INSTITUTO TECNOLOGICO DE
TLAHUAC: ITT
Ingeniería Mecatrónica
Mecanismos
Unidad 1
Grupo: 5M1
Alumno: Luna Gutierrez Diego
Eslabones y Pares Cinemáticos en Mecanismos
En cualquier mecanismo, los eslabones y pares cinemáticos son los elementos
fundamentales que permiten el movimiento y la transmisión de fuerzas.
1. Eslabones
Los eslabones son las partes rígidas de un mecanismo que transmiten movimiento y
fuerza entre las juntas.
Tipos de Eslabones
1. Eslabón fijo: No se mueve; sirve como referencia para el resto del mecanismo.
Ejemplo: la base de un robot o el chasis de una máquina.
2. Eslabón móvil: Se desplaza o rota con respecto a otros eslabones. Ejemplo: las bielas
en un motor.
3. Eslabón de entrada: Recibe el movimiento desde una fuente externa (motor, manivela,
etc.).
4. Eslabón de salida: Genera el movimiento útil del mecanismo.
5. Eslabón intermedio: Conecta otros eslabones, transmitiendo movimiento sin ser
entrada ni salida.
2. Pares Cinemáticos
Los pares cinemáticos son las uniones entre los eslabones que permiten movimiento
relativo entre ellos.
Clasificación de Pares Cinemáticos
Según los Grados de Libertad (GDL)
1. Par de primera clase (un GDL): Permiten un solo tipo de movimiento (rotación o
traslación). Ejemplo:
• Par de revolución (R): Una bisagra o una unión rotativa.
• Par prismático (P): Una guía lineal o un pistón deslizante.
2. Par de segunda clase (dos GDL): Permiten dos movimientos independientes. Ejemplo:
• Par cilíndrico (C): Combina rotación y traslación en un mismo eje.
3. Par de tercera clase (tres o más GDL): Permiten múltiples movimientos. Ejemplo:
• Par esférico (S): Permite rotación en cualquier dirección, como una rótula.
Según el Tipo de Contacto
1. Pares de contacto superficial: Se unen por superficies en contacto. Ejemplo: ejes en
cojinetes.
2. Pares de contacto puntual o lineal: Se unen en un solo punto o línea. Ejemplo: ruedas
sobre rieles.
Ejemplos en Mecanismos Comunes
• Mecanismo de cuatro barras:
• 4 eslabones
• 4 pares de revolución (R)
• Motor de combustión interna:
• Bielas y cigüeñal conectados por pares de revolución
• Pistón en el cilindro con par prismático
• Brazo robótico:
• Múltiples pares de revolución y esféricos para permitir libertad de movimiento
Criterio de Gruebler en Mecanismos
El criterio de Gruebler es una condición especial de la ecuación de movilidad de
Chebychev-Grübler-Kutzbach aplicada a mecanismos planos con un solo grado de
libertad (). Se usa principalmente para verificar si un mecanismo es adecuado para
transmitir movimiento de manera controlada, como en los mecanismos de cuatro barras o
manivelas.
En mecanismos planos, la movilidad se calcula con:
Donde:
• = Grados de libertad (movilidad)
• = Número de eslabones, incluyendo el eslabón fijo
• = Número de pares cinemáticos con un grado de libertad (revolución o prismática)
• = Número de pares cinemáticos con dos grados de libertad (cilíndricos)
Cuando se impone la condición de un solo grado de libertad (), la ecuación se convierte
en:
Condiciones del Criterio de Gruebler
Para que un mecanismo cumpla el criterio de Gruebler y tenga un solo grado de libertad:
1. Debe usar solo pares cinemáticos de un solo grado de libertad (). Esto significa que
todas las uniones deben ser de revolución o prismáticas.
2. La ecuación de movilidad debe dar , lo que impone una relación específica entre el
número de eslabones y de uniones.
Ejemplo: Mecanismo de Cuatro Barras
El mecanismo de cuatro barras es un caso clásico que cumple con el criterio de Gruebler.
Datos:
• (tres eslabones móviles + el eslabón fijo)
• (cuatro pares de revolución)
• (no hay pares con dos grados de libertad)
El mecanismo tiene un solo grado de libertad, lo que significa que al mover un eslabón,
los demás se mueven de forma completamente determinada.
Ejemplo de un Mecanismo que No Cumple el Criterio de Gruebler
Si en un mecanismo de cuatro barras se agregara un par adicional sin aumentar los
eslabones, la movilidad sería:
El mecanismo sería sobreconstrenido (), lo que significa que está bloqueado y no se
mueve.
Importancia del Criterio de Gruebler
• Se usa para diseñar mecanismos de un solo grado de libertad, como bielas, manivelas y
sistemas de transmisión.
• Evita el diseño de mecanismos sobreconstrenidos que no se mueven o se traban.
• Es útil en robótica, automóviles, maquinaria industrial y biomecánica
Inversión Cinemática en Mecanismos
La inversión cinemática es el proceso de cambiar el eslabón fijo de un mecanismo sin
alterar sus conexiones ni el número de eslabones y pares cinemáticos. Esto permite
obtener diferentes movimientos y aplicaciones a partir de una misma estructura.
Principios de la Inversión Cinemática
1. El número de eslabones y pares cinemáticos permanece constante.
2. El eslabón que se fija cambia en cada inversión, lo que altera la movilidad y función
del mecanismo.
3. Se pueden obtener diferentes aplicaciones a partir de un mismo diseño.
Ejemplo: Mecanismo de Cuatro Barras
El mecanismo de cuatro barras tiene 4 eslabones y 4 pares de revolución. Al fijar un
eslabón diferente en cada inversión, obtenemos distintos comportamientos:
1. Manivela-Biela-Biela (Inversión del Cuadrilátero Articulado)
• Se fija el eslabón más largo.
• Se obtiene un mecanismo de doble biela, como los usados en suspensión de bicicletas.
2. Manivela-Biela-Basculante (Inversión del Mecanismo de Grashof)
• Se fija un eslabón adyacente a la manivela.
• Se usa en máquinas de coser y prensas mecánicas.
3. Biela-Manivela (Mecanismo de biela-manivela)
• Se fija el eslabón que conecta la manivela con el pistón.
• Se usa en motores de combustión interna y compresores.
4. Biela-Basculante
• Se fija el eslabón que une la biela con el basculante.
• Se usa en prensas mecánicas y sistemas de bombeo manual.
Ejemplo: Mecanismo de Cadena de Cuatro Barras en Motores
• Si se fija el cigüeñal, obtenemos un motor convencional.
• Si se fija el bastidor, se puede usar como una bomba alternativa.
Aplicaciones de la Inversión Cinemática
• Motores de combustión interna (biela-manivela).
• Bombas reciprocantes (similar a motores, pero con inversión).
• Prensas mecánicas (transforman movimiento rotatorio en lineal).
• Sistemas de suspensión en vehículos y bicicleta
Cadenas Cinemáticas
Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones conectados mediante pares
cinemáticos que permiten movimiento relativo entre ellos. Son la base de los mecanismos
y las máquinas.
Tipos de Cadenas Cinemáticas
1. Abiertas:
• Tienen un extremo libre y no forman un bucle cerrado.
• Ejemplo: el brazo de un robot industrial, el brazo humano.
2. Cerradas:
• Forman un bucle cerrado, donde cada eslabón está conectado a al menos otros dos.
• Ejemplo: el mecanismo de cuatro barras, un motor de combustión interna.
3. Estructuras o Cadenas Sobreconstrenidas:
• No tienen movilidad ().
• Ejemplo: un marco de bicicleta, un puente fijo.
Clasificación Según Movilidad
1. Cadenas Cinemáticas Móviles:
• Tienen al menos un grado de libertad ().
• Ejemplo: engranajes, mecanismos de leva y seguidor.
2. Cadenas Rígidas:
• No tienen movilidad (), utilizadas en estructuras fijas.
• Ejemplo: el chasis de un vehículo.
3. Cadenas Sobreconstrenidas:
• Más restricciones de las necesarias (), lo que puede generar tensiones internas.
• Ejemplo: algunos mecanismos mal diseñados con restricciones redundantes.
Ejemplos de Cadenas Cinemáticas en la Ingeniería
• Mecanismo de Cuatro Barras: Cadena cerrada con un solo grado de libertad.
• Robots Manipuladores: Cadenas abiertas con varios grados de libertad.
• Motores y Transmisiones: Usan engranajes (cadenas cinemáticas cerradas).
• Prensas y Máquinas Herramienta: Utilizan combinaciones de cadenas cinemáticas
abiertas y cerradas.
Inversión Cinemática en Mecanismos
La inversión cinemática es el proceso de cambiar el eslabón fijo de un mecanismo sin
alterar sus conexiones ni el número de eslabones y pares cinemáticos. Esto permite
obtener diferentes movimientos y aplicaciones a partir de una misma estructura.
Principios de la Inversión Cinemática
1. El número de eslabones y pares cinemáticos permanece constante.
2. El eslabón que se fija cambia en cada inversión, lo que altera la movilidad y función
del mecanismo.
3. Se pueden obtener diferentes aplicaciones a partir de un mismo diseño.
Ejemplo: Mecanismo de Cuatro Barras
El mecanismo de cuatro barras tiene 4 eslabones y 4 pares de revolución. Al fijar un
eslabón diferente en cada inversión, obtenemos distintos comportamientos:
1. Manivela-Biela-Biela (Inversión del Cuadrilátero Articulado)
• Se fija el eslabón más largo.
• Se obtiene un mecanismo de doble biela, como los usados en suspensión de bicicletas.
2. Manivela-Biela-Basculante (Inversión del Mecanismo de Grashof)
• Se fija un eslabón adyacente a la manivela.
• Se usa en máquinas de coser y prensas mecánicas.
3. Biela-Manivela (Mecanismo de biela-manivela)
• Se fija el eslabón que conecta la manivela con el pistón.
• Se usa en motores de combustión interna y compresores.
4. Biela-Basculante
• Se fija el eslabón que une la biela con el basculante.
• Se usa en prensas mecánicas y sistemas de bombeo manual.
Ejemplo: Mecanismo de Cadena de Cuatro Barras en Motores
• Si se fija el cigüeñal, obtenemos un motor convencional.
• Si se fija el bastidor, se puede usar como una bomba alternativa.
Aplicaciones de la Inversión Cinemática
• Motores de combustión interna (biela-manivela).
• Bombas reciprocantes (similar a motores, pero con inversión).
• Prensas mecánicas (transforman movimiento rotatorio en lineal).
• Sistemas de suspensión en vehículos y bicicleta
Eslabones y Pares Cinemáticos en Mecanismos
En cualquier mecanismo, los eslabones y pares cinemáticos son los elementos
fundamentales que permiten el movimiento y la transmisión de fuerzas.
1. Eslabones
Los eslabones son las partes rígidas de un mecanismo que transmiten movimiento y
fuerza entre las juntas.
Tipos de Eslabones
1. Eslabón fijo: No se mueve; sirve como referencia para el resto del mecanismo.
Ejemplo: la base de un robot o el chasis de una máquina.
2. Eslabón móvil: Se desplaza o rota con respecto a otros eslabones. Ejemplo: las bielas
en un motor.
3. Eslabón de entrada: Recibe el movimiento desde una fuente externa (motor, manivela,
etc.).
4. Eslabón de salida: Genera el movimiento útil del mecanismo.
5. Eslabón intermedio: Conecta otros eslabones, transmitiendo movimiento sin ser
entrada ni salida.
2. Pares Cinemáticos
Los pares cinemáticos son las uniones entre los eslabones que permiten movimiento
relativo entre ellos.
Clasificación de Pares Cinemáticos
Según los Grados de Libertad (GDL)
1. Par de primera clase (un GDL): Permiten un solo tipo de movimiento (rotación o
traslación). Ejemplo:
• Par de revolución (R): Una bisagra o una unión rotativa.
• Par prismático (P): Una guía lineal o un pistón deslizante.
2. Par de segunda clase (dos GDL): Permiten dos movimientos independientes. Ejemplo:
• Par cilíndrico (C): Combina rotación y traslación en un mismo eje.
3. Par de tercera clase (tres o más GDL): Permiten múltiples movimientos. Ejemplo:
• Par esférico (S): Permite rotación en cualquier dirección, como una rótula.
Según el Tipo de Contacto
1. Pares de contacto superficial: Se unen por superficies en contacto. Ejemplo: ejes en
cojinetes.
2. Pares de contacto puntual o lineal: Se unen en un solo punto o línea. Ejemplo: ruedas
sobre rieles.
Ejemplos en Mecanismos Comunes
• Mecanismo de cuatro barras:
• 4 eslabones
• 4 pares de revolución (R)
• Motor de combustión interna:
• Bielas y cigüeñal conectados por pares de revolución
• Pistón en el cilindro con par prismático
• Brazo robótico:
• Múltiples pares de revolución y esféricos para permitir libertad de movimiento
