thermofit exclusivamente en el receptor. Receptor El diseo del receptor varo con respecto al utilizado o sugerido en clase. El diseo se obtuvo de una revista electrnica americana. En sta se observo que el diseo del receptor se basa en medir los cambios a partir de una seal de frecuencia. En un principio se pens que dicha seal tendra problemas al tener que ser convertida la seal de frecuencia a voltaje para poder ser desplegado en el galvanmetro. Sin embargo, ms adelante durante el proceso de linearizacin se observ que el receptor trabajaba de manera adecuada, aunque su distancia se vea ligeramente reducida. El modelo que se utiliz se bas en utilizar un OPAM inversor capas de detectar la corriente otorgada por el transistor (BC547) y el foto transistor. Es decir, el fototransistor otorga una corriente y lo que el OPAM nos entrega es una voltaje. Es decir, se utilizo un modelo de convertidos de corriente a voltaje para obtener 7

los resultados deseados. El modelo sugiri resistencia de base de 100 k ohms y al mover la resistencia en retro alimentacin negativa podamos lograr una mayor distancia. Por su parte, al utilizar dicho circuito se observaba claramente la seal del emisor en el receptor. El modelo final result de la siguiente manera: **Cabe resaltar que el circuito result capaz de medir distancias bastante largas. Sin embargo, debido a que el circuito no result lineal solamente una parte de la seal pudo ser utilizada. La distancia mxima, debido a la situacin expuesta result aproximadamente de 1 m. El siguiente ajuste tomo en cuenta dicha escala cmo mxima. Linearizacin Se utilizaron dos metodologas para poder obtener la grfica deseada a linearizar. La primera, fue utilizar el osciloscopio USB para que ste entregara directamente la grfica en Excel. Sin embargo, debido al ruido generado la grfica no resultaba bastante clara. Por lo que se decidi implementar la segunda metodologa en conjunto con la primera. En resumidas cuentas, la segunda metodologa se bas exclusivamente en tomar ciertos punto a partir de ciertas distancias y crear una tabla. El osciloscopio meda el voltaje mientras que con un flexmetro se obtena una distancia aproximada. ***Cabe resaltar que la curva obtenida es una aproximacin ya que existen bastantes errores al calcular la distancia a un voltaje dado. La tabla result de la siguiente manera: 8

Empezando desde el punto ms alejado determinado anteriormente

Distancia (M) 1 0.98 0.92 0.86 0.8 0.77 0.73 0.64 0.61 0.54 0.51 0.45 0.41 0.39 0.32 0.26 0.24 0.14 0.1 0.05 0 Voltaje (V) 0.45 0.48 0.52 0.54 0.59 0.63 0.732 0.827 0.95 1.09 1.4 1.68 2.03 2.87 4.3 7.4 9.13 9.9 10.5 11.5 12

La grfica obtenida en Excel result la siguiente:

Voltaje (V)
14 12 10 8 6 4 2 0 -2 0 -4 5 10 15 20 25 Voltaje (V) Linear(Voltaje (V)) y = 6.08x - 2,903

Una vez obtenida la grfica se pudo obtener la ecuacin aproximada que describira nuestra respuesta de manera lineal. Se observ que requera una ganancia de 6 y un Offset aproximado de -3 V para obtener una respuesta correcta. El circuito result de la siguiente manera:

Cabe resaltar que la implantacin del circuito se inicio utilizando OPAMS 741. Sin embargo, la configuracin de stos no resultaba ptima debido a la cantidad de ruido que se generaban. La primera etapa del circuito le da a la seal una 10

ganancia constante de seis aproximadamente. A su vez, la siguiente etapa otorgaba el Offset calculado a la seal y debido a la configuracin de inversores resultaba necesario invertir la seal para obtener adecuadamente el sentido en el que el galvanmetro iba a medir. ***Es importante sealar que en la prctica el voltaje del Offset ocasionaba problemas con la escala del galvanmetro; es decir, el galvanmetro no empezaba en la escala cero sino que tena un valor fijo establecido. Se decidi agregar una ganancia en el ltimo operacional para ajustar la escala correctamente. Implementacin galvanmetro Como se observo en la prcticas pasadas, el ajuste y la implementacin del galvanmetro no resulto un problema. En efecto, lo complicado del circuito se encontraba en linearizar la respuesta del circuito. Como sabemos de prcticas anteriores se posea los siguientes datos: Rg =143.2 ohms Corriente en Galvanmetro sin resistencia 1.03 mA Debido al ajuste de la escala y a las prdidas del OPAM se utiliz un potencimetro de 10 k ohms para poder ajustar exactamente la escala. Es decir, la ganancia del ltimo OPAM en la parte de la linearizacin, en conjunto con la resistencia fsica del galvanmetro se ajusto adecuadamente la escala. ***Cabe resaltar que el ajuste para el mximo valor resultaba correcta y preciso; sin embargo, el ajuste para la escala menor se tena un pequeo Offset para el valor mnimo.

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Fotos del sistema

Circuito finalizado

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 Perfil superior del circuito

Circuito desplegando la luz en Emisores midiendo distancia hasta la cmara

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Escala mnima de distancia del sensor: aproximadamente un 0m

Escala mxima de distancia del sensor: aproximadamente un 1m 14

Circuito Global Diseado

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Conclusiones Claramente el desarrollo de un sensor IR de distancia implica un conocimiento amplio electrnico. Como se observo el circuito base para poder llevar acabo dicha tarea se concentraba realmente en un circuito de implementacin bsica. No obstante, el diseo y optimizacin de sensor depende de la capacidad de cada uno de los equipos para desarrollar una mayor distancia. En realidad se utiliz mucho conocimiento adquirido a travs de las materias de electrnica as como sus laboratorios para poder alcanzar un resultado ptimo. La investigacin realizada const de varios factores para poder implementar nuestro primer sensor. Por un lado, se desarrollo un circuito emisor anlogo al descrito por el profesor dentro del laboratorio. Sin embargo, se realizaron cambios en la implementacin del circuito receptor. Se introdujeron nuevos conceptos tales como la linearizacin de una respuesta para poder interpretar correctamente los resultados. El mayor problema que se tuvo fue realmente que el ajuste de las escalas en el galvanmetro posean un Offset y para eliminarlo result una problemtica. Omar Huerta Kanan A01108290 Esta prctica fue muy diferente a las prcticas realizadas anteriormente. Esta vez tuvimos que analizar el objetivo y as poder desarrollar un dispositivo que midiera la luz infrarroja reflejada una distancia relativamente grande y, por medio de un galvanmetro, pudiera ser medida. Esto nos ocasiono muchos problemas ya que las seales que observbamos en el osciloscopio no eran exactamente como deban ser para poder ser analizadas. Tuvimos que realizar varias pruebas para verificar que los fototransistores estaban funcionando correctamente, que los LED estaban prendiendo adecuadamente y la seal pudiera ser medible por el galvanmetro. Finalmente, despus de mucho tiempo de estar en el laboratorio, el dispositivo funcion correctamente y la medicin se logr de manera satisfactoria. Fernando Pineda A01121231

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Como proyecto parcial se cre un sensor de proximidad implementando arreglos de LEDs infrarrojos y fototransistores. El circuito planeado originalmente consista en un LED infrarrojo alimentado por una fuente constante de 5v y una resistencia conectada en serie de 330 que emitira luz invisible para el ojo humano. Un fototransistor se pondra en conmutacin directa al ser expuesto a la luz infrarroja. Se intent convertir esa corriente en un voltaje capaz de mover la aguja del galvanmetro para indicar una distancia linealmente proporcional a la corriente que pasa por el fototransistor. El primer problema fue la magnitud de la corriente que pasaba por los LEDs, pues sta deba ser lo suficientemente alta como para producir una luz potente sin quemar los LEDs. La solucin a este problema fue implementar un circuito integrado LM555, un temporizador que emita pulsos a una frecuencia de 10KHz, esto alargara la vida til de los LEDs. El segundo problema de importancia es que la corriente a travs del fototransistor era demasiado baja como ser convertida a un voltaje capaz de mover la aguja del galvanmetro. Se acondicion la seal de salida del fototransistor utilizando un arreglo de amplificadores operacionales. Finalmente, el circuito se calibr con la ayuda de potencimetros. Omar Molina Hamdan A01121268 Referencias [Link] [Link] [Link]

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