LABORATORIO
ANÁLISIS DEL COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
CONTROLADO CON PID
DARCY TATIANA MEDINNA TOVAR
FUNDACION UNIVERSITARIA DE SAN GIL - UNISANGIL
FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES E INGENIERÍA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA
YOPAL
2025
Laboratorio :Análisis del Comportamiento de un Sistema de Segundo Orden Controlado
con PID
Objetivo:
Analizar el efecto que tienen las variaciones de los parámetros Kp, Ki y Kd sobre la respuesta al
escalón de un sistema de segundo orden.
Fundamento teórico:
• El parámetro Kp controla la rapidez de respuesta.
• El parámetro Ki elimina el error en estado estable.
• El parámetro Kd reduce el sobrepaso y mejora la estabilidad.
Parámetro Valor Sobrepaso (%) Tiempo Error Final Observaciones
Variado Establecimiento (s)
Kp 2 1.24 10.4s 0% Muy lento y con picos.
(Sobrepaso)
4 1.16 6.05s 0% Equilibrio óptimo:
sobrepaso aceptable y
tiempo de respuesta
razonable.
8 1.11 3.7s 0% Sobrepaso alto,
oscilaciones
amortiguadas.
Respuesta más rápida.
10 1.13 2s 0% Oscilaciones
sostenidas: sistema
cercano a la
inestabilidad.
Ki -1 Inestable - Divergente Ki negativo causa
oscilaciones crecientes.
Sistema no converge.
0 1.02 1.63s ≠ 0% Error persistente en
estado estable.
5 1.13 2.14s 0% Respuesta ideal: error
eliminado, sobrepaso
controlado, rápido
establecimiento.
20 1.4 6.5s 0% Alto Sobrepaso,
Oscilante: Ki alto
introduce inestabilidad
dinámica.
Kd 0 1.42 5.97s 0% Alto sobrepaso y
oscilaciones
persistentes (sin acción
derivativa).
10 0.89 2.85s 0% Mejor equilibrio:
sobrepaso reducido,
respuesta estable y
rápida.
20 0.92 4.81s 0% Sistema críticamente
amortiguado: sobrepaso
mínimo, ligera lentitud.
30 0.75 0.151s 0% Respuesta sobre
amortiguada: Muy
rápido y sin sobrepaso,
pero irrealista
físicamente.
El sistema a controlar es:
Graficas resultantes en Matlab:
La grafica presenta un sobrepaso de 1.24 y un
tiempo de establecimiento de 10.4s, además de
varias oscilaciones amortiguadas antes de
estabilizar y un error estable de 0 debido a que
es muy lento pero estable.
La grafica presenta un sobrepaso de 1.16 y un
tiempo de establecimiento de 6.04s. El
sobrepaso aceptable y tiempo de respuesta
razonable.
La grafica tiene sobrepaso de 1.11, el tiempo de
establecimiento es de 3.7s Sobrepaso alto,
oscilaciones amortiguadas. Respuesta más
rápida.
La grafica presenta un sobrepaso de 1.13 y un
tiempo de establecimiento de 2s. Alto
Sobrepaso, Oscilante: Ki alto introduce
inestabilidad dinámica.
La grafica del sistema dice que el sistema es
inestable por ello no tiene un tiempo de
establecimiento. El Ki negativo causa
oscilaciones crecientes. Sistema no converge.
La grafica presenta un sobrepaso de 1.02 y un
tiempo de establecimiento de 1. [Link]
hay un Error persistente en estado estable.
La grafica presenta un sobrepaso de 1.02 y un
tiempo de establecimiento de 1. 63s. Respuesta
ideal: error eliminado, sobrepaso controlado,
rápido establecimiento.
La grafica presenta Oscilaciones excesivas a
pesar de error cero (Sobrepaso =1.4 tiempo de
establecimiento=6.5s). Ki alto introduce
inestabilidad dinámica.
La grafica presenta Alto sobrepaso=1.42 y
oscilaciones no controladas. Además de un
tiempo de establecimiento=5.97s (sin acción
derivativa).
La grafica presenta un sobrepaso de 0.89 y un
tiempo de establecimiento de 2.85s. Mejor
equilibrio: sobrepaso reducido, respuesta
estable y rápida.
La grafica no presenta oscilaciones. Sistema
críticamente amortiguado: sobrepaso mínimo,
ligera lentitud. El Ts=4.81s y el Mp=0.92
Respuesta sobre amortiguada: Muy rápido y sin
sobrepaso, pero irrealista físicamente. Debido a
que los valores son El Ts=0.151s y el Mp=0.75
Conclusión:
• ¿Cuál de los tres parámetros tiene mayor influencia en la estabilidad?
✓ El Kd tiene el efecto más fuerte en la estabilidad del sistema: a mayor Kd, se reducen el
sobrepaso y las oscilaciones. Sin Kd, la respuesta se vuelve oscilante y menos controlada.
Una acción derivativa adecuada transforma una respuesta oscilatoria en una respuesta
suave y bien amortiguada.
• ¿Qué combinación de parámetros logra el mejor compromiso entre rapidez y estabilidad?
✓ Kp=4, Ki=5, Kd=10 Ya que es estable, tiene un tiempo de establecimiento razonable y
un sobrepaso bajo además de un error de cero ya que al ser estable no tiene por qué tener
errores.
