UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2025_1)
Fecha: 29/04/ 2025 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Para el sistema neumático de la Figura 1, halle el modelo matemático del sistema en el espacio de
estado; así mismo plantee una ecuación de salida. (5P)
Figura 1.
Donde F: Fuerza
SOLUCIÓN P1)
Considerando a las presiones 𝑃2 𝑦 𝑃3 estados del sistema y como señal de entrada la fuerza 𝐹 = 𝑃1 𝐴,
tenemos que:
En la entrada del sistema
𝐹
𝑃1 = (1)
𝐴
En el tanque 2
𝑑𝑃2
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇ = 𝐶2 (2)
𝑑𝑡
Donde
𝑃3 −𝑃2 𝑃 𝑃
𝑚̇1 = = − 𝑅2 + 𝑅3 (3)
𝑅1 1 1
𝑃1−𝑃2 𝑃 𝑃
𝑚̇2 = = 𝑅1 − 𝑅2 (4)
𝑅2 2 2
𝑃
𝑚̇ = 𝑅2 (5)
3
Reemplazando (3), (4) y (5) en (2), y ordenando
𝑑𝑃2 1 1 1 𝑃 𝐹
𝐶2 = 𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇ = −[𝑅 + 𝑅 + 𝑅 ]𝑃2 + 𝑅3 + 𝐴𝐶 (6)
𝑑𝑡 1 2 3 1 2 𝑅2
De donde hallamos la primera ecuación de estado
𝑑𝑃2 𝑅1 𝑅2 +𝑅1𝑅3 +𝑅2 𝑅3 1 1
= −[ ]𝑃2 + 𝑃3 + 𝐹 (7)
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝐴𝐶2 𝑅2
En el tanque 3
𝑑𝑃3
−𝑚̇1 = 𝐶3 (8)
𝑑𝑡
Reemplazando (3) en (9), y ordenando, hallamos la segunda ecuación de estado
𝑑𝑃3 1 1
= 𝑃2 − 𝑃 (9)
𝑑𝑡 𝐶3 𝑅1 𝐶3 𝑅1 3
Definiendo como ecuación de salida
𝑦 = 𝑃2 (10)
Opcionalmente, se puede escribir las ecuaciones de estado y de salida, respectivamente, en la forma
compacta:
𝑑𝑃2 𝑅 𝑅 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅2 𝑅3 1
−[ 1 2 ] 1
𝑑𝑡 = 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑅 1 𝑃 2
[ ] + [𝐴𝐶2 𝑅 ] 𝑭
𝑑𝑃3 1 1 𝑃3 2
− 0
[ 𝑑𝑡 ] [ 𝐶3 𝑅 1 𝐶3 𝑅 1 ]
𝑃2
𝑦 = [1 0] [𝑃 ]
3
P2) El modelo matemático en el espacio de estado de cierta planta está dado por
𝑥̇ (𝑡) = −3𝑥 (𝑡) + 𝑢(𝑡) 𝑥(0) = 1.
Halle x(t ) , sabiendo que la señal de control u(t ) tiene la forma mostrada en la Figura 2.
(5P)
SOLUCIÓN P2)
Empleamos la expresión de la solución de la ecuación de estado:
𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 )𝑥 (𝑡0 ) + ∫𝑡 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) Bu(τ)dτ (1)
0
Donde:
𝐴 = −3
B=1
Para 0 ≤ 𝑡 ≤ 1
𝑢 (𝑡 ) = 𝑢(𝜏 ) = 0
𝑥(0) = 1
En (1): 𝑥(𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−0)𝑥 (𝑡0) = 𝑒 −3𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −3𝑡
Para 1 ≤ 𝑡 ≤ 2
𝑢 (𝑡 ) = 1
𝑢(𝜏) = 1
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥(1) = 𝑒 −3
𝑡
En (1): 𝑥 (𝑡) = 𝑒 −3(𝑡−1)𝑒 −3 + ∫1 𝑒 −3(𝑡−𝜏) dτ
1 1
𝑥 (𝑡) = + 𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −3(𝑡−1)
3 3
Para 𝑡 ≥ 2
𝑢 (𝑡) = 𝑢(𝜏) = 0
1 1
𝑥 (𝑡0 ) = 𝑥 (2) = + 𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −3(𝑡−1) ≅ 0.32
3 3
En (1):
𝑥 (𝑡) = 0.32𝑒 −3(𝑡−2)
𝑌1 (𝑠)
P3) A partir del diagrama de flujo de señales de la Figura 3, determine la relación .
𝑌2 (𝑠)
(5P)
Figura 3.
SOLUCIÓN P3)
𝑌1 (𝑠)
se puede hallar dividiendo las salidas debido a cada una de las entradas (𝑅1 (𝑠) y 𝑅2 (𝑠)), como sigue.
𝑌2 (𝑠)
Primer caso, 𝒀𝟏 (𝒔) y 𝒀𝟐 (𝒔) debido a 𝑹𝟏 (𝒔):
𝑌1 (𝑠) 𝑃1 ∆1 (1)(1 − 𝐿3 )
= =
𝑅1 (𝑠) ∆ 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿3
Donde
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿3 = 1 − (𝑎11 + 𝑎12 𝑎21 + 𝑎22 ) + 𝑎11 𝑎22
𝑌1 (𝑠) 1 − 𝑎22
= (𝐼)
𝑅1 (𝑠) ∆
Por otro lado
𝑌2 (𝑠) 𝑃1 ∆1 (𝑎21 )(1)
= =
𝑅1 (𝑠) ∆ ∆
𝑌2 (𝑠) 𝑎21
= (𝐼𝐼)
𝑅1 (𝑠) ∆
Dividiendo (𝐼) entre (𝐼𝐼)
𝑌1 (𝑠) 1 − 𝑎22
=
𝑌2 (𝑠) 𝑎21
Segundo caso, 𝒀𝟏 (𝒔) y 𝒀𝟐 (𝒔) debido a 𝑹𝟐 (𝒔):
𝑌1 (𝑠) 𝑃1 ∆1 (𝑎12 )(1)
= =
𝑅2 (𝑠) ∆ ∆
𝑌1 (𝑠) 𝑎12
= (𝐼𝐼𝐼)
𝑅2 (𝑠) ∆
𝑌2 (𝑠) 𝑃1 ∆1 (𝑎12 )(1)
= =
𝑅2 (𝑠) ∆ ∆
𝑌2 (𝑠) 𝑎12
= (𝐼𝑉)
𝑅2 (𝑠) ∆
Dividiendo (𝐼) entre (𝐼𝐼)
𝑌1 (𝑠) 𝑎12
=
𝑌2 (𝑠) 1 − 𝑎11
P4) Responda en forma concisa a las siguientes preguntas:
a) ¿Cuál es la diferencia entre un sistema de control tipo regulatorio y otro tipo servomecanismo?
(1P)
b) ¿Cuántos determinante ∆ tiene el sistema MIMO de la Figura3? (1P)
c) Mencione 2 desventajas del modelamiento en el dominio de la frecuencia frente al
modelamiento en el dominio del tiempo. (1P)
d) ¿Cuál es la ventaja principal del modelamiento de un sistema dinámico mediante diagramas de
flujo de señales frente al modelamiento mediante diagramas de bloques? (1P)
e) Cuando se seleccionan las variables de estado físicas de un sistema dinámico para el
modelamiento en el espacio de estado, ¿qué característica deben cumplir estas? (1P)
SOLUCIÓN P4)
a) En un sistema de control tipo regulatorio el set point es CONSTANTE en el tiempo, mientras
que en un sistema de control tipo servomecanismo el set point es VARIABLE en el tiempo.
b) Un solo determinante: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿3 = 1 − (𝑎11 + 𝑎12 𝑎21 + 𝑎22 ) + 𝑎11 𝑎22
c) (1) Solo es aplicable a SLITs. (2) Solo es aplicable a sistemas de pocas entradas y pocas salidas.
d) Permite hallar la función de transferencia de lazo cerrado entre dos variables cualesquiera del
sistema sin reducciones del diagrama de flujo (aplicando la fórmula de Mason).
e) Deben ser fácil de medir físicamente.
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