DINÁMICA

SEMANA: 6

Docente:

Mg. JORGE VICTOR ADAMA GÓMEZ

jvadama@[Link]
SABERES ESENCIALES

➢Momentos de inercia de masas

➢Momentum angular de un cuerpo rígido
➢Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido: Traslación, rotación alrededor de un
eje fijo, movimiento plano, movimiento alrededor de un punto fijo, movimiento general.
➢Energía cinética de un cuerpo rígido.
➢Conservación de la energía mecánica

LOGROS
Al finalizar la sesión:
 El estudiante determina el momento de inercia de diversos cuerpos rígidos.
 El estudiante resuelve problemas aplicando ecuaciones de movimiento de cuerpos rígidos.
 El estudiante resuelve problemas aplicando la relación de trabajo y energía cinética de los
cuerpos rígidos.
 El estudiante resuelve problemas de conservación de energía mecánica.
 Momento de inercia de masa
De acuerdo a la segunda ley de Newton (𝐹𝑅 = 𝑚. 𝑎) la masa (m) mide la resistencia de un cuerpo a la
aceleración (a) .
También ( 𝑀𝑅 = 𝐼. 𝛼) Por comparación, el momento de inercia (𝐼 ) mide la resistencia de un cuerpo a la
aceleración angular (𝛼).

¿Qué es el momento de Inercia?

El momento de inercia es la resistencia a los cambios en el movimiento
de rotación. Esta resistencia depende no sólo de la masa del objeto,
sino también en cómo se distribuye la masa alrededor del eje de
rotación; para un cuerpo se determina: como la integral del “segundo
momento” alrededor del eje de todos los elementos de masa (dm) los
cuales componen el cuerpo.
Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z en la
figura es:
r: es la distancia perpendicular del eje z al elemento arbitrario dm. Unidad
Si el eje de giro pasa por el centro de masa G El momento de inercia Kg.m2 o slug.pie2
con respecto a este eje se denotará como IG
Ejemplo 1:

Calcule el momento de inercia de la barra rígida uniforme de longitud L y masa M que se indica en la
figura, en torno a un eje perpendicular a la barra (el eje y ) y que pasa a través de su centro de masa(G)
Ejemplo 2:

Un cilindro sólido uniforme tiene radio R, masa M y longitud L. Calcule su momento de inercia en torno
a su eje central (el eje z como se indica la figura.
 Momento de inercia

• De un sistema de partículas Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral


I =  R 2dm

Cilindro Varilla delgada

Disco
1
L L I o = ML2
1 12 1
I o = MR2 R I o = MR2
2 Anillo 2
R
R I o = MR 2
1
(
I o = M 3R 2 + L2
12
) R 1
I o = MR2
4
R
L Placa rectangular
I =  mi ri2 Paralelepípedo Io =
1
(
M a 2 + b2 ) Esfera
b 12
a 2
c 1
(
Io = M a 2 + b2
12
) 1
R I o = MR2
5
Io = Mb2
1 b b 12
• Energía Cinética Ecr = Iω2 a a
2
Teorema de ejes paralelos
Ejemplo: Determine el momento de inercia
Si ICM es el momento de inercia de un de la varilla delgada respecto a un eje que
cuerpo de masa M con respecto a un eje pasa por un extremo.
que pasa por su centro de masa (CM)
entonces el momento de inercia I
Varilla delgada con eje en un extremo
respecto a otro eje paralelo al primero y
separado una distancia d es:

ICM 𝐿/2
𝐿/2 1
d I 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝐿2
12

Aplicando el teorema de ejes paralelos:

CM
2
1 𝐿
𝐼= 𝑀𝐿2 + 𝑀
12 2

1
𝐼 = 𝑀𝐿2
I = I CM + Md 2
3
 RADIO DE GIRO (K)
Éste es una propiedad geométrica que tiene unidades de longitud. Cuando se conocen el radio de
giro y la masa m del cuerpo, el momento de inercia del cuerpo se determina con la ecuación

MOMENTO DE INERCIA DE CUERPOS COMPUESTOS

Si un cuerpo se compone de varias formas simples como discos, esferas y barras, su momento de inercia con
respecto a cualquier eje se determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las formas
compuestas calculadas con respecto al eje.
Ejemplo: o

Del sistema que se indica se sabe que la varilla es de 0.5kg y el disco es

0.8 m
de 0.4kg. Determine el momento de inercia respecto al punto (o).

0. 2m
r=
 MOMENTO ANGULAR (𝑳)

Momento angular y momento de inercia.

Considérese una placa delgada sólida que rota alrededor de un eje de rotación fijo.
El momento angular del elemento Ai de la placa respecto O es
Z    
LOi = ri  mi vi = mi Ri2
 
 Lo El momento angular de toda la placa respecto al punto O es
      
LOi
LO = LO1 + LO 2 + LO3 +  =  LOi =  mi Ri2
O R 
vi i i
i Ai
Como la velocidad angular es la misma para
todos los puntos del sólido
  
Z’ LO =   mi Ri2 
i 
•Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ’ que pasa por O como
 
I = m1R12 + m2 R22 + m3 R32 +  =  mi Ri2 LO = I
Ecuación vectorial. El momento angular
i
tiene la misma dirección que la
se tiene
velocidad angular para un sólido plano.
MOMENTO ANGULAR (𝑳)

Un objeto que se mueve Se cuantifica mediante el

tiene una inercia asociada concepto de Momento
Lineal
P=mv

Se cuantifica mediante el
Un objeto que gira tiene
concepto de Momento
una inercia rotacional
Angular
asociada
L=Iω

Magnitud:
▪ La dirección coincide con el eje de giro y el sentido se
determina mediante la “regla de la mano derecha”

Eje de giro
CONSERVACION DEL MOMENTO ANGULAR

Cuando un cuerpo se mantiene girando su momento angular

permanece constante en (magnitud, dirección y sentido) a
no ser que sobre él actúe un torque que lo haga modificar su
estado de rotación
▪ Lo anterior implica que:

▪ Aplicación:

▪ Generalizando
Observaciones

▪ Una persona que gira al acercar los brazos al eje de rotación, acerca
la masa al eje de giro, disminuyendo la inercia rotacional y
aumentando la rapidez angular
▪ Al extender los brazos, aleja la masa del eje de giro, aumentado la
inercia rotacional y en consecuencia disminuye la rapidez angular
▪ El momento angular en ambos casos permanece constante
3.- Un disco solido uniforme de 50 cm de radio y 2,4 Kg de masa, gira con rapidez
angular de 6 rev/s, con respecto a un eje que pasa por su centro. Determina su
momento angular

4.- ¿Cuál es el momento de inercia de una ruede de 8 Kg que tiene una radio de
giro de 25 cm?

5.- Una rueda de bicicleta de 30 cm de radio lleva una velocidad lineal de 10 m/s y
tiene una masa de 2 Kg. Determina su momento angular

6.- Una esfera solida de radio R y masa m gira en torno a un eje que pasa por su
diámetro. Si su radio aumenta 200 veces:

a) ¿Cuál es su momento de inercia inicial y final?

b) ¿Cuál seria la rapidez angular al aumentar su radio?
 Ecuaciones de movimiento de cuerpo rígido

Ecuación de movimiento de traslación.

Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actúan en el cuerpo es igual a su masa por la
aceleración de su centro de masa G.

Ecuación de movimiento de rotación.

Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de todas las fuerzas
externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es igual al producto del momento de inercia del
cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y ala aceleración angular del cuerpo.
Problema. 1

El automóvil de la figura (a) tiene una masa de 2 Mg y un centro de masa en G. Determine la aceleración si
las ruedas traseras “propulsoras” siempre patinan, en tanto que las delanteras ruedan libremente. Ignore
la masa de las ruedas. El coeficiente de fricción cinética entre las ruedas y la carretera es 𝜇k = 0.25.

D.C.L del carro

Resolviendo estas dos ecuaciones se obtiene:
Problema. 2

El auto deportivo tiene una masa de 1.5 Mg y un centro de masa en G. Determine el tiempo más corto
que le lleva alcanzar una rapidez de 50 km/h si arranca desde el punto de reposo, si el motor sólo impulsa
las ruedas traseras, mientras que las delanteras ruedan libremente. El coeficiente de fricción estática
entre las ruedas y la carretera es s = 0.2. Ignore la masa de las ruedas en el cálculo.
 Problema. 3

En el instante que se muestra en la figura (a), la barra de 20 kg tiene una velocidad angular de w = 5 rad/s.
Determine la aceleración angular y los componentes horizontal y vertical de la reacción del pasador en la
barra en este instante.
Problema. 4

La rueda de 100 kg tiene un radio de giro alrededor de su centro O de ko = 500 mm. Si comienza a rodar
desde el punto de reposo, determine su velocidad angular en t = 3 s.
 Energía cinética de cuerpo rígido
El primer término representa la energía cinética de traslación, con respecto al centro de masa,
y el segundo la energía cinética de rotación del cuerpo con respecto al centro de masa.

Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea o a

traslación curvilínea, figura 18-2, la energía cinética producida por la rotación es cero, en
vista de que  = 0. La energía cinética del cuerpo es por consiguiente

Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un
eje fijo que pasa por el punto O , figura 18-3, el cuerpo tiene energía cinética tanto de
traslación como de rotación, Traslación de modo que
La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si observamos que 𝑣𝐺 = 𝑟𝐺 𝜔 ; de
1
modo que 𝑇 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟𝐺2 𝜔2 . Según el teorema de los ejes paralelos, los términos entre paréntesis
2
representan el momento de inercia 𝐼𝑜 del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano de
movimiento y que pasa por el punto O.

Movimiento plano general.

Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general, figura 18-4, su
velocidad angular es tu y la velocidad de su centro de masa es 𝑣𝐺 . Por consiguiente,
la energía cinética es

Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con respecto
a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir,

Donde 𝐼𝐶.𝐼 es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro instantáneo.
 Principio de trabajo y energía

Establece que la energía cinética inicial de traslación y rotación del cuerpo , más
el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que
actúan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posición inicial hasta su
posición final, es igual a su energía cinética final de traslación y rotación.
 Problema.1
El disco de 30 kg que se ilustra en la figura 18- 12a está soporta do por un pasador que pasa por su
centro. Determine el número de revoluciones que debe realizar para que alcance una velocidad
angular de 20 rad/s a partir del punto de reposo. En él actúa una fuerza constante F = 10 N, aplicada
a una cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de par constante M = 5 N.m. Ignore
la masa de la cuerda en el cálculo.
SOLUCIÓN
Energía cinética. Como el disco gira alrededor de un eje fijo, e inicialmente está en reposo,
entonces

Del diagrama de cuerpo libre. Notamos las reacciones en los

pasadores Ox y Oy y el peso (294.3N) no realizan trabajo, puesto que
no se desplazan. El momento de par y de magnitud constante realiza
trabajo positivo UM = M ya que el disco gira un ángulo de  rad en el
sentido de las manecillas del reloj y la fuerza constante F realiza trabajo
positivo 𝑈𝐹𝐶 = 𝐹. 𝑠 ya que la cuerda desciende s = r = (0.2 m).
Principio de trabajo y energía.
Problema.2

La rueda de 80 kg tiene un radio de giro con respecto al centro de masa O de k0 = 400 mm. Determine su
velocidad angular después de que ha realizado 20 revoluciones a partir del punto de reposo.
Problema.3
Si el motor M ejerce una fuerza constante de P= 300 N en el cable enrollado alrededor del borde externo
del carrete, determine la velocidad del cilindro de 50 kg después de que ha recorrido una distancia de 2 m.
Inicialmente el sistema está en reposo. El carrete tiene una masa de 25 kg y el radio de giro con respecto a
su centro de masa A es kA = 125mm.
GRACIAS