Cap tulo 4: Estudio detallado de la planta

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Estado Actual 0 1 2 3 4 5 6 7

Salida del sistema 32 4128 16385 520 8 264 -32766 8224

Tabla 4.3: Valores de la tabla de salida del ejemplo de la gura 4.5

4.3.1.

Ejemplo de Diagrama de 8 estados

El diagrama de estados que se adjunta en la gura 4.5 idealiza el movimiento del ascensor de la planta cero a la nmero dos. El ascensor slo se mover entre estos dos estados. u o a n Como se puede observar en la gura 4.5, no se han utilizado las abreviaturas de las seales, para facilitar la comprensin de los diagramas. En los siguientes ejemplos, se adoptar las o a anteriormente citadas abreviaturas. A continuacin se describen los 8 estados del diagrama o y sus respectivas transiciones. Estado 0: El ascensor est en la planta 0 con la puerta abierta y est activa la seal de Led a a n viajero en nivel 0. Slo saldr de este estado cuando se active la seal de Simulacin o a n o llamada a nivel 2. Y0 = Led viajero en nivel 0 Dado que el programa implementado en el PLC lee en cada momento las seales n de salida del ascensor, hay que vigilar cuntas de estas estn activas. Es decir, hay a a que contar que las seales de Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 0, Final n de Carrera cierre de Puerta en nivel 1, Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2, Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 y Cabina en nivel 0 van a estar activas y por tanto hay que incluirlas en la transicin. Si no se hace, el programa o implementado en el PLC no reconocer la transicin. As pues, la transicin que va a o o al siguiente estado debe ser la suma de todas las seales activas. n X0 = (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Simulacin llamada a nivel 2 ) & (Cabina o en nivel 0 ).

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Led Viajero en nivel 0 Motor apertura puerta en nivel 0

Estado 7
Cabina en nivel 0 & Final de Carrera apertura de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3 Simulacin llamada nivel 0 & Cabina en nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Estado 0

Led Viajero en nivel 0 Motor de Ascensor descendiendo

Estado 6 Led Viajero Descendiendo

Simulacin llamada nivel 2 & Cabina en nivel 0 & Final de Carrera apertura de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Simulacin llamada nivel 0 & Cabina en nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Estado 1 Motor cierre puerta en nivel 0

Led Viajero en nivel 0

Estado 5 Motor cierre puerta en nivel 2

Led Viajero en nivel 2

Simulacin llamada nivel 2 & Cabina en nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Estado 2 Motor de Ascensor Ascendiendo

Led Viajero Ascendiendo

Simulacin llamada nivel 0 & Cabina en nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera apertura de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Simulacin llamada nivel 2 & Cabina en nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Led Viajero en nivel 2

Estado 4

Estado 3

Cabina en nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 0 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 1 & Final de Carrera apertura de puerta nivel 2 & Final de Carrera cierre de puerta nivel 3

Motor apertura puerta en nivel 2 Led Viajero en nivel 2

Figura 4.5: Diagrama de estados para el control del ascensor

Cap tulo 4: Estudio detallado de la planta

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Estado 1: La transicin del Estado 0 lleva al diagrama al Estado 1. Se activan las seales de o n Motor cierre de Puerta en nivel 0 y Led viajero en nivel 0. Cuando el ascensor haya cerrado la puerta, se pasar al Estado 2. a Y1 = (Motor cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Led viajero en nivel 0 ) X1 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). Como se puede observar, cuando la puerta se cierre en el nivel 0 se activar la seal a n de nal de carrera y pasaremos al siguiente estado. Estado 2: Se activan las seales de Motor Ascendiendo y Led viajero Ascendiendo. En este n estado, la cabina asciende desde el nivel 0 al nivel 2. El cambio de estado lo marca la seal Cabina en nivel 2. La transicin que lleva al estado siguiente es, al igual n o que en los casos anteriores, la suma de todas las seales activas que recibe el PLC: n Y2 = (Motor Ascendiendo) & (Led viajero Ascendiendo) X2 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 2 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). Estado 3: El ascensor est en la planta 2 y debe abrir la puerta e indicar visualmente el estado a de la cabina. Para ello se activan las seales de Motor apertura de puerta en nivel 2 n y Led viajero en nivel 2. Y3 = (Motor apertura de puerta en nivel 2 ) & (Led viajero en nivel 2 ) El siguiente estado es el Estado 4 y se llega cuando la puerta est totalmente abierta. a Es por tanto la seal Final de carrera de apertura de puerta en nivel 2 la que marca n el cambio. La transicin al Estado 4 es la siguiente: o X3 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 )& (Cabina en nivel 2 ). Estado 4:

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

La puerta est totalmente abierta y la cabina del ascensor est en el nivel 2. Se a a activa la seal Led viajero en nivel 2. Se permanece en este estado mientras no haya n una llamada a la planta 0. Y4 = Led viajero en nivel 2 X4 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 2 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). Estado 5: El ascensor cierra la puerta del nivel 2 y permanece en la misma planta. Las seales n de entrada del ascensor son por tanto: Motor cierre de puerta en nivel 2 y Led viajero en nivel 2. El sistema cambia al Estado 6 cuando la seal de nal de carrera n de la puerta se activa. Y5 = (Motor cierre de puerta en nivel 2 ) & (Led viajero en nivel 2 ) X5 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 2 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). Estado 6: El ascensor ya puede descender y visualizar los leds correspondientes, por tanto se activan la seales de Motor descendiendo y Led viajero descendiendo. Cuando la n cabina llegue a la planta 0 se pasar al estado 7. a Y6 = (Motor descendiendo) & (Led viajero descendiendo) X6 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 )& (Simulacin llamada o a nivel 0 ). Estado 7: El ascensor est en la planta 0 y por tanto el led, Led viajero en nivel 0 se activa. a Tambin permanece activo el motor para abrir la puerta, Motor apertura de puere ta en nivel 0. Cuando la puerta est totalmente abierta se pasa al Estado 0. De a est manera se cierra el diagrama de estados. a Y7 = (Led viajero en nivel 0 ) & (Motor apertura de puerta en nivel 0 )

Cap tulo 4: Estudio detallado de la planta

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X7 = (Final de Carrera apertura de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ). Para entender mejor el funcionamiento del diagrama de estados debemos estudiar el modo de funcionamiento de la seal Simulacin llamada a nivel 0, Simulacin llamada a nivel 1, n o o Simulacin llamada a nivel 2 y Simulacin llamada a nivel 3. Estas seales permanecen o o n activas hasta que el ascensor no llega hasta otro nivel, es decir, las seales de Cabina en n nivel 0, Cabina en nivel 1, Cabina en nivel 2 y Cabina en nivel 3 las ponen a cero.

56

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Cap tulo 5 Entorno de programacin del sistema o

5.1. Introduccin o

Observando la conguracin del sistema servidor, PLC y ascensor surgen diferentes alo ternativas para poner en funcionamiento todos los mdulos. La unica restriccin viene o o dada por la limitacin del material disponible y los objetivos de la aplicacin. El sistema o o debe ser capaz de enviar datos remotamente, introducir los diagramas de estado en el programa del PLC, visualizar el ascensor didctico a travs de Internet y actuar directa y a e en tiempo real sobre las variables del ascensor y del sistema. A la vez, debe facilitar una comprensin sencilla del modo de uso y todo de la manera mas robusta y exible posible. o Partiendo de estas premisas surge la idea de aprovechar el servidor Factorycast para almacenar una pgina web que realice las tareas que deseamos. El servidor tiene la capacidad a de almacenar 8 MB de pginas HTML y dispone de diversas APIS en Java para comunia carse con el PLC. Aprovechando estas herramientas es posible disear un Applet de Java n que est contenido en una pgina web y est almacenada en el servidor Factorycast. Es e a e decir, mediante una pgina HTML el estudiante podr introducir fcilmente el diagrama a a a de estados que ha diseado y dispondr de una herramienta para visualizar el resultado n a de su diseo simplemente dirigindose a la direccin de la pgina web a travs de Internet n e o a e y sin necesidad de ningn software adicional. u

5.2.

Programacin en Java o

Cuando se realiza un programa escrito en un lenguaje tradicional como Visual Basic, C++, etc, despus de escribir el programa fuente (.frm, .bas . . . etc.) es necesario compie

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

larlo en archivos de cdigo objeto (.obj) y despus enlazar dichos archivos para producir o e un ejecutable (.exe). Este ejecutable, adems de tener el cdigo objeto unido, tiene un a o encabezado para darle al sistema operativo informacin sobre cmo debe ser ejecutado el o o archivo. El ejecutable que obtenemos es el que se distribuye para su utilizacin. El problema es o que tiene muchas limitaciones. El programa slo podr ejecutarse en ordenadores con el o a sistema operativo para el cual se ha desarrollado. Otros sistemas operativos, no conocer an el formato del encabezado, no podr ejecutar las llamadas al sistema y ni tan siquiera an dispondr de las librer necesarias (.dll). an as La solucin es un programa que no se ejecute sobre el hardware real, sin que funcione o o sobre una mquina virtual. Es decir, dicha mquina no existe, sin que es simulada por a a o medio de software. Cada plataforma dispondr de esta mquina virtual encargada de a a hacer correr los programas. La mquina virtual actuar como intrprete. a a e La programacin en Java se basa en esta losof La mquina virtual de Java se llama Java o a. a Virtual Machine (JVM) y esta disponible de forma gratuita para distintas plataformas. Los programas fuente de Java (.java) al compilarse producen un cdigo objeto (.class) o constituido por las instrucciones de la mquina virtual (java bytes codes). La mquina a a virtual interpreta los archivos .class y los hace correr en cualquier sistema operativo. Otra de las caracter sticas de la programacin en Java es que es un lenguaje orientado o a objetos. Como tal, resulta una herramienta atractiva a la hora de programar, porque facilita la estructura del programa y la comprensin del cdigo. o o Entre las ventajas y desventajas de este tipo de lenguaje estn: a Ventajas: Programas utilizables para cualquier plataforma sin necesidad de modicar nada Diseo simple y orientado a objetos n Ideal para Internet por producir programas pequeos n Posibilidad de disear Applets para incluirlos en pginas HTML n a Desventajas: Tiempo de ejecucin mas lento que si corriera en el hardware real o Restricciones de los Applet para evitar problemas de seguridad por Internet

Cap tulo 5: Entorno de programacin del sistema o

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En nuestro caso particular, las caracter sticas de la programacin en Java se adecan o u perfectamente a las necesidades del sistema.

5.2.1.

Applets de Java

Una de las mayores herramientas del lenguaje de programacin Java es la posibilidad de o crear Applets, que son pequeos programas que se ejecutan dentro del navegador web y que n aceptan la programacin del lado cliente. Estas caracter o sticas extienden la funcionalidad de las pginas web dentro del navegador. a Cuando nos dirigimos a un pgina web que contiene un Applet, nos descargamos coma pletamente los archivos .class y, a continuacin, mediante la mquina virtual de Java, o a ejecutamos el programa. El Applet se descarga automticamente como parte de una pgia a na web (igual, por ejemplo, que se descarga una imagen, de modo automtico). Es decir, a simplemente teniendo instalada la mquina virtual de Java podemos hacer correr un a programa Java sobre cualquier plataforma sin necesidad de modicar el cdigo. De esta o misma manera, cualquier modicacin en el cdigo del programa del lado del servidor se o o actualiza de manera sencilla e inadvertida por el usuario. Dado que los programas que se ejecutan a travs de Internet deben ser seguros, los Applets e tienen ciertas limitaciones, como son la escritura o lectura en el disco local. As pues, un Applet no puede tocar el disco local, ya sea la escritura como la lectura de informacin o del disco. De esta manera se evita la manipulacin de informacin privada a travs de o o e Internet sin permiso. Este aspecto puede limitar las posibilidades de la aplicacin nal, o pero aseguran que no se puedan crear virus informticos con ellos. Java ofrece la posia bilidad de obtener rmas digitales para Applet que suavizan alguna de las restricciones. Por contra, esta restriccin evita preocuparse de que el cdigo errneo cause ningn dao o o o u n al sistema de alguien. De esta manera se pueden implementar en la mayor de sistemas a cliente/servidor sin problemas de seguridad. Otra de las caracter sticas del Applet es el tiempo de descarga. Dado que cada vez que nos dirigimos a la pgina web descargamos el Applet, puede llevar mas tiempo mostrar la a informacin. Para facilitar la descarga se pueden empaquetar todas las clases Java (.class) o en un archivo .Jar (Java ARchivo). De esta manera el navegador no debe descargarlo cada vez, sin que con una llamada al servidor es suciente. o Por ultimo, recordar que los Applet siguen teniendo la caracter stica de multiplataforma de Java. Un Applet tiene independencia completa de la plataforma. De modo de resumen, se enumeran las caracter sticas principales:

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Desventajas: Un Applet no puede tocar el disco local Puede llevar ms tiempo mostrar los Applets a Ventajas: Ventaja de independencia completa de plataforma Actualizaciones automticas a No hay problemas de instalacin o No hay problemas por cdigo errneo o o a o En los libros [10] y [11] se puede obtener ms informacin de los Applet y de Java, as como en la direccin : www.sun.com. o

5.3.

Descripcin Funcional o

El servidor Factorycast contiene la pgina HTML inicio.htm. Esta pgina contiene el a a Applet encargado de realizar las distintas tareas y se carga automticamente cuando el a navegador se direcciona al servidor web. Para cargar la aplicacin tan solo se debe dirigir o a la direccin IP del servidor y el navegador carga la aplicacin automticamente. En el o o a sistema actual, la llamada ser del modo siguiente : http://147.83.155.23/. La imagen de a la gura 5.1 muestra la pgina de inicio del Applet. a El FinalApplet es el Applet que se ha creado para realizar todas las tareas del la aplicacin. o El Applet deb ser capaz de solventar las necesidades de comunicacin con el PLC y el a o env de datos a travs de la red as como obtener informacin en tiempo real de lo que o e o suceda en el laboratorio. Para todo ello, se ha creado el FinalApplet que consta de cinco pantallas. Cada una de ellas realiza una operacin concreta, por ejemplo, la primera nos o ayuda a introducir los datos y a comunicarnos con el PLC, mientras que la segunda y la tercera muestran las tablas de transiciones. En apartados siguientes se explicar ms a a profundamente cada una de las funcionalidades que desarrolla el Applet.

5.3.1.

Introducir diagramas de estados

La pantalla de inicio muestra las herramientas necesarias para transferir los diagramas de estados diseados por el estudiante hasta el programa del PLC. Dado que introducir n

Cap tulo 5: Entorno de programacin del sistema o

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Figura 5.1: Pantalla de inicio del Applet

los diagramas en forma de tablas de transiciones resultaba demasiado farragoso, se han desarrollado unos campos desplegables para facilitar el uso. De este modo, mediante unos sencillos campos se pueden escoger el Estado Actual, la Entrada que provoca la transicin o y el Estado Siguiente. Tambin se dispone de botones para aadir la transicin escogida, e n o borrarla en caso de error o borrar toda la tabla de transiciones.

Denir tabla de transiciones El procedimiento para introducir un diagrama de estados se ha intentado que fuera el ms a sencillo posible. El estudiante con el grafo del ascensor diseado debe introducir la tabla n de transiciones y la tabla de salidas mediante los campos desplegables. Dado que cada transicin contiene 3 datos (el estado actual, la entrada que provoca o la transicin y el estado siguiente) se han incluido 3 campos en el Applet para que el o

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

estudiante seleccione cada transicin. As pues, hay dos campos desplegables para elegir el o Estado Actual y el Estado Siguiente mientras que las Entradas que provocan la transicin o se escogen mediante un simple pulsado en una lista. Para introducir la tabla de salidas se han habilitado dos campos. Dado que a cada estado del grafo le corresponde una sola seal de salidas, se han habilitado los campos correspondientes al Estado y a la seal de n n Salida En la gura 5.2 se han marcado cada uno de los campos para introducir la tabla de transiciones. En azul se seleccionan los correspondientes a la tabla de transiciones y en rojo los de la tabla de salidas.

Estado Actual

Estado

Estado Siguiente

Entradas que activan la transicin

Salidas posibles para cada estado

Figura 5.2: Campos asignados a columna de la tabla de transiciones

Cuando el estudiante ha escogido los datos correspondientes a una transicin tan solo o debe pulsar al botn Aadir transicin a la tabla y los datos se almacenan en el Applet. o n o Para facilitar la introduccin en la segunda pantalla de Applet se muestran los datos que o se han ido introduciendo. De esta manera se puede realizar un seguimiento del proceso. Dado que existe la posibilidad de cometer errores en la seleccin de los campos, se han o

Cap tulo 5: Entorno de programacin del sistema o

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desarrollado dos botones para borrar los datos introducidos. El primero de ellos borra una sola la de la tabla de transiciones, mientras que el segundo borra toda la tabla. En la gura 5.3 se muestra la captura de la segunda pantalla del Applet. En ella se pueden apreciar la tabla de transiciones y la tabla de salidas.

Figura 5.3: Tabla de transiciones y la tabla de salidas

5.3.2.

Env de datos al PLC o

Una vez que se ha terminado el proceso de introducir el diagrama de estados mediante los campos disponibles y el estudiante ya dispone de todos los datos en el Applet, se deben enviar las tablas al PLC. Para hacerlo, hay que pulsar el botn Enviar valores o PLC. Mediante este botn el Applet busca todos los datos almacenados en las tablas de o transiciones y salida y env los valores al PLC. Los valores son guardados en las marcas a asignadas en el PLC y que se han mostrado en la tabla 3.2 y tabla 3.3. La tabla de transiciones puede almacenar hasta un l mite de 160 transiciones. Dado que

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

el Applet no sabe cuantos datos queremos enviar al PLC se ha desarrollado un contador automtico que slo env los datos necesarios. De este modo se evita tener que sobrecargar a o a la red por envi de informacin innecesaria. Por contra, para enviar la tabla de salidas, o o el estudiante debe seleccionar el nmero de estados total que tiene su diagrama en un u campo de la primera pantalla del Applet. El campo es un desplegable donde se pueden escoger hasta un total de 20 estados, el l mite mximo que permite el programa del PLC. a Para evitar posibles colisiones con datos almacenados anteriormente, cada vez que enviamos nuevos valores al programa del PLC inicializamos las tablas y los datos guardados. Se pone a cero la variables INI del PLC y de este modo se borran todos los datos anteriormente almacenados.

5.3.3.

Lectura de datos del PLC

Dado que la realizacin de prcticas a travs de la red provoca ciertos inconvenientes es o a e interesante facilitar al mximo la interaccin entre el estudiante y la planta remota. Una a o manera es mediante el SCADA, que se explica en el cap tulo 6, y otra es facilitando la mxima informacin al estudiante. Para facilitar la interaccin entre el estudiante y el a o o PLC se ha posibilitado la obtencin de datos de la planta remota. Mediante la seleccin o o de las transiciones que queremos visualizar y simplemente pulsando el botn visualizar o variables, podemos obtener los datos guardados en el PLC. De esta manera el estudiante puede observar posibles errores que haya cometido en anteriores diagramas de estado. Dado que existe la posibilidad que otros estudiantes obtengan datos guardados anteriormente por otros alumnos, se restringido la visualizacin de variables. Slo se podrn o o a visualizar las tablas de transiciones del PLC si se han enviado datos al PLC anteriormente.

5.3.4.

Visualizacin de variables en tiempo real o

La informacin que se recibe desde el laboratorio hasta el estudiante resulta fundamental o para conocer en todo momento el estado de la planta y si el diseo del diagrama de estados n es correcto. Para ello se ha desarrollado una clase de Java que obtiene informacin del o programa del PLC en tiempo real. As pues, el estudiante es capaz de conocer en todo momento el estado de la cabina, los nales de carrera o de los leds del ascensor. La informacin que proporcionan las seales de entrada y salida del PLC resulta funo n damental para conocer si el ascensor funciona correctamente. Por tanto, es importante obtener los datos en tiempo real.

Cap tulo 5: Entorno de programacin del sistema o

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Figura 5.4: Tabla de visualizacin de los datos que tiene almacenados el PLC o

La visualizacin en tiempo real de las entradas y salidas del sistema es posible gracias a las o librer disponibles en el servidor Factorycast. Se ha heredado la clase Monitor de manera as que registrar las marcas de las seales de entrada y salida. Para evitar problemas con a n la velocidad de conexin, se ha intentado sobrecargar al m o nimo el Applet desarrollado. As pues, se ha cre oportuno que la visualizacin se realice cuando se pulse el botn do o o Visualizar valores en tiempo real. De este modo se evita establecer una conexin continua o entre el estudiante y el PLC que podr relentizar el Applet. Tan solo se leern los datos a a en tiempo real cuando el estudiante lo crea necesario. Esta informacin se muestra de distintos modos en el Applet. Por un lado, se muestran los o valores de los distintos bits en dos tablas, mientras que por otro, se ha implementado un SCADA que representa la evolucin del sistema. Claro est que la visualizacin mediante o a o el SCADA resulta ms claricadora, pero conocer los valores de los distintos bits en cada a momento puede facilitar no cometer errores en los diseos de diagrama de estados futuros. n

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

La visualizacin se muestra en la ultima pantalla del Applet junto al SCADA. En la gura o 5.5 se muestra la captura de la imagen.

Figura 5.5: SCADA del ascensor y la visualizacin en tiempo real o

5.3.5.

Simulacin del ascensor didctico o a

Para facilitar visualizar mejor la evolucin del ascensor se ha implementado un pequeo o n SCADA que interacta con el laboratorio desde cualquier sitio remotamente. u Utilizando las mismas clases que para visualizar los datos en tiempo real, se ha desarrollado un pequeo ascensor simulado. Se han dibujado cada una de las partes del ascensor n como son las cuatro puertas, la cabina, los leds de cada planta, etc. Dado que resulta totalmente imposible que el estudiante pueda interactuar desde cualquier otro lugar que no sea el laboratorio, se han desarrollado cuatro botones para realizar la simulacin de o llamada a cada planta. Estos botones modican el valor de las variables de salida del ascensor Simulacin llamada a nivel 0, Simulacin llamada a nivel 1, Simulacin llamada o o o

Cap tulo 5: Entorno de programacin del sistema o

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a nivel 2 y Simulacin llamada a nivel 3. De este modo, se pueden realizar las mismas o operaciones que se realizar en el laboratorio. En la gura 5.5 se puede observar el an SCADA y los botones de simulacin de llamada. o Para poder visualizar el SCADA debemos pulsar previamente el botn Visualizar valores o en tiempo realque, como en el caso anterior, registra las marcas del PLC de entrada y salida.

5.4.

Esquema interno

El ncleo central de la aplicacin es FinalApplet. Este Applet es el encargado de gestionar u o las distintas clases que se han creado, cargar las variables de comunicacin y mostrar o toda la informacin disponible. El FinalApplet se carga cuando existe una llamada desde o el navegador a la pgina HTML inicio.html. Esta pgina realiza una llamada al servidor a a para cargar el Applet y se descarga toda la informacin desde el servidor. Para facilitar o la conexin y evitar que la red se sature, se han compilado todas las clases en un archivo o .JAR. De este modo slo es necesario una descarga desde el servidor. o Todos los Applet se construyen utilizando un marco de trabajo de aplicacin. Se heredan o de JApplet y se superponen los mtodos apropiados. Existen unos pocos mtodos que e e controlan la creacin y ejecuciin de un Applet en una pgina web. En nuestro caso o o a particular dichos mtodos controlan tambin la comunicacin con el PLC. e e o

Mtodos bsicos del Applet e a init() y jbinit(): Se invoca automticamente para lograr la primera inicializacin del a o Applet, incluyendo la disposicin de los componentes. En FinalApplet se utiliza el o init() para la inicializacin de los objetos y jbinit() para la disposicin de compoo o nentes. Cuando se realiza la inicializacin es necesario establecer la conexin con el o o PLC. start(): Se invoca cada vez que se visualiza un Applet en el navegador para permitirle empezar sus operaciones normales (especialmente las que se apagan con stop()). Se invoca tras init(). En FinalApplet se reanuda la comunicacin con el PLC. o stop(): Se invoca cada vez que un Applet se aparta de la vista de un navegador web para permitir al Applet apagar operaciones caras. Se invoca inmediatamente antes de destroy(). En FinalApplet se suspende la comunicacin con el PLC hasta que o no se vuelva a cargar el mtodo start(). e

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

destroy(): Se invoca cada vez que se est descargando un Applet de una pgina web a a para llevar a cabo la liberacin nal de recursos cuando se deja de usar el Applet. En o FinalApplet se destruye la conexin con el PLC, es decir, se desconecta totalmente o el Applet del PLC. As pues, mediante estos mtodos se ha construido la aplicacin de comunicacin, aunque e o o se han debido de tener en cuenta las especicaciones de los distintos mtodos. Dado que e para facilitar el cdigo se han creado distintas clases, stas se han alojado fuera del maro e co de construccin del Applet. De este manera, se llama a las distintas clases cuando el o FinalApplet las necesita. Para cada tarea que realiza el Applet se ha creado una clase Java (.class). De este modo se pueden identicar en el cdigo las distintas funcionalio dades que se le ha dado a FinalApplet. As pues, la clase FinalApplet.EnvioTablaPLC actionPerformed es la encargada de enviar los datos al PLC, la FinalApplet.LeerBoton actionPerformed de leer las marcas lincadas del PLC , la FinalApplet.RegistrarMarcas actionPerformed de realizar una lectura en tiempo real de las salidas y entradas del PLC, la FinalApplet.MostrarHTML actionPerformed de facilitar el acceso a la pgina web de a las cmaras para visualizar el ascensor , etc. a Para ms informacin sobre la estructura y el cdigo de la aplicacin se puede ver el a o o o apndice . e

Cap tulo 6 SCADA

6.1. Introduccin o

En los sistemas industriales, la informacin que se recibe desde la planta hasta el usuario o resulta fundamental para el correcto funcionamiento del sistema. En nuestro caso particular, dado que el estudiante no permanecer f a sicamente en el laboratorio de prcticas, a se debe de buscar alguna herramienta que facilite la interactuacin entre el ascensor y el o estudiante. Es necesario que se obtenga una informacin able y en tiempo real de cada o una de la variables del ascensor, para poder conocer a la perfeccin como evoluciona el o diseo del diagrama de estados. El modo de obtener esta informacin es utilizando un n o SCADA. SCADA viene de las siglas de Supervisory Control And Data Adquisition, es decir: adquisicin de datos y control de supervisin. Se trata de una aplicacin software especialmente o o o diseada para funcionar sobre ordenadores en el control de produccin, proporcionann o do comunicacin con los dispositivos de campo (autmatas programables, controladores o o autnomos, etc.) y controlando el proceso de forma automtica desde la pantalla del oro a denador. La integracin de un SCADA en cualquier sistema es indispensable para obtener o un control optimo de las plantas. As pues, mediante un SCADA se pueden solventar la necesidades que ten el sistema y dotar a la aplicacin de mayor robustez. a o Mediante la incorporacin de un SCADA al Applet FinalApplet se permite eliminar los o problemas derivados del laboratorio remoto, ya que el estudiante puede introducir datos, visualizar resultados y interactuar mediante los pulsadores de llamada.

70

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

6.2.
6.2.1.

Dise o del sistema de monitorizacin n o

Funcionalidades

Para disear y desarrollar el sistema de monitorizacin se deben establecer previamente n o las funcionalidades que se desea que tenga el SCADA. Dado que el sistema debe solventar el inconveniente de no estar f sicamente en el laboratorio, debe disponer de recursos alternativos que solucionen esta carencia. Como primer punto el SCADA debe ser capaz de monitorizar en todo momento el estado real de la planta. Se debe ofrecer una alternativa viable al sistema de cmaras que ofrezca a las mismas prestaciones, pero sin consumir el mismo ancho de banda. Como segundo punto, el SCADA debe interactuar con el estudiante para que ste pueda e ejercer un control directo sobre el ascensor. Debe ser indispensable que el estudiante disponga de las mismas sensaciones que en el laboratorio, por tanto, debe disponer de elementos que simulen acciones sobre la planta. El ascensor didctico dispone de botones a de llamada a cada una de los 4 niveles, estos botones deben ser accesibles al estudiante.

6.2.2.

Descripcin del sistema o

Existe gran variedad de programas que facilitan la programacin de SCADAs con la paro ticularidad que son cerrados. Es decir, tan solo se pueden incluir en el SCADA elementos propios de cada programa. Para evitarlo, se ha desarrollado una aplicacin especica para o el SCADA que no estuviera ligada a restricciones de software. De este modo se dota al SCADA de una exibilidad que no poseen los SCADAs cerrados. Partiendo de las especicaciones se ha desarrollado un SCADA que se ha incluido la ulti ma pantalla en FinalApplet. El funcionamiento del SCADA se basa en el registro que se hace de las dos seales de entrada y salida del ascensor. Mediante dos clases de Java, n una que registra las seales y otra que observa cualquier cambio en ellas, se ha podin do obtener informacin en tiempo real de las dos seales. Las dos clases de Java son o n FinalApplet.RegistrarMarcas actionPerformed y FinalApplet.MyValueListener respectivamente. Estas dos clases aportan informacin complementaria al estudiante, puesto que o se han incluido en el SCADA dos tablas donde se detalla el estado de los bits de entrada y salida del ascensor. De esta manera el estudiante puede comprobar si realmente se activan las seales de nal de carrera, leds o motores. n

Cap tulo 6: SCADA

71

Monitorizacin o Utilizando la informacin que nos suministran las dos clases se ha diseado un entorno o n grco que representa al ascensor. En este entorno se han dibujado todos los elementos a de la planta, como por ejemplo, las cabinas, la puertas y los leds. Dado que conocemos el estado del ascensor en todo momento, gracias a la clase FinalApplet.MyValueListener, se puede articular en cdigo Java que el entorno grco cambie en funcin del estado de las o a o seales. As pues, utilizando esta informacin, se puede representar el estado del ascensor n o simplemente dibujando la cabina, las puertas o los leds en una u otra posicin. De esta o manera se puede monitorizar el ascensor sin utilizar el sistema de cmaras y sin utilizar a mucho ancho de banda. En la gura 6.1 se detalla cada uno de los componentes del SCADA. La cabina se representa mediante un cuadrado azul en el nivel donde se encuentra. Las puertas de los distintos niveles se representan mediante un cuadrado alrededor de los distintos niveles. Dependiendo del color del cuadrado que representa la puerta, sta se encuentra abierta o e cerrada. De color verde se representan las puertas abiertas y de color rojo las cerradas. Los leds de viajero en nivel se representan de color negro cuando se encuentran desactivados y de color rojo cuando reciben tensin. Por contra, los led de ascensor ascendiendo o o descendiendo se representan mediante un c rculo de color marrn cuando estn activados. o a En caso contrario permanecen de color negro. En la gura 6.1 se puede observar como el ascensor se encuentra en la planta 2 con la puerta abierta. En la gura 6.2 se puede observar la captura de una imagen en que el SCADA est monia torizando el ascensor. En este caso particular, el ascensor se encuentra en la primera planta y tiene todas las puertas cerradas. Tambin se observa que los leds de ascensor ascendiendo e estn activos y que el bit de la seal de salida Motor de Ascensor Ascendiendo est activo, a n a por tanto, la cabina se est desplazando. El valor de esta seal se puede contrastar o bien a n con la tabla de entrada y salidas o bien observando la evolucin del SCADA. o

Herramienta de control sobre el ascensor El ascensor didctico que se debe controlar dispone de once botones para poder actuar a sobre l. Tal como se describe en la seccin 4.1.1, del total de once, cuatro se utilizan para e o realizar la llamada a cada uno de los niveles. Ante la imposibilidad de que el estudiante puede utilizar los pulsadores, se han incluido cuatro botones en el SCADA que simulan la llamada a cada uno de los niveles. De este modo, el estudiante puede interactuar con el ascensor sin estar presente en el laboratorio.

72

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Leds de viajero en Planta

Cabina

Leds Ascendiendo Puerta abierta

Leds Descendiendo

Botones de Simulacin de llamada a planta

Puerta cerrada

Figura 6.1: Captura de la pantalla del SCADA donde se detallan los componentes

Los cuatro botones utilizan la misma losof que en el env y lectura de datos del a o PLC, puesto que la base de su funcionamiento reside en las clases Setter() y Getter() de Java. Pulsando cualquiera de los cuatro botones disponibles, el Applet env una seal a n al programa del PLC y ste entiende que se ha realizado una llamada en la planta real. e Para realizar la tarea, los botones obtienen el valor de la seal de salida del ascensor n mediante la lectura de datos y cambian el valor en funcin del botn que se haya pulsado. o o A continuacin se env la informacin de vuelta al programa del PLC que lo interpreta. o a o De este modo sencillo se simula que se ha realizado una llamada a un determinado nivel del ascensor. En las guras 6.2 y 6.1 se pueden ver con detalle los cuatro pulsadores.

Cap tulo 6: SCADA

73

Figura 6.2: Captura de la pantalla del SCADA

6.3.

Integracin del sistema de cmaras o a

Una alternativa a la utilizacin del sistema de monitorizacin mediante el SCADA es el o o uso de un servidor de v deo que suministre la imagen del laboratorio en tiempo real. De este modo, el estudiante dispone de un sistema de realimentacin, que junto al SCADA, le o muestra como evoluciona la planta. El estudiante puede visualizar el proceso y comprobar si el diagrama de estados que ha diseado es correcto. n

6.3.1.

Descripcin o

Para poder visualizar todo el proceso se ha utilizado un servidor de v deo, AXIS 2400, y dos cmaras Canon VC-C4. La eleccin del servidor de v a o deo en contra de una web cam reside en la capacidad de conexiones que soporta el modulo servidor. Mientras la

74

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

visualizacin mediante web-cams ser muy lenta y limitar el nmero de observadores, o a a u el servidor de v deo es capaz de soportar mltiples conexiones con distintos estudiantes, de u este modo se facilita que el experimento se pueda ser observado por ms de una persona. a Dado que el PLC tan solo soporta un estudiante enviado datos, el servidor de v deo ofrece la posibilidad que otro estudiante observe el experimento sin haber realizado el diseo. n

Figura 6.3: Imagen del servidor de v deo Axis extra de [7] da

Otra de las caracter sticas del servidor de v deo es la posibilidad de modicar los parmea tros de visualizacin. Las herramientas de las que dispone el estudiante son capaces de o modicar el Zomm, el enfoque o simplemente el angulo de las cmaras. De este modo, a es posible observar con mayor precisin el ascensor y enfocar cualquier detalle que sea o interesante para el estudiante. Esto es posible gracias a los motores que llevan incorporadas deo y las dos las cmaras de v a deo. En las guras 6.3 y 1.6 se muestran el servidor de v cmaras. Para conocer ms detalles del servidor se ha incluido un esquema de la gura a a 6.5 extra del manual [7] donde se detalla cada una de sus caracter do sticas. El sistema de visualizacin del servidor es muy sencillo y fcil de integrar en cualquier o a aplicacin. Se debe conectar a una direccin web mediante el navegador y se pueden vio o sualizar las capturas que realizan las cmaras. En la gura 6.4 se puede ver el formato de a la pgina web del servidor donde se visualizan las capturas de las cmaras. a a Para integrar la pgina al Applet que se ha diseado se ha inclu un botn que realiza a n do o la funcin de puente entre los dos elementos. Tambin se carga la pgina automticao e a a mente cuando accedemos a la pgina index.html del servidor FactoryCast. Mediante cdia o go JavaScript incluido en la pgina se logra que se abran automticamente la pgina a a a del FinalApplet y la pgina de las cmaras. El cdigo en JavaScript para lograr este a a o dinamismo se ha extra de [12]. do Si se pulsa el botn Visualizar resultados mediante el sistema de cmaras el navegador o a web se dirige a la direccin del servidor de v o deo. De este modo se observa la evolucin o del sistema con el sistema de v deo y se puede interactuar con los botones del SCADA. Aunque el servidor ofrece la posibilidad de conectar cuatro cmaras al servidor AXIS a 2400, el diseo actual slo dispone de dos cmaras Canon independientes. El servidor n o a

Cap tulo 6: SCADA

75

Figura 6.4: Pgina web para visualizar el ascensor mediante el sistema de cmaras a a

de v deo soporta los dos sistemas de v deo ms comunes, el sistema NTSC y el PAL y a la imgenes se muestran con una frecuencia alta, 30/25 frames/segundo. Gracias a estas a caracter sticas podemos armar que el sistema de v deo nos ofrece una informacin en o tiempo real del ascensor y sin limitacin de sistema ni software. o

76

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Figura 6.5: Detalle del servidor de video 2400 extra de [7] do

Cap tulo 7 Ejemplo de funcionamiento

7.1. Presentacin de un ejemplo completo de utio lizacin o

Para facilitar la comprensin del modo de funcionamiento del sistema, se adjunta un o ejemplo de una mquina de estados nitos que interacta con el ascensor. Mediante este a u ejemplo se mostrar el proceso normal de funcionamiento de toda la aplicacin, desde a o el diseo de diagrama de estados hasta el env y ejecucin en el PLC y el servidor. La n o o visualizacin del proceso se realizar adjuntando capturas de pantallas del ordenador. o a

7.2.

Diagrama de estados

El proceso de diseo parte de las especicaciones de los resultados nales del diagrama de n estados. Es decir, qu funciones debe realizar el ascensor? Para este ejemplo concreto e se ha determinado que el ascensor didctico debe realizar las tareas de apertura y cierre a de todas las puertas, movilidad entre todas las plantas y visualizacin de los distintos o estados en que se encuentre la cabina del ascensor. Tambin debe responder a las seales e n de simulacin de llamada a planta para que el estudiante pueda interactuar con el ascensor o desde fuera del laboratorio. As pues, el diagrama de estados debe cumplir las siguientes especicaciones: Movilidad de la cabina entre las distintas plantas Cierre y apertura de las puertas de todas las plantas

78

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Visualizaciones mediante los leds de la accin que realiza el ascensor o Visualizaciones mediante los leds del estado del viajero Utilizacin de las variables de simulacin de llamada a planta para interactuar con o o el ascensor Partiendo de estas especicaciones se ha diseado el diagrama de estados que se adjunta n en la gura 7.1. En el ejemplo se han creado 14 estados y consta de 34 transiciones. El diagrama de estados que se ha diseado est dividido en cuatro grandes bloques, uno n a para cada estado y dos estados independientes. Estos dos estados gestionan la subida y bajada del ascensor y en funcin del botn de simulacin de planta que se haya pulsado o o o se entra en un bloque o en otro. Estos bloques abren y cierran las puertas de cada planta y gestionan los leds que hay que mostrar.

1. Ascensor Subiendo: La cabina del ascensor sube. Dependiendo del botn de llamada que se haya pulsado, o la cabina se parar en una u otra planta. Para poder subir la cabina se activa la a seal Motor Ascendiendo y se muestra mediante el led Led viajero Ascendiendo. n Y 0 = (Motor Ascendiendo) & (Led viajero Ascendiendo). El estado tiene tres transiciones que se dirigen a los estados Abrir puerta 1, Abrir puerta 2, Abrir puerta 3 en funcin de la llamada que se haya realizado. Si el o estudiante pulsa Simulacin llamada a nivel 1 el diagrama de estado ira al estado o Abrir puerta 1.
0 X1 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ). 0 X2 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 2 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). 0 X3 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

79

Sim1& C0 & Fa0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim2& C0 & Fa0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim2& C0 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3 Sim3& C0 & Cerrar Fc0 & puerta 0 Fc1 & Fc2 & Mc0 Fc3

Sim1& C0 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Ascensor MA Subiendo LA

Sim3& C1 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim2& C1 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim0& C1 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Cerrar puerta 1

L0

Cabina en piso 0 C0 & Fa0 & Fc1 & Fc2 & Fc3 Abrir puerta 0

L0

Sim3& C0 & Fa0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim3& C2 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim1& C1 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Mc1 L1
Sim2& C1 & Fc0 & Fa1 & Fc2 & Fc3

Sim3& C1 & Fc0 & Fa1 & Fc2 & Fc3

Sim0& C1 & Fc0 & Fa1 & Fc2 & Fc3

Sim3& C3 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Mc2 L2
Sim0& C2 & Fc0 & Fc1 & Fa2 & Fc3

Cerrar puerta 2

Abrir puerta 1

Ma0 L0

Sim0& C0 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Cabina en piso 2

Sim1& C2& Fc0 & Fc1 & Fa2 & Fc3

Sim3& C2 & Fc0 & Fc1 & Fa2 & Fc3 Sim2& C2 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Ma1 L1
Sim1& C1 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

C1 & Fc0 & Fa1 & Fc2 & Fc3

Cabina en piso 1

L1

Abrir puerta 3 C3 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fa3 Cabina en piso 3 Sim2& C3 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fa3

Ma3 L3

L2

Sim0& C2 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

C2 & Fc0 & Fc1 & Fa2 & Fc3

L3
Sim0& C3 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fa3

Abrir puerta 2

Ma2 L2

Sim2& C2 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim1& C2 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim0& C3 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3 Sim1& C2 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Sim1& C3& Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fa3

Ascensor Bajando

Cerrar puerta 3

Mc3 L3

MD LD

Sim3& C3 & Fc0 & Fc1 & Fc2 & Fc3

Figura 7.1: Ejemplo de diagrama de estados

80

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

2. Ascensor Bajando La cabina del ascensor baja. Dependiendo del botn que se haya pulsado, la cabina o se desplazar hasta una u otra planta. Para poder bajar la cabina se activa la seal a n Motor Descendiendo y se muestra mediante el led Led viajero Descendiendo. Y 1 = (Motor Descendiendo) & (Led viajero Descendiendo). Este estado, al igual que el estado Ascensor subiendo tambin tiene tres transiciones e que llevan a tres estados distintos. La primera lleva al estado Abrir puerta 0, el segundo al estado Abrir puerta 1 y el tercero al estado Abrir puerta 2. El funcionamiento es el mismo que en el estado anterior. El botn de simulacin de o o llamada determina en que planta se debe parar el ascensor.
1 X1 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). 1 X2 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ). 1 X3 = (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 2 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ).

3. Abrir puerta 0 Cuando la cabina se encuentra en el piso cero y se ha pulsado Simulacin llamada a o nivel 0 el ascensor entra en este estado. Las puertas de la planta cero se abren y se pasa al siguiente estado cuando se detecta el nal de carrera de la puerta abierta. Y 2 = (Led viajero en nivel 0 ) & (Motor apertura de puerta en nivel 0 ). La transicin que determina el paso al estado Cabina en Piso 0 es: o
2 X1 = (Final de Carrera apertura de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ).

4. Cabina en Piso 0 El ascensor permanece en este estado hasta que no se realice otra llamada para ir a otra planta. En caso que se pulsen los botones para ir a la planta 1, 2 o 3 se pasa al

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

81

estado Cerrar puerta 0. En este estado permanece activa la seal de led que marca n en que planta se encuentra la cabina. Y 3 = (Led viajero en nivel 0 ). Las tres transiciones llevan al mismo estado.
3 X1 = (Final de Carrera apertura de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ). 3 X2 = (Final de Carrera apertura de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). 3 X3 = (Final de Carrera apertura de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

5. Cerrar puerta 0 Se cierran las puertas de la planta cero y cuando se detecta la seal Final de carrera n cierre de puerta nivel 0 se pasa al estado Ascensor Subiendo. Dado que hay que cerrar las puertas debemos activar las siguiente seales: n Y 4 = (Motor cierre de Puerta en nivel 0 ) & (Led viajero en nivel 0 ). Existen tres transiciones posibles, una para cada llamada a planta.
4 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ). 4 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). 4 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

82

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

6. Abrir puerta 1 Cuando la cabina se encuentra en el piso uno y se ha pulsado Simulacin llamada a o nivel 1 el ascensor entra en este estado. Como en el caso del nivel 0 en este estado se abre la puerta hasta que se detecta el nal de carrera de la puerta 1. Y 5 = (Led viajero en nivel 1 ) & (Motor apertura de puerta en nivel 1 ). El siguiente estado es Cabina en Piso 1.
5 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ).

7. Cabina en Piso 1 La cabina permanece con la puerta abierta y en el piso 1 hasta que no se realiza una llamada a otra planta. En ese caso se pasa al estado Cerrar puerta 1. Y 6 =(Led viajero en nivel 1 ). Las tres transiciones llevan a mismo estado.
6 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). 6 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). 6 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

8. Cerrar puerta 1 Se cierra la puerta del nivel uno y se pasa al siguiente estado cuando se detecta el nal. Dependiendo de la simulacin de llamada que se ha realizado se va a uno u o otro estado. En caso de haber pulsado Simulacin llamada a nivel 2 y Simulacin o o llamada a nivel 3 se pasa al estado Ascensor Subiendo. Por contra, si se pulsa Simulacin llamada a nivel 0 se pasa al estado Ascensor Bajando. o Y 7 = (Motor cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Led viajero en nivel 1 ).

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

83

7 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). 7 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ). 7 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

9. Abrir puerta 2 Cuando la cabina se encuentra en el piso dos y se ha pulsado Simulacin llamada o a nivel 2 el ascensor entra en este estado. Se abre la puerta del nivel 2 hasta que el nal de carrera marca el paso al estado Cabina en Piso 2. Tambin se activa el led e correspondiente a la planta 2. Y 8 = (Led viajero en nivel 2 ) & (Motor apertura de puerta en nivel 2 ).
8 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 2 ).

10. Cabina en Piso 2 Se permanece en este estado hasta que hay una simulacin de llamada a otra planta. o El led de viajero en el nivel 2 permanece activo. Y 9 = (Led viajero en nivel 2 ). Las tres transiciones llevan al mismo estado.
9 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). 9 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ).

84

Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

9 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 0 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

11. Cerrar puerta 2 Se cierra la puerta del nivel dos y se pasa al siguiente estado cuando se detecta el nal. Dependiendo de la simulacin de llamada que se ha realizado se va a uno u o otro estado. En caso de haber pulsado Simulacin llamada a nivel 0 y Simulacin o o llamada a nivel 1 se pasa al estado Ascensor Bajando. Por contra, si se ha pulsado Simulacin llamada a nivel 3 se pasa al estado Ascensor Subiendo. o Y 10 = (Motor cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Led viajero en nivel 2 ).
10 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). 10 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ). 10 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 1 ) & (Simulacin llamada o a nivel 3 ).

12. Abrir puerta 3 Cuando la cabina se encuentra en el piso tres y se ha pulsado Simulacin llamada o a nivel 3 el ascensor entra en este estado. Se abre la puerta del nivel 3 hasta que el nal de carrera marca el paso al estado Cabina en Piso 3. Tambin se activa el led e correspondiente a la planta 3. Y 11 = (Led viajero en nivel 3 ) & (Motor apertura de puerta en nivel 3 ).
11 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ).

13. Cabina en Piso 3 Se permanece en este estado hasta que hay una simulacin de llamada a otra planta. o El led de viajero en el nivel 3 permanece activo.

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

85

Y 12 = (Led viajero en nivel 3 ). Las tres transiciones llevan al mismo estado.

12 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin o llamada a nivel 0 ). 12 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin o llamada a nivel 1 ). 12 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera apertura de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin o llamada a nivel 3 ).

14. Cerrar puerta 3 Se cierran las puertas de la planta tres y cuando se detecta la seal Final de carrera n cierre de puerta nivel 3 se pasa al estado Ascensor Bajando. Dado que hay que cerrar las puertas debemos activar las siguiente seales: n Y 13 = (Led viajero en nivel 3 ) & (Motor cierre de puerta en nivel 3 ).
13 X1 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin llamada o a nivel 0 ). 13 X2 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin llamada o a nivel 1 ). 13 X3 = (Final de Carrera cierre de puerta en nivel 0 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 ) & (Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 ) & (Cabina en nivel 3 ) & (Simulacin llamada o a nivel 2 ).

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

7.2.1.

Tabla de transiciones

La tabla de transiciones est formada por tres columnas, Estado Actual, Entrada y Estado a Siguiente. Mediante el diagrama de estados que hemos diseado anteriormente debemos n construir la tabla de transiciones. Cada transicin representa un arco entre estados y o equivale a una la de la tabla de transiciones. En la primera columna de la tabla, Estado Actual, se introduce el estado del cual parte la transicin. En la segunda columna, Entrada, o se introduce el valor de la entrada que hace activar dicha transicin. Por ultimo, en la o tercera columna, Estado Siguiente, se introduce el estado donde va la transicin. o La codicacin de los estados se ha realizado partiendo del estado cero y hasta el estado o 13. Por contra, para la codicacin del valor de la entrada se ha utilizado la codicacin o o del PLC. Es decir, en la tabla de transiciones se representa la entrada en valor decimal. Para realizar el clculo de este valor se debe tener en cuenta que el PLC trabaja con a complemento a 2, por tanto la codicacin debe ser de complemento a 2 a decimal. o Por ejemplo, en la primera transicin que representa la transicin del estado Ascensor o o Ascendiendo a Abrir puerta 1, se debe realizar la suma de las seales Final de Carrera n cierre de Puerta en nivel 0 (512), Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 1 (64), Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 2 (8), Final de Carrera cierre de Puerta en nivel 3 (1), Cabina en nivel 1 (256) y Simulacin llamada a nivel 1 (8192). Si realizamos o la suma obtenemos 9033. Este valor es l que se debe colocar en la tabla. En la tabla 7.1 e se muestra el resultado de pasar el diagrama de estados a la tabla de transiciones.

7.2.2.

Tabla de salidas

La tabla de salidas se obtiene del mismo modo que la tabla de transiciones. Esta tabla tan solo tiene dos campos, Estado Actual y Salida, y debe de tener tantas las como estados tenga el diagrama de estados. Cada estado tiene asociada una, y slo una, salida para ese o estado. As pues, en nuestro ejemplo dispondremos de 14 las. El valor de la seal de salida se obtiene de la misma forma que en el caso de la seal de n n entrada, realizando la suma de todos los bits activados. En la tabla 7.2 se adjunta la tabla de salidas del diagrama de estados diseado. n

7.3.

Utilizacin de la aplicacin o o

Con el diseo del diagrama de estados ya realizado, slo queda trasferirlo a travs de n o e Internet al PLC y comprobar el funcionamiento del ascensor. Para realizar esta tarea es

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

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Estado Actual 0 0 0 1 2 2 2 3 3 3 4 5 5 5 6 6 6 7 8 8 8 9 9 9 10 11 11 11 12 12 12 13 13 13 13

Entradas (Estado Siguiente ) 9033 17001 -32179 3145 11337 19529 -29623 10825 19017 -30135 905 5001 17289 -31863 17225 -31927 4937 625 4721 8817 -32143 -32151 4713 8809 590 4686 8782 16974 4685 8781 16973 6729 6729 17001 9033 4 7 10 2 3 3 3 0 0 0 5 6 6 6 0 0 13 8 9 9 9 0 13 13 11 12 12 12 13 13 13 1 1 7 4

Tabla 7.1: Valores de la tabla de transiciones del ejemplo de la gura 7.1

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Estado Actual 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Salida del sistema 16385 8224 32 4128 2064 16 1040 520 8 264 132 4 68 -32766

Tabla 7.2: Valores de la tabla de salidas del ejemplo de la gura 7.1 necesario utilizar la pgina web que se ha diseado y que contiene FinalApplet. a n

7.3.1.

Introducir tabla de transiciones

Utilizando el navegador web nos direccionamos al servidor FactoryCast y cargamos la pgina index.html. La primera tarea que se debe realizar es introducir todos los estados a y transiciones del diagrama de estados. Dado que tenemos el diseo del comportamiento n del ascensor representado de dos maneras, en forma de tablas de transiciones y salidas y tambin mediante un grafo, podemos utilizar cualquiera de las dos para utilizar de e gu FinalApplet ha sido pensado para introducir los diagramas de estados mediante a. la representacin grca, porque de esta manera no tenemos que calcular las tablas de o a transiciones ni los valores de salida ni entrada. As pues, utilizamos el grafo de la gura 7.1. Identicamos cada una de las transiciones que tiene el diagrama de estados e introducimos las transiciones una a una en el Applet. El modo de hacerlo es sencillo, en primer lugar seleccionamos el estado actual y el estado siguiente mediante los campos desplegables que hay en la primera pantalla del Applet. A continuacin escogemos las seales que deben provocar la transicin y, por tanto, el paso o n o del estado actual al estado siguiente. Para seleccionar las seales que deseamos debemos n pulsar sobre cada una de ellas. En caso de querer seleccionar ms de una, debemos utilizar a

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

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la tecla Ctrl a la vez que pulsamos sobre la seal. Cuando tengamos seleccionados los n campos, Estado Actual, Entrada y Estado Siguientes de la transicin se debe pulsar el o botn Aadir transicin a la tabla. De este modo el Applet almacena los datos en la o n o tabla de transiciones y se puede proceder a introducir la siguiente transicin. Se debe o repetir el proceso con cada una de las transiciones del grafo. En la gura 5.2 se muestran con ms detalle cada uno de los campos de seleccin del Applet. a o En la segunda pantalla de FinalApplet se van mostrando los datos que se han almacenado. De este modo se pueden consultar y comprobar si se ha cometido algn error. En u caso de error se puede borrar una transicin de la tabla o toda ella. FinalApplet codica o la selecciones de los campos en un valor decimal que guarda en la tabla de transiciones. Cuando seleccionamos ms de una seal para la columna Entrada, el programa calcua n la automticamente el valor decimal. Dado que disponemos de la tabla de transiciones a podemos comprobar que los clculos que hemos realizado para la columna de Entrada son a correctos.

7.3.2.

Introducir tabla de salidas

Para introducir los datos de la tabla se debe seguir el mismo procedimiento que en el caso anterior, pero utilizando los campos indicados. Tal como se muestra en la gura 5.2 se dispone de dos campos para introducir la tabla de transiciones, un desplegable para seleccionar el Estado y una lista para las seales asociadas a cada estado. n Como en la tabla de salidas cada estado tiene asociada una sola seal de salida en valor n decimal, debemos seleccionar el estado y las seales asociadas al mismo. Como en la n tabla de transiciones los valores que se van introduciendo se guardan y se muestran en la a segunda pantalla del Applet. En la gura 5.3 se muestra un ejemplo con ms detalle.

7.3.3.

Env de datos o

Para realizar el env de datos al PLC debemos tener introducidos todos los datos del o diagrama de estados en el Applet. A continuacin, despus de comprobar que los datos o e son correctos, debemos seleccionar el nmero de transiciones que tiene nuestro grafo en el u campo desplegable Nmero total de Transiciones del sistema. Tambin debemos selecu e cionar el nmero de estados que tiene nuestro diagrama de estados en el campo Numero u total de Estados del sistema. En la gura 7.2 se muestran los dos campos de seleccin. o El campo de la transiciones controla el nmero de transiciones que el Applet enviar al u a PLC, mientras que el segundo campo controla cuantas la de la tabla de salidas enviar al a

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Campo desplegable para seleccionar el numero de estados del diagrama de estados

Campo desplegable para seleccionar el numero de transiciones del diagrama de estados

Figura 7.2: Campos para seleccionar el nmero de estados y las transiciones u

PLC. De este modo podemos tener un diagrama de estados con 3 estados y 30 transiciones. De color rojo se muestra el campo para seleccionar los estados y de azul el campo para seleccionar las transiciones. Cuando los dos campos contengan el valor deseado debemos pulsar el botn Enviar datos o PLC. Automticamente el PLC recibir los datos del diagrama de estados. En nuestro a a caso particular se deben seleccionar 14 estados y 34 transiciones.

7.3.4.

Lectura de datos

Si se desea comprobar que los datos que se han enviado al PLC estn realmente introa ducidos, se puede realizar la tarea a la inversa. Se pueden obtener los datos almacenados pulsando el botn visualizar variables y seleccionando en los campos el nmero de trano u siciones y los estados que se desean visualizar.

Cap tulo 7: Ejemplo de funcionamiento

91

7.4.

Sistemas de comprobacin de resultados o

Ahora que ya estn todos los datos introducidos y, por tanto, el PLC simula el funa cionamiento del diagrama de estados, se debe comprobar si el ascensor se comporta correctamente. Existen dos posibilidades, observar la evolucin del ascensor utilizando el o sistema de cmaras o utilizar el SCADA integrado en el Applet. a

7.4.1.

SCADA

Una de las posibilidades para observar la evolucin del ascensor y interactuar remotamente o con l es mediante el SCADA inclu en FinalApplet. e do Lo primero que debemos hacer es establecer un registro de las seales de salida y entrada n del PLC. El modo de hacerlo es pulsando el botn Visualizar valores en tiempo real. o Mediante esta accin obtenemos en tiempo real la seal de entrada y salida del PLC y o n ponemos en marcha el SCADA. Al pulsar el botn el SCADA se inicializa representando o el estado actual del ascensor. En funcin de la posicin de la cabina, de la puertas, etc. o o el aspecto ser uno u otro. En la gura 7.3 se puede observar como el dibujo del ascensor a ha cambiado respecto a la gura 5.5. En la 7.3 la cabina del ascensor permanece en la planta 1 con la puerta abierta a la espera de que cambie alguna seal. Tambin se puede n e observar que el Led viajero en nivel 1 est activado. Podemos determinar que el diagrama a de estados se encuentra en el estado Cabina en Piso 1. Otro dato que se actualiza son los bits de las seales de entrada y salida del ascensor. n Esta informacin puede ser util y puede aportar informacin complementaria al estado o o del ascensor. Utilizando esta informacin podemos conocer los nales de carreras, los leds, o etc. Los botones de simulacin de llamada se inicializan cuando pulsamos el botn Visualizar o o valores en tiempo real. Mediante estos botones se podr enviar ordenes al ascensor y sia mular que estamos en el laboratorio. Utilizaremos estos botones para hacer que el ascensor se mueva entre las diferentes plantas y poder, de esta manera, comprobar que el diseo n del diagrama de estados es correcto. En nuestro caso particular, si el ascensor est en la a segunda planta con la puerta abierta y pulsamos Simulacin llamada a nivel 1 deber o a cerrarse la puerta, bajar a la planta 1 y abrir la puerta de la planta 1. Tambin se deber e an iluminar los leds correspondientes a Led viajero en nivel 2, Led viajero Descendiendo y Led viajero en nivel 1.

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Figura 7.3: Estado del SCADA tras pulsar Visualizar valores en tiempo real

7.4.2.

Sistemas de cmaras a

Como complemento al SCADA se puede visualizar los resultados en tiempo real mediante el sistemas de cmaras. Para hacerlo se debe pulsar el botn Visualizar resultados a o mediante el sistema de cmaras y el navegador web nos direccionar al servidor de las a a cmaras. En la gura 6.4 se muestra con ms detalle como se observa el ascensor a travs a a e de las cmaras. a Se debe advertir que para utilizar la visualizacin mediante cmaras se debe disponer de o a una conexin a la red de ADSL 256K o superior. En caso contrario se puede relentizar o mucho el proceso de conexin y visualizacin. o o

Cap tulo 8 Presupuesto

Para la realizacin del proyecto tan slo a intervenido una persona, aunque para el clcuo o a lo del presupuesto se tendrn en cuenta las horas destinadas a las distintas tareas de a investigacin, estudio del sistema, diseo de la aplicacin, programacin y redaccin del o n o o o documento. El clculo del coste del uso del equipo se realiza a partir del precio de compra teniendo a en cuenta que la amortizacin en un centro como IOC (Institut dOrganitzaci i Control) o o se calcula a 3 aos. De esta manera la estacin de trabajo tiene un precio de 2.348,33 n o y la amortizacin es de 782,78 . o

Coste de material Concepto Ascensor didctico a PLC y servidor FactoryCast Servidor de v deo y Cmaras a

Coste unitario (C) 4.132,5 5.106,64 3.414,24

Unidades 1 1 1 Subtotal coste de material

Subtotal (C) 4.132,5 5.106,64 3.414,24 12.653,38

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Maqueta de ascensor para la realizacin de prcticas por Internet o a

Coste de desarrollo Concepto Coste unitario (C/hora) Ingeniero Analista Programador Administrativo 36 32 30 12

Unidades (horas) 300 150 300 60 Subtotal coste de desarrollo

Subtotal (C) 10.800 4.800 9.000 720 25.320

Amortizacin o de los equipos Equipo informtico a

0,07

700 Total

49 38.022,38

Cap tulo 9 Conclusiones

El constante aumento de estudiantes y la creciente demanda de prcticas ha hecho que a el actual sistema de prcticas presenciales se encuentre saturado. Dada la limitacin de a o recursos de los laboratorios, las prcticas hay que realizarlas en grupos numerosos y sin a que el material sea excesivamente costoso. Esto, junto con la introduccin de las nuevas o tecnolog para ofrecer nuevos conocimientos a los estudiantes ha llevado al actual sistema as de prcticas a una encrucijada. O se evoluciona introduciendo prcticas ms educativas a a a y pedaggicas para los estudiantes y facilitando un acceso mayor a los laboratorios o el o fruto de realizarlas ser cada vez menor. a El objetivo de este proyecto ha sido ofrecer una alternativa viable y real para poder disponer de una plataforma para realizar prcticas remotas. Se ha desarrollado una hera ramienta robusta y exible que tiene en cuenta muchos de los problemas derivados de realizar prcticas a distancia y a su vez se ha ofrecido un sistema atractivo por sus bajos a costes en comparacin con los laboratorio de prcticas presenciales. o a La programacin en Java ofrece diversas ventajas para desarrollar este tipo de herramieno tas. La facilidad de descarga de la aplicacin simplemente con el navegador web junto con o la multiplataforma hacen de Java el lenguaje ideal para las prcticas remotas. Otra de las a caracter sticas importantes es la ventaja de que la aplicacin no se encuentre restringida o por licencias y se pueda distribuir libremente entre todos los estudiantes. Puesto que el actual diseo del laboratorio remoto es un primer paso hacia un laboratorio n mayor, se ha intentado que el sistema fuera lo ms estructurado posible. La idea es poder a desarrollar un sistema modular compuesto por un PLC y un servidor y distintas plantas que se puedan intercambiar sin gran dicultad. De este modo, tan solo cambiando la planta, en nuestro caso particular el ascensor, se pueden desarrollar distintas prcticas a siempre mediante el diseo de diagramas de estado. n

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La actual aplicacin tambin muestra cierta problemtica en aspectos tan importantes o e a como el control de alumnos o el sistema de evaluacin. La actual estructura del laboratorio o no puede gestionar todas la tareas puesto que est limitado por el servidor web. As pues, a para futuras ampliaciones se deber aadir al sistema un PC encargado de gestionar los a n elementos que requieran gran capacidad de almacenamiento. Con la inclusin del PC se o podr gestionar una base de datos para llevar un control de accesos y poder realizar una a correcta evaluacin, as como mejorar las herramientas de introduccin de diagramas de o o estado al PLC. Como resumen, se incluyen los principales aspectos a tener en cuenta en futuras ampliaciones. Incluir un PC para gestionar una base de datos Realizar mediante la base de datos un control del acceso a los laboratorios Mejorar las herramientas de introduccin de diagramas de estado al PLC mediante o entornos grcos a Desarrollar herramientas de soporte para la evaluacin y seguimiento de la prcticas o a Incluir en el laboratorio nuevas plantas para ofrecer otro tipo de prcticas como a control de robots, coches, etc.

Bibliograf a
[1] Felipe Crcoles Francisco J.Suelves Oriol Boix, Luis Sainz. Tecnologia electrica, o volume 2. Publicacions dAbast S.L.L., Diagonal 647, 08028 Barcelona, 3 edition, Febrero 2002 2002. [2] El autmata programable. Technical report, Universitat de Vic Ingenier en Orgao a nizacin Industrial Escola Polit`cnica Superior, 2002. o e [3] Modicon. Manual del usuario para Mdulos TSX ETZ 410/510, Spa Vero sion V1.1. Schneider Automation, S.A, Abril 2001. Tambin disponible como e http://www.modicon.com. [4] Modicon. Modicon Telemecanique Premium automation platform. Modicon, 2001. Tambin disponible como http://www.modicon.com. e [5] Juan M. Moreno Eguilaz. Estructura cannica y representacin grca de los o o a autmatas. Technical report, Universitat Polit`cnica de Catalunya, ETSEIB. Tamo e bin disponible como http://tec.upc.es. e [6] Lanclois. Maqueta de ascensor didctico,ASC89-FR-12-01. Lanclois, Lanclois a Z.I. Du Haut-Vigneau 33174 Gradignan Cedex, 2001. Tambin disponible como e www.Lanlois-france.com. [7] Axis. Administration Manual AXIS 2400/01 Video Server. Axis Communications AB, revisin 2.1 edition, Abril 2002. o [8] Schneider Electric. Manual de referencia para versin PL7 Micro,TLX DR PL7 o xx spa. Schneider Automation, S.A, Setiembre 2001. Tambin disponible como e http://www.Schneiderautomation.com. [9] Schneider Electric. FactoryCast User s Guide, 890 USE 152 00 Version 2.0. Schneider Automation,S.A, Junio 1999. Tambin disponible como en e http://www.Schneiderautomation.com.

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[10] Bruce Eckel. Piensa en Java. Prentice Hall, 2 edition, 2003. [11] Holzner Steven. La biblia de Java 2. Anaya Multimedia-Anaya interactiva, 1 a edition, 7 2002. [12] Santiago Alonso Abraham Gutirrez Jess Bobadilla, Alejandro Alcocer. HTML e u Dinmico, ASP y JavaScript a travs de ejemplos. Ra-Ma editorial, 1999. a e [13] Conguracin servidor FactoryCast. Technical report, Modicon. Presentacin en o o Power Point. [14] Schneider Electric. Manual de referencia X-Way, UNI-TE protocol, coding electromagnetic compatibility, TSX DR NET eng. Schneider Automation, S.A. Tambin e disponible como http: // www. Schneiderautomation. com .

Apndice A e Manuales
A.1. Manual de instalacin o

La puesta en marcha del sistema es un proceso sencillo y se puede esquematizar en sencillos pasos. El proceso debe poner en funcionamiento todos los mdulos de la aplicacin. o o As pues, se debe instalar y programar el mdulo TSX 37 Micro PLC, el servidor Facto o rycast ETZ 510 y conectar las salidas y entradas digitales del PLC al panel central del ascensor didctico. Para facilitar el proceso, se ha esquematizado y numerado el proceso: a Instalar el PLC TSX 37 Micro en el PC. En el manual [8], cap tulo 13 se muestra el modo de realizar la operacin. o Integrar las tarjetas de entrada/salida digitales TSX DMZ 64DTK al PLC. Consultar el capitulo 4 del manual [8] Realizar el conexionado de la alimentacin de los mdulos. Los esquemas a seguir o o se muestran el manual [8] en el capitulo cuarto. Instalar el Software PL7 que suministra Modicon-Telemecanique en el PC Realizar el conexionado del PLC con los distintos mdulos. Hay que integrar el o servidor FactoryCast y el ascensor al sistema. El conexionado del servidor y el PLC puede consultarse en el manual [13]. Por contra, para integrar el ascensor hay que consultar el manual [8] y el capitulo 4 de la presente memoria. De esta manera se identican las entradas y salidas del PLC. Instalar el servidor FactoryCast ETZ 510. La informacin que se muestra en el o manual [3] puede ser util.

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Instalar el Xip-driver en el PC.Consultar la informacin del manualxipdriver o Congurar las direcciones IP del mdulo servidor ETZ 510 y del PLC. La informao cin necesaria se muestra en el manual [13] y en el [3] o Congurar el driver Xip-Driver del PLC TSX 37 Micro, del servidor FactoryCast ETZ 510 y del PC,para asignar una direccin X-way a cada elemento del sistema.De o esta manera ser posible conectar el PC con el PLC a travs de una red Ethernet. a e Consultar el manual [14]. Enviar el programa del PLC desde el PC al PLC TSX 37 Micro mediante el Software PL7. Congurar el programa para que las direcciones asignadas a cada mdulo del o sistema corresponda con los denidos en la conguracin del programa del PL7. o Para mayor informacin se puede consultar el capitulo 13 del manual [8] o Mediante el Software del mdulo ETZ 510 enviar el archivo .jar, que contiene todas o las clases de Java, y la pgina HTML al servidor FactoryCast. El archivo .jar debe a alojar-se en la carpeta /wwwroot/clases, mientras que la pgina debe hacerlo en a /wwwroot.El manual [3] muestra el modo de realizar la operacin. o Colocar las cmaras para visualizar el proceso a Por ultimo, seria conveniente realizar una prueba en cada paso y una general para asegurarse el correcto funcionamiento del todo el sistema.