Sistemas de control
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MATLAB SIMULINK
1. Para el circuito de la figura, determine:
𝑉𝑐(𝑠)
La función de transferencia 𝑉𝑠(𝑠)
Obtener la respuesta de 𝑣𝑐 (𝑡) a la entrada escalón unitario y al impulso.
Solución
La función de transferencia se calcula asi
𝑉𝑎 − 𝑉𝑠 𝑉𝑎 𝑉𝑎
+ + =0
1 𝑠+1 1
𝑠
1 1 1
𝑉𝑎 (1 + + ) = 𝑉𝑠 → 𝑉𝑎 ( + 𝑠 + 1) = 𝑉𝑠
𝑠+1 1 𝑠+1
𝑠
1 + 𝑠(𝑠 + 1) + 1(𝑠 + 1) 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝑉𝑎 ( ) = 𝑉𝑠 → 𝑉𝑎 ( ) = 𝑉𝑠
𝑠+1 𝑠+1
La función de transferencia queda
𝑉𝑎 𝑠+1
= 2
𝑉𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 1
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𝑉𝑐(𝑠)
2. Para el circuito de la figura, determine la relación 𝐻(𝑆) = 𝑖𝑠(𝑠) 7
Solución
Ecuación 1
2
(𝑖1 − 𝑖𝑠 ) ∗ + (2𝑠 + 2)𝑖1 + (𝑖1 − 𝑖2 )4 = 0
𝑠
Ecuación 2
(𝑖2 − 𝑖1 ) ∗ 4 + 4𝑖2 − 4(𝑖2 − 𝑖1 ) = 0
−(4 − 4)𝑖1 + (4 + 4 − 4)𝑖2 = 0
Entonces
8𝑖2 = 0 → 𝑖2 = 0
Regresando a la ecuación 1
2 2𝑖𝑠
(𝑠 + 2𝑠 + 2 + 4) 𝑖1 − 4𝑖2 = multiplicando por s
𝑠
(2 + 2𝑠 2 + 6𝑠)𝑖1 − 4𝑖2 = 2𝑖𝑠
(2 + 2𝑠 2 + 6𝑠)𝑖1 − 4(0) = 2𝑖𝑠
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2𝑖𝑠
(2 + 2𝑠 2 + 6𝑠)𝑖1 = 2𝑖𝑠 → 𝑖1 =
2𝑠 2 + 6𝑠 + 2
Simplificando
𝑖𝑠
𝑖1 =
𝑠2 + 3𝑠 + 1
Ahora
2 𝑖𝑠 2 𝑠 2 + 3𝑠 + 1 − 1 2𝑖𝑠
𝑉𝑐 = (𝑖𝑠 − 𝑖1 ) ∗ → 𝑉𝑐 = (𝑖𝑠 − 2 ) ∗ → 𝑉𝑐 = ( 2 )∗
𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 1 𝑠
2𝑠 + 6𝑠
→ 𝑉𝑐 = ( ) ∗ 𝑖𝑠
𝑠2+ 3𝑠 + 1
La función de transferencia queda
𝑉𝑐 (𝑠) 2𝑠 + 6
→ 𝐻(𝑠) = = 2
𝑖𝑠 (𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 1
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𝑉𝑜(𝑠)
3. Determinar la función de transferencia para el circuito con
𝑉𝑖𝑛(𝑠)
amplificadores operacionales (op-amp) de la figura. Asuma que R1 = 167
[kΩ], R2 = 240 [kΩ], R3 = 1 [kΩ], R4 = 100 [kΩ], C = 1 [μF] y que los op-amp
son ideales.
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Solución
La función de transferencia queda
1
𝑅1 ∗ 𝑠𝐶
𝑧𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 =
1
𝑅1 + 𝑠𝐶
Multiplico numerador y denominador por sC:
𝑅1
𝑧𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 =
𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 + 1
La primera tensión será
Ganancia de la primera etapa (inversora)
𝑅2 𝑅2 (𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 + 1)
𝑉𝑜 = − ∗ 𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠) → 𝑉𝑜 = − ∗ 𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠)
𝑅1 𝑅1
𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 + 1
Ganancia de la segunda etapa (inversora pura)
𝑅4 𝑅4 𝑅2 (𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 + 1)
𝑉0𝑢𝑡 = − 𝑉0 → 𝑉0𝑢𝑡 = (− ) (− ∗ 𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠))
𝑅3 𝑅3 𝑅1
𝑅4 ∗ 𝑅2
𝑉0𝑢𝑡 = ( ) ((𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 + 1) ∗ 𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠))
𝑅3 ∗ 𝑅1
La función queda
𝑉0𝑢𝑡 (𝑠) 𝑅4 ∗ 𝑅2
=( ) (𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 + 1)
𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠) 𝑅3 ∗ 𝑅1
R1 = 167 [kΩ], R2 = 240 [kΩ], R3 = 1 [kΩ], R4 = 100 [kΩ], C = 1 [μF] y que los op-
amp son ideales.
𝑉0𝑢𝑡 (𝑠) 100 ∗ 240
=( ) (𝑠 ∗ (1 ∗ 10−6 ∗ 167 ∗ 103 ) + 1)
𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠) 1 ∗ 167
𝑉0𝑢𝑡 (𝑠) 𝑉0𝑢𝑡 (𝑠)
= 143,71 ∗ (𝑠(0,17) + 1) → = 24𝑠 + 143,71
𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠) 𝑉𝑖𝑛𝑡 (𝑠)
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4. En el diseño de vehículos, especialmente camiones, el sistema de
suspensión es clave para garantizar la comodidad, estabilidad y seguridad.
Cuando el camión recibe una
carga, esta genera una fuerza
vertical f(t) que debe ser
absorbida por la suspensión,
compuesta por resortes,
amortiguadores y
neumáticos. Modelar este
sistema permite predecir
cómo responde el vehículo
ante cambios de carga,
optimizar el diseño de los
componentes y asegurar un
buen desempeño dinámico. Este ejercicio analiza un modelo simplificado que
representa la interacción entre la masa del vehículo mv y la del neumático
mt, conectadas por elementos elásticos y amortiguadores. Asuma los
siguientes valores para los parámetros de la figura b
𝑋1 (𝑠)
Bajo estas condiciones obtenga la función de transferencia siendo F(s) la fuerza
𝐹(𝑠)
de entrada y 𝑋1 (𝑠) la salida es el desplazamiento vertical del chasis
Solución
Desarrolla la ecuación diferencial
Masa 1
𝑑2 𝑥1 𝑑
𝑚𝑣 + 𝑏1 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Masa 2
𝑑 2 𝑥2 𝑑
𝑚𝑡 + 𝑏1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑏2 𝑥2 + 𝑘2 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Transformada de Laplace
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𝑚𝑣 𝑠 2 𝑥1 + 𝑏1 𝑠(𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝐹(𝑠)
𝑚𝑡 𝑠 2 𝑥2 + 𝐵1 𝑠(𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑏2 𝑠𝑥2 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Organizando
( 𝑚𝑣 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥1 − (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥2 = 𝐹(𝑠)
−(𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥1 + ( 𝑚𝑡 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥2 = 0
El sistema de ecuaciones queda
𝐴(𝑠) = 𝑚𝑣 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 ,
𝐵(𝑠) = 𝑏1 𝑠 + 𝑘1
𝐶(𝑠) = 𝑚𝑡 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2
Matriz
𝐴 − 𝐵 𝑥1
[ ] [𝑥 ] = [𝐹(𝑠)]
−𝐵 𝐶 2 0
Desarrollando
𝐴−𝐵
∆= det [ ] → ∆= 𝐴(𝑠)𝐶(𝑠) − 𝐵(𝑠)2
−𝐵 𝐶
𝐹(𝑠) − 𝐵
[ ] 𝐶(𝑠) ∗ 𝐹(𝑠)
𝑥1 = det 0 𝐶 → 𝑥1 =
∆ 𝐴(𝑠)𝐶(𝑠) − 𝐵(𝑠)2
Sustituyendo la función de transferencia queda
𝐻(𝑠)
𝑚𝑡 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )
=
𝑚𝑡 𝑚𝑣 𝑠 4 + (𝑏1 (𝑚𝑡 + 𝑚𝑣 ) + 𝑏2 𝑚𝑣 )𝑠 3 + (𝑏1 𝑏2 + 𝑘1 (𝑚𝑡 + 𝑚𝑣 ) + 𝑘2 𝑚𝑣 )𝑠 2 + (𝑏1 𝑘2 + 𝑏2 𝑘1 )𝑠 + 𝑘1 𝑘2
Deduciendo queda que
𝐻(𝑠)
40𝑠 2 + (1000 + 200)𝑠 + (15 + 150)
=
(250 ∗ 40)𝑠 4 + (1000(40 + 250) + 200 ∗ 250)𝑠 3 + (1000 + 15(40 + 250) + 150 ∗ 250)𝑠 2 + (1000 + 200)𝑠 + 15 ∗ 150
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40𝑠 2 + 1200𝑠 + 165
𝐻(𝑠) =
10000𝑠 4 + (290000)𝑠 3 + 42850𝑠 2 + 1200𝑠 + 2250
5. Considere el sistema mecánico trasnacional de la figura
Los parámetros del sistema son los siguientes:
𝑁
𝑘1 = 𝑘2 = 2𝑘3 = 6 𝑚
𝑓𝑣1 = 𝑓𝑣2 = 𝑏 = 2 [𝑁−𝑠
𝑚1 =0,5𝑚2 = 1 [𝑘𝑔]
𝑋1(𝑠)
Bajo estas condiciones, calcular la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
Solución
Se calcula la ecuación diferencial
𝑑 2 𝑥1
−𝑓𝑘1 − 𝑓𝑏 − 𝑓𝑘2 + 𝑢 = 𝑚1
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥1
−𝑘1 𝑥1 − 𝑏(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑢 = 𝑚1
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥1
−𝑘1 𝑥1 − 𝑏𝑥1 + 𝑏𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘𝑥2 + 𝑢 = 𝑚1
𝑑𝑡
𝑑2 𝑥1
𝑚1 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑏𝑥1 − 𝑘2 𝑥1 = −𝑏𝑥2 − 𝑘𝑥2 − 𝑢
𝑑𝑡
Para la masa 2
𝑑 2 𝑥2
−𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏(𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘3 𝑥2 = 𝑚2
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥2
−𝑘2 𝑥1 + 𝑏𝑥1 = 𝑘3 𝑥2 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑏𝑥2 + 𝑚2
𝑑𝑡
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𝑑 2 𝑥2
𝑏𝑥1 + 𝑘2 𝑥1 = 𝑚2 + 𝑏𝑥2 + (𝑘3 + 𝑘2 )𝑥2
𝑑𝑡
Transformada de Laplace
𝑚1 𝑥1 𝑠 2 + 𝑏𝑥1 𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 = 𝑏𝑥2 𝑠 + 𝑥2 𝑘2 + 𝑢(𝑠)
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑥2 (𝑠) + 𝑢(𝑠)
𝑚2 𝑥2 𝑠 2 + 𝑏𝑥2 𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 )𝑥2 = 𝑏𝑥1 𝑠 + 𝑥1 𝑘2
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 )𝑥2 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑥1 (𝑠)
Ahora
(𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑥1 (𝑠)
𝑥2 (𝑠) =
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 )
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑥2 (𝑠) + 𝑢(𝑠)
(𝑏𝑠 + 𝑘2 )2 𝑥1 (𝑠)
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 (𝑠) = + 𝑢(𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 )
2
(𝑏𝑠 + 𝑘2 )2 𝑥1 (𝑠)
((𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) − ) 𝑥 (𝑠) = 𝑢(𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 ) 1
Se reducen a
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘𝑠)2 )𝑥1 (𝑠) = (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 +
(𝑘3 + 𝑘2 )) ∗ 𝑈(𝑠)
(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 ))
𝑥1 (𝑠) =
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘𝑠)2 )
Para 𝑥2
𝑥2 (𝑠)
(𝑏𝑠 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 ))
=
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘𝑠)2 ) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘3 + 𝑘2 )
Reemplazando
𝑁
𝑘1 = 𝑘2 = 2𝑘3 = 6 𝑚
𝑓𝑣1 = 𝑓𝑣2 = 𝑏 = 2 [𝑁−𝑠
𝑚1 =0,5𝑚2 = 1 [𝑘𝑔]
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(𝑠 2 + 2𝑠 + 9)
𝑥1 (𝑠) =
1
(2 𝑠 2 + 2𝑠 + 12) (𝑠 2 + 2𝑠 + 9) − (2𝑠 + 6𝑠)2 )
(𝑠 2 + 2𝑠 + 9)
𝑥1 (𝑠) =
1
(2 𝑠 2 + 2𝑠 + 12) (𝑠 2 + 2𝑠 + 9) − (8𝑠)2 )
Para 𝑥2
(2𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 9)
𝑥2 (𝑠) =
1
(2 𝑠 2 + 2𝑠 + 12) (𝑠 2 + 2𝑠 + 12 − (2𝑠 + 6𝑠)2 )( 𝑠 2 + 2𝑠 + 12)
(2𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 9)
𝑥2 (𝑠) =
1
(2 𝑠 2 + 2𝑠 + 12) (𝑠 2 + 2𝑠 + 12 − (8𝑠)2 )( 𝑠 2 + 2𝑠 + 12)
Entonces
(𝑠 2 + 2𝑠 + 9)
𝑥1 (𝑠) =
1
(2 𝑠 2 + 2𝑠 + 12) (𝑠 2 + 2𝑠 + 9) − (8𝑠)2 )
(2𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 9)
𝑥2 (𝑠) =
1
(2 𝑠 2 + 2𝑠 + 12) (𝑠 2 + 2𝑠 + 12 − (8𝑠)2 )( 𝑠 2 + 2𝑠 + 12)
𝜃2 (𝑠)
6. Para el sistema mecánico rotacional de la figura, determine 𝐺(𝑠) = 𝑇(𝑠)
Solución
Cilindro cuerpo libre
𝒕(𝒔) + 𝜽𝟐 (𝒔 + 𝟏) = 𝜽𝟏 (𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)
𝒕(𝒔) = 𝜽𝟏 (𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏) − 𝜽𝟐 (𝒔 + 𝟏)
Amortiguador cuerpo libre
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𝜽𝟏 (𝒔 + 𝟏) = 𝜽𝟐 (𝟐𝒔 + 𝟐)
−𝜽𝟏 (𝒔 + 𝟏) + 𝜽𝟐 (𝟐𝒔 + 𝟐) = 𝟎
Matriz
2 θ1 T
[s + s + 1 − s − 1] [ ] = [ ]
−s − 1 2s + 1 θ2 0
−(−𝑠 − 1)𝑇 𝑇
θ2 = =
𝟐(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) − (−𝒔 − 𝟏)𝟐 2𝑠 2 + 2𝑠 + 2 − 𝑠 − 1
θ2 (𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑇 2𝑠 + 𝑠 + 1
𝜃2 (𝑠)
7. Considere el sistema mecánico rotacional de la figura. Determine 𝐺(𝑠) =
𝑇(𝑠)
Solución
Relaciones
𝑁1
𝑁1 𝜃1 = −𝑁2 𝜃2 → 𝜃2 = − 𝜃
𝑁2 1
Entonces
𝑁1 𝜃2 𝑁1 25
= → = = 0,5
𝑁2 𝜃1 𝑁2 50
Reflejar la rigidez del resorte al eje del engranaje de entrada a rigidez reflejada al
nodo de 𝜃1
𝑁1 2
𝑘 = ( ) ∗ 𝑘1 → 𝑘 = 𝑟 2 ∗ 𝑘1 → 𝑘 = (0,5)2 ∗ 4 → 𝑘 = 1
𝑁2
Ecuaciones dinámicas
𝑑 2 𝜃1 𝑑
𝑗 + 𝑏 (𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝑇(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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𝑗𝑠 2 + 𝑏𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝑇(𝑠) 𝒆𝒄𝒖(𝟏)
Ecuación en el nodo 𝜃2 sumatoria de torques = 0; no hay inercia en ese nodo)
𝑏𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑘𝜃2 = 0 𝒆𝒄𝒖(𝟐)
De (2) despejamos 𝜃2 en función de 𝜃1
𝑏𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) = −𝑘𝜃2 → 𝑏𝑠𝜃2 + 𝑘𝜃2 = 𝑏𝑠𝜃1 → (𝑏𝑠 + 𝑘) 𝜃2 = 𝑏𝑠𝜃1
𝑏𝑠
𝜃2 = 𝜃
𝑏𝑠 + 𝑘 1
Sustituyendo en la ecuación 1
𝑏𝑠 𝑏𝑠 + 𝑘
𝜃2 = 𝜃1 → 𝜃1 = 𝜃2
𝑏𝑠 + 𝑘 𝑏𝑠
𝑏𝑠 + 𝑘
(𝑗𝑠 2 + 𝑏𝑠)𝜃1 − 𝑏𝑠𝜃2 = 𝑇(𝑠) → (𝑗𝑠 2 + 𝑏𝑠) ( 𝜃2 ) − 𝑏𝑠𝜃2 = 𝑇(𝑠) →
𝑏𝑠
(𝑗𝑠 2 + 𝑏𝑠)(𝑏𝑠 + 𝑘)
( − 𝑏𝑠) 𝜃2 = 𝑇(𝑠)
𝑏𝑠
Simplificando
𝑗𝑏𝑠 3 + 𝑗𝑘𝑠 2 + 𝑏 2 𝑠 2 + 𝑏𝑘𝑠
( − 𝑏𝑠) 𝜃2 = 𝑇(𝑠)
𝑏𝑠
𝑗𝑏𝑠 3 2
(𝑗𝑘+𝑏 2 )𝑠 2 𝑗𝑘 + 𝑏 2 𝑏𝑘𝑠
= 𝑗𝑠 , = ∗𝑠, =𝑘
𝑏𝑠 𝑏𝑠 𝑏 𝑏𝑠
Los términos quedan
2
𝑗𝑘 + 𝑏 2
(𝑗𝑠 + ( − 𝑏) 𝑠 + 𝑘 ) 𝜃2 = 𝑇(𝑠)
𝑏
𝑗𝑘
(𝑗𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘 ) 𝜃2 = 𝑇(𝑠)
𝑏
La función de transferencia queda
𝜃2 1
𝐻(𝑠) = =𝑟
𝑇(𝑠) 𝑗𝑘
𝑗𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘
𝑏
Sustituyendo
𝜃2 1
𝐻(𝑠) = = 0,5
𝑇(𝑠) 1∗1
1𝑠 2 + 1 𝑠 + 1
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𝜃2 0,5
𝐻(𝑠) = = 2
𝑇(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1
𝜃2 (𝑠)
8. Encontrar la función de transferencia 𝐺(𝑠) = para el sistema motor-carga
𝑇(𝑠)
mostrado en la figura
Datos del motor:
Tensión nominal en terminales de entrada del motor: 100 [V]
Característica Par (𝜏𝑚)- Velocidad (𝜔𝑚): 𝝉𝒎 + 𝟏𝟎𝝎𝒎 = 𝟓𝟎𝟎
Solución
𝑠
𝐽𝑚 = 5 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 , 𝐷𝑚 = 2𝑁 ∗ 𝑚 ∗
𝑟𝑎𝑑
τm + 10ωm = 500 → τm = 500 − 10ωm
rad
Dm = 10N ∗ s ∗ rad (el par decrementa 10N · m por )
s
N1
N1 = 100, N2 = 1000 → a = → a = 0,1
N2
Inercia carga 𝐽𝐿 = 700 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2
𝑚
Rigidez torsional en la carga 𝐾 = 800 𝑁 ⋅ 𝑟𝑎𝑑
Reflejado al eje del motor
𝑘𝑔
𝐽𝐿−𝑟𝑒𝑓 = 𝑎2 𝐽𝑓 = (0,1)2 ∗ 700 = 7
𝑚2
Rigidez reflejada: 𝐾𝑟𝑒𝑓 = 𝑎2 𝐾 = (0.1)2 ⋅ 800 = 8 𝑁 ⋅ 𝑚/𝑟𝑎𝑑.
Viscosidad total en el eje motor: 𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐷𝑚 + 𝐷𝑖𝑛𝑡 = 2 + 10 = 12 𝑁 ⋅ 𝑚 ⋅ 𝑠/𝑟𝑎𝑑.
Inercia total: 𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝐿,𝑟𝑒𝑓 = 5 + 7 = 12 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 .
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𝐽𝑒𝑞𝑣 𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑠𝜃𝑚 + 𝐾𝑟𝑒𝑓 𝜃𝑚 = 𝑇(𝑠)
12𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + 12𝑠𝜃𝑚 + 8 𝜃𝑚 = 𝑇(𝑠)
𝜃𝑚 (𝑠) 1 1
𝐺(𝑠) = = =
𝑇(𝑠) 𝐽𝑒𝑞𝑣 𝑠 2 + 𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑠 + 𝐾𝑟𝑒𝑓 12𝑠 2 + 12𝑠 + 8
𝜃2 (𝑠)
9. Encontrar la función de transferencia 𝐺(𝑠) = para el sistema motor-
𝑇(𝑠)
carga mostrado en la figura
Datos del motor:
Característica Par (𝜏𝑚) - Velocidad (𝜔𝑚): 𝝉𝒎 + 𝟖𝝎𝒎 = 𝟐𝟎𝟎
Solución
𝑇(𝑠) es el par de entrada aplicado en el eje del motor (entrada en el árbol
del motor).
𝜃2 (𝑠) es el ángulo del eje de carga final (después de las dos etapas de
engranajes, es decir el ángulo del cilindro/inercia de 400 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2
El motor tiene inercia 𝐽𝑚 = 1 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 y fricción viscosa 𝐷𝑚 = 5 𝑁 ⋅ 𝑚 ⋅
𝑠/𝑟𝑎𝑑. La característica par–velocidad dada
τm + 8ωm = 200
la fricción total en el eje del motor es
𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐷𝑚 + 8 → 𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 5 + 78 = 5 + 8 = 13 N ⋅ m ⋅ s/rad
Relaciones
𝑁2 𝑁4 20 25
𝑎= ∗ = ∗ = 0.05.
𝑁1 𝑁3 100 100
Inercia de carga 𝐽𝑙 = 400 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 y rigidez torsional al extremo K=800 N⋅m/rad Ambos reflejados
al eje del motor se multiplican por 𝑎2 :
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𝐽𝑙𝑟𝑒𝑓 = 𝑎2 𝐽𝐿 = (0.05)2 ⋅ 400 = 1 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 ,
𝐾𝑟𝑒𝑓 = 𝑎2 𝐾 = (0.05)2 ⋅ 800 = 2 𝑁 ⋅ 𝑚/𝑟𝑎𝑑.
Ecuación dinámica en el eje del motor (en 𝑠-dominio) Inercia total reflejada al eje del
motor:
𝐽𝑒𝑞𝑣 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝑙𝑟𝑒𝑓 = 1 + 1 = 2
𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 13 N ⋅ m ⋅ s/rad y K ref = 2
La ecuación (par 𝑇(𝑠) aplicado al eje motor) es
𝐽𝑒𝑞𝑣 𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑠𝜃𝑚 + 𝐾𝑟𝑒𝑓 𝜃𝑚 = 𝑇(𝑠)
La función queda
𝜃𝑚 (𝑠) 1 1
𝐺(𝑠) = = 2
= 2
𝑇(𝑠) 𝐽𝑒𝑞𝑣 𝑠 + 𝐷𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑠 + 𝐾𝑟𝑒𝑓 2𝑠 + 13𝑠 + 2
Como queremos 𝛩2 (𝑠) = 𝛩𝐿 (𝑠) (ángulo de carga final) y 𝛩𝐿 (𝑠) = 𝑎 𝛩𝑚 (𝑠), obtenemos
𝜃2 (𝑠) 𝑎 0,05
𝐺(𝑠) = = 2 = 2
𝑇(𝑠) 2𝑠 + 13𝑠 + 2 2𝑠 + 13𝑠 + 2
𝜃2 (𝑠) 0,025
𝐺(𝑠) = = 2
𝑇(𝑠) 𝑠 + 6,5𝑠 + 1
10. Para el sistema mecánico rotacional-trasnacional, encuentre la función de
𝑋(𝑠)
transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑠(𝑠)
Datos del motor:
𝑠
• 𝐽𝑚 = 1 [𝑘𝑔 − 𝑚2 ] , 𝐷𝑚 = 1 [𝑁 ∗ 𝑚 ∗ ] , 𝑅𝑎 = 1 [𝛺], 𝐾𝑏 = 1 [𝑉 ∗ 𝑠/𝑟𝑎𝑑]
𝑟𝑎𝑑
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𝑚
• 𝐾𝑡 = 1 [𝑁 − ]
𝐴
Solución
El motor es un motor de continua sin inductancia (Ls≈0). Constantes dadas:
Jm = 1 kg m2 , Dm = 1 N ms/rad, Ra = 1 Ω, Kb = 1 V s/rad, Kt = 1 N m/A
𝑁
Engranaje: 𝑁1 = 10, 𝑁2 = 20 ⇒ 𝑎 = 𝑁1 = 0.5(relación motor carga: 𝜃𝐿 = a θm
2
Tambor (carga rotacional) tiene 𝐽𝑑𝑟𝑢𝑚 = 1 𝑘𝑔𝑚2 radio 𝑟 = 2 𝑚 masa transnacional 𝑚 =
1 𝑘𝑔 unida por cuerda al tambor: su inercia rotacional equivalente es𝐽𝑚−𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝑚𝑟 2
Hay dos amortiguadores: uno rotacional en el tambor con 𝐷𝑟𝑜𝑡 = 1 𝑁 𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑 (a la
derecha del tambor) y otro amortiguador entre la masa y masa/ suelo que tomamos como
𝑠
lineal con coeficiente 𝑐 = 1 𝑁 𝑚 Ese amortiguador lineal, reflejado a rotación en el tambor,
vale 𝐷𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑟𝑜𝑡 = 𝑐𝑟 2
𝐽𝑚𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝑚 ∗ 𝑟 2 = 1 ∗ (2)2 = 4 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 → 𝐽𝑙 = 𝐽𝑑𝑟𝑢𝑚 + 𝐽𝑚𝑟𝑜𝑡 = 1 + 4 = 5 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
𝐷𝑟𝑜𝑡 = 1 𝑦 𝐷𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 𝐶 ∗ 𝑟 2 = 1 (2)2 = 4
Amortiguadores
𝐷𝑙 = 1 + 4 = 5 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠/𝑟𝑎𝑑
Reflejo de la carga en el eje del motor
𝑎 = (0,5)2 = 0,25
𝐽𝑙𝑟𝑒𝑓 = 𝑎2 𝐽𝐿 = 0,25 ∗ 5 = 1,25 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 ,
𝐷𝑟𝑒𝑓 = 𝑎2 𝐷𝑙 = 0,25 ⋅ 5 = 1,25 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠/𝑟𝑎𝑑.
Suma con las magnitudes del motor:
𝐽𝑒𝑞𝑣 = 𝑗𝑚 + 𝑱𝒍𝒓𝒆𝒇 = 1 + 1,25 = 2,25 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 ,
𝐷𝑒𝑓𝑞𝑣 = 𝐷𝑚 + 𝐷𝑙𝑟𝑒𝑓 = 1 + 1,25 = 2,25 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠/𝑟𝑎𝑑.
Ecuación dinámica del motor (dominio s)
𝑉𝑠 − 𝐾𝑏 ∗ 𝑤𝑚 𝐾𝑡
𝑖𝑎 = → 𝑡𝑚 = 𝑘𝑡 ∗ 𝑖𝑎 = (𝑉 − 𝐾𝑏 ∗ 𝑤𝑚 )
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑠
Con 𝐾𝑡 = 𝐾𝑏 = 𝑅𝑎 = 1
𝑡𝑚 = 𝑉𝑠 − 𝑤𝑚 = 𝑉𝑠 − 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)
Sistemas de control
Taller 2 sistemas dinámicos
Semestre 2025-2
Ecuación mecánica (torque = inercia·acc + damping·vel):
𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝐷𝑒𝑞 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝐷𝑒𝑞 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑉𝑠 − 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)
(𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷𝑒𝑞 + 1)𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑉𝑠 (𝑠)
Función de transferencia relación motor Angulo
𝜃𝑚 (𝑠) 1 1
𝐺(𝑠) = = =
𝑉𝑠 (𝑠) 𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷𝑒𝑞 + 1)𝑠 2,25𝑠 2 + 3,25𝑠
Funcion de transferencia relación carga tambo
𝑋(𝑠) = 𝑟𝑎𝜃𝑚 (𝑠)
𝑥(𝑠) 𝜃𝑚 (𝑠)
𝐺(𝑠) = = ∗𝑟∗𝑎
𝑉𝑠 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠)
𝑥(𝑠) 𝑟∗𝑎
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑠 (𝑠) 𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷𝑒𝑞 + 1)𝑠
𝑥(𝑠) 2 ∗ (0,5) 1
𝐺(𝑠) = = 2
= 2
𝑉𝑠 (𝑠) 2,25𝑠 + 2,25𝑠 2,25𝑠 + 2,25𝑠
Q(s)
11. Para el sistema de nivel de líquido transferencia G(s) = Qin(s)
Solución
Ecuación diferencial
h2 dh1 dh2
q1 = , A1 = q in − q1 , A2 = q1 − q in
h1 dt dt
Sistemas de control
Taller 2 sistemas dinámicos
Semestre 2025-2
Entonces
𝐻1 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑𝑞1
q1 = → 𝑅1 ∗ 𝑞1 = 𝐻1 → 𝑅1 = 𝑅1 =
𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Tanque 1
𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
A1 (𝑅1 ) = q in − q1 → 𝐴1 𝑅1 + 𝑞1 = q in (Respuesta)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Tanque 2
ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑞1 = 𝑦 𝑞2 =
𝑅2 𝑅2
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1𝑛 − 𝑞1 𝑦 𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℎ1 − ℎ2 𝑑𝑞2 𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝑞1 = → 𝑅1 𝑞1 = ℎ1 − ℎ2 → 𝑅2 = −
𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑞2 𝑑ℎ2 𝑑ℎ1
𝑅2 + =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ1 𝑑𝑞2 𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1𝑛 − 𝑞1 → 𝑅2 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazando
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1𝑛 − 𝑞1 𝑦 𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑞2 𝑑ℎ2 𝑑𝑞2
𝐴2 (𝑅2 + ) = 𝑞1𝑛 − 𝑞1 𝑦 𝐴2 (𝑅2 ) = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑞2
𝑞1 = 𝐴2 𝑅2 + 𝑞2
𝑑𝑡
Operando y simplificando se tiene la expresión para el segundo tanque
𝑑 2 𝑞2 𝑑𝑞2
𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2
+ (𝐴2 𝑅2 + 𝐴1 𝑅2 + 𝐴2 𝑅2 ) + 𝑞2 = q in (Respuesta)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
