EJERCICIOS TRANSFORMADA Z.

PARTE I
Día 13 de febrero, 2024
Para las siguientes funciones en el dominio de Laplace, determine g(t) y G(z); la función en el
dominio del tiempo y la función en el dominio z.

1
s+4 s+ 4
G ( s )= 2
= 2
s +8 s +20 ( s +4 ) +4
Aplicar la transformada inversa de Laplace para pasar al dominio del tiempo.

f 17. e
−at
cos ωt=L
−1
{ s +a
2
( s +a ) +ω 2
} 2
, s+ a=s+ 4 ; a=4 ; ω =4 ; ω=2

g ( t )=L
−1
{ s+ 4
( s +4 )2+ 4 }
−at
g ( t )=e cos ωt
−4 t
g ( t )=e cos 2t
Del dominio del tiempo a transformada Z con fórmulas directas, es decir, no discretizando con
sumatorias.
−aT −1
1−e z cos ωT
Z [e cos ωt ]=
−at
−aT −1 −2 aT −2
1−2 e z cos ωT + e z

G ( z )=Z { e−at cos ωt }

ωt → ωτ ; ω=2;−a=−4 ; a=4
−aT −1
1−e z cos ωT
¿ −aT −1 −2 aT −2
1−2 e z cos ωT + e z
−4 τ −1
1−e z cos 2 τ
¿ −4 τ −1 −2 ∙ 4 τ −2
1−2 e z cos 2 τ +e z
−4 τ −1
1−e z cos 2 τ
G ( z )= −4 τ −1 −8 τ −2
1−2 e z cos 2 τ +e z
Para comprobar con MATLAB, necesitamos pasar a potencias o exponentes positivos, tanto como
las expresiones que dependen de z y los términos del exponencial, ya que MATLAB también dará
el resultado de los exponentes en forma negativa:
 e−4 τ
cos 2 τ 1−
1−e−4 τ z −1 cos 2 τ z
=
1−2 e−4 τ z−1 cos 2 τ +e−8 τ z−2 2 e−4 τ e−8 τ
1− cos 2 τ + 2
z z

[ ]
−4 τ
e
1− cos 2 τ 8τ 2
z e z
⇒ −4 τ −8 τ
∙ 8τ 2
2e e e z
1− cos 2 τ +
z z2

e−4 τ ∙ ( e 8 τ z 2 )
1 ∙( e z )−
8τ 2
cos 2 τ
z
¿
2 e−4 τ ∙ ( e8 τ z 2 ) e−8 τ ∙ ( e8 τ z 2 )
1∙ ( e z ) −
8τ 2
cos 2 τ +
z z2

e8 τ z 2−( e−4 τ ∙ e8 τ ) z cos 2 τ

¿
1∙ ( e 8 τ z 2) −( e− 4 τ ∙ e8 τ ) 2 z cos 2 τ +e−8 τ e 8 τ
8τ 2 −4 τ+8 τ
e z −e ∙ z cos 2 τ
¿
1∙ ( e z ) −e
8τ 2 −4 τ+ 8 τ
∙ 2 z cos 2 τ+ e−8 τ +8 τ
8τ 2 4τ
e z −z e cos 2 τ
¿ 8τ 2 −4 τ +8 τ 0
e z −2 z e cos 2 τ + e
2 8τ 4τ
z e −z e cos 2 τ z e 4 τ ( z e 4 τ −cos 2 τ )
¿ 8τ 2 4τ
= 8τ 2 4τ
e z −2 z e cos 2 τ +1 e z −2 z e cos 2 τ +1

z e4 τ ( z e 4 τ −cos 2 τ )
G ( z )= 8 τ 2 4τ
e z −2 z e cos 2 τ +1

MATLAB
syms t k s z T
Gs=(s+4)/(s^2+8*s+20)
gt=ilaplace(Gs)
gnT=compose(gt,k*T)
Gz=ztrans(gnT)
pretty(Gz)

z e4 τ ( z e 4 τ −cos 2 τ )
¿ 8τ 2 4τ
e z −2 z e cos 2 τ +1
2
1 1
G ( s )= 2
= 2
s +2 s+ 10 ( x +1 ) +9
−at
ω −at 1 e
2 2
=e sin ωt ; 2 2
= sin ωt
( s +a ) +ω ( s +a ) + ω ω

Aplicar la transformada inversa de Laplace para pasar al dominio del tiempo.

f 16. e
−at
sin ωt=L
−1
{ ω
2
( s+ a ) +ω2
} 2
, s+a=s+1 ; a=1; ω =9 ; ω=3

{ }
−at
e −1 1
sin ωt =L
ω ( s+ a )2 +ω 2

g ( t )=L
−1
{ 1
( x+1 )2 +9 }
−at
e sin ωt
g ( t )=
3
−1 t −t
e sin 3 t e sin 3 t
g ( t )= =
3 3
*dominio del tiempo a transformada Z con fórmulas directas
−aT −1
e
z sin ωT
Z [e sin ωt ]=
−at
−aT −1 −2 aT −2
1−2e z cos ωT + e z

G ( z )=Z { e−at sin ωt }

ωt → ωτ ; ω=3;−a=−1 ; a=1
−aT −1
1 e z sin ωT
¿ ∙
3 1−2e−aT z −1 cos ωT + e−2 aT z−2
−1 τ −1
1 e z sin 3 τ
¿
3 1−2 e z cos 3 τ+ e−2 τ z−2
−1 τ −1

−1 τ −1
1 e z sin3 τ
G ( z )=
3 1−2 e z cos 3 τ + e−2 τ z −2
−1 τ −1

*a potencias positivas
 e−1 τ
sin 3 τ
1 e−1 τ z−1 sin 3 τ 1 z
=
3 1−2 e−1 τ z−1 cos 3 τ+ e−2 τ z−2 3 2 e−1 τ e−2 τ
1− cos 3 τ + 2
z z

[ ]
−1 τ
e
sin 3 τ 2τ 2
1 z e z
⇒ −1 τ −2 τ
∙ 2τ 2
3 2e e e z
1− cos 3 τ +
z z2

e−1 τ ( e 2 τ z 2 )
sin 3 τ
1 z
¿
3 2 τ 2 2 e−τ ( e 2 τ z2 ) e−2 τ ( e 2 τ z2 )
e z− cos 3 τ +
z z2

1 z ( e−1 τ ∙ e2 τ ) sin3 τ
¿
3 e2 τ z 2−2 z ( e−1 τ ∙ e 2 τ ) cos 3 τ+ ( e−2 τ ∙ e2 τ )

1 z ( e−1 τ +2 τ ) sin 3 τ 1
τ
z e sin 3 τ
¿ =
3 e2 τ z 2−2 z ( e−1 τ+2 τ ) cos 3 τ +e 0 3 z 2 e 2 τ −2 z e τ cos 3 τ +1
τ
1 z e sin 3 τ
G ( z )=
3 ( z e −2 z eτ cos 3 τ +1 )
2 2τ

MATLAB
syms t k s z T
Gs=(1)/(s^2+2*s+10)
gt=ilaplace(Gs)
gnT=compose(gt,k*T)
Gz=ztrans(gnT)
pretty(Gz)
τ
z e sin 3 τ
¿
3 ( z e −2 z eτ cos 3 τ +1 )
2 2τ

3
6 s+ 4
G ( s )= 2
s +4 s+ 20
4
4 s +20 4 s+ 20 4 s+ 20
G ( s )= = =
2
s +8 s +16 ( s+ 4 )
2
( s+ 4 )( s+ 4 )
(FP.: Factores lineales repetidos)
4 s +20 A B
= +
( s +4 ) ( s+ 4 ) ( s+ 4 ) ( s+ 4 )2
M.C.M:
( s +4 )2
=( s +4 )
( s+ 4 )
4 s +20 ( s+ 4 ) A+ B
=
( s +4 ) ( s+ 4 ) ( s +4 )2
4 s +20= ( s+ 4 ) A+ B
Si s=−4

4 s +20= ( s+ 4 ) A+ B
4 (−4 ) +20= (−4+ 4 ) A+ B
20−16=0+B
B=4
Si s=0

4 ( 0 ) +20=( 0+ 4 ) A + B
20=( 4 ) A+ 4
20−4
=A
4
A=4

{A=4
B=4 }
4 s+20 4 4
⇒ = +
( s +4 ) ( s +4 ) ( s+ 4 ) ( s +4 )2
4 4
G ( s )= +
( s +4 ) ( s+ 4 )2
*Aplicar la transformada inversa de Laplace para pasar al dominio del tiempo.
L−1 A { 1
s +a }
= A ∙ e−at → Z [ e−at ] =
1
−aτ −1
1−e z

{ }
−aτ −1
1 τe z
= A ∙t e → Z [ t e ]=
−1 −at −at
L A 2 2
( s +a ) ( 1−e−aτ z −1 )

g ( t )=L
−1
{ 4
} { }
1
( s+ 4 )
−1
+L 4
1
( s+ 4 )2
, a=4 ;−a=−4

g ( t )=4 L
−1
{( ) } {( ) }
1
s+ 4
+4 L
−1 1
s+ 4
2

g ( t )=4 e−4 t + 4 t e− 4 t
x (t ) → x ( z )

G ( z )=4 ∙ Z [ e− 4 t ] +4 ∙ Z [ t e−4 t ]

[ ] [( ]
−4 τ −1
1 τe z
¿4 −4 τ −1
+4 2
1−e z 1−e−4 τ z −1)

4 4 ( τ e−4 τ z−1 )
G ( z )= −4 τ −1
+ 2
1−e z ( 1−e−4 τ z −1 )
*pasar a exponentes positivos:

( )
−4 τ
τe
4 4 ( τ e−4 τ z−1 ) 4 z
+ = +4
( )
−4 τ −1 2 −4 τ 2
1−e z ( 1−e−4 τ z −1) 1−
e
1−
e
−4 τ

z z

[ ( )
][ ]
−4 τ
τe 4 τ e−4 τ
4 z 1 z
¿ +4 = +4
z−e−4 τ
( )
2 −4 τ 2
z−e
−4 τ
z−e ( z−e−4 τ )
z z z z
2

2 −4 τ
4z z τe
¿ −4 τ
+4 2
z−e z ( z−e− 4 τ )
2 −4 τ
4z z τe
¿ −4 τ
+4 2
z−e z ( z−e− 4 τ )
 −4 τ
4z zτ e
¿ −4 τ
+4 2
z−e ( z−e−4 τ )

[ ]
−4 τ
4z zτ e
¿ −4 τ
+ 4 2
∙1
z−e ( z−e−4 τ )

[ ]
−4 τ 8τ
4z zτ e e
¿ −4 τ
+ 4 2
∙ 8τ
z−e ( z−e−4 τ ) e
2
( z−e−4 τ ) ( z−e−4 τ ) =z 2−e−4 τ z−e−4 τ z + ( e−4 τ ) =z 2−2 e−4 τ z + e8 τ
Podemos multiplicar por la unidad cualquier término ya que los factores están sumando, por tanto,
la multiplicación de un término por la unidad no modifica a los demás.
−4 τ 8τ
4z zτ e ∙ e
¿ −4 τ
+4
z−e ( z 2−e−4 τ + ( e−4 τ )2 ) ∙ e 8 τ
−4 τ+ 8 τ
4z zτ e
¿ +4 2 8 τ
z−e
−4 τ
( z ∙ e −2 z e− 4 τ ∙ e8 τ + e−8 τ ∙ e8 τ )
−4 τ+ 8 τ
4z zτ e
¿ + 4 2 8τ
z−e
−4 τ
( z e −2 z e−4 τ +8 τ + e0 )
4τ
4z zτ e
¿ + 4 2 8τ
z−e
−4 τ
( z e −2 z e 4 τ +1 )
4τ
4z zτ e
¿ −4 τ
+4 2
z−e ( z e 4 τ −1 )
4τ
4z zτ e
G ( z )= −4 τ
+4 2
z −e ( z e 4 τ −1 )
MATLAB
syms t k s z T
Gs=(4*s+20)/(s+4)^2
gt=ilaplace(Gs)
gnT=compose(gt,k*T)
eGz=ztrans(gnT)
pretty(Gz)
 4z 4 ( zτ e 4 τ )
¿ +
z−e−4 τ ( z e4 τ −1 ) 2

5
s+1 s +1 s 1
G ( s )= = = +
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
s +s +1 1 3 1 3 1 3
s+ + s+ + s+ +
2 4 2 4 2 4

A cos ωt=L−1
{ 2
s
s +ω
2 }
, ω 2=3 ; ω= √ 3

6
2s s
G ( s )= 2
=2 2
s +3 s +3
Aplicar la transformada inversa de Laplace para pasar al dominio del tiempo.

g ( t )=L−1 2
{ 2
s
s +3
=2 L−1 2
}
s
s +3 { }
A cos ωt=L−1
{ 2
s
s +ω2 }
, ω 2=3 ; ω= √3

g ( t )=2 cos √ 3t
Del dominio del tiempo a transformada Z con fórmulas directas, es decir, no discretizando con
sumatorias.
−1
1−z cos ωτ
Z [ cos ωt ]= −1 −2
1−2 z cos ωτ + z

G ( z )=Z { 2 cos √ 3 t } =2∙ Z { cos √ 3 t }

ωt → ωτ= √ 3

[ ]
−1
1−z cos ωτ
G ( z )=2∙ −1 −2
1−2 z cos ωτ + z

2 ( 1−z−1 cos √ 3 τ )
¿
1−2 z cos √ 3 τ + z
−1 −2

2−2 z cos √ 3 τ
−1
G ( z )=
1−2 z cos √ 3 τ + z
−1 −2
Para comprobar con MATLAB, necesitamos pasar a potencias o exponentes positivos:
2
2− cos √ 3 τ
z
¿
2 1
1− cos √ 3 τ + 2
z z
2
2− cos √ 3 τ
z z2
¿ ∙ 2
2 1
1− cos √ 3 τ + 2 z
z z

2 z 2−2 z cos √ 3 τ 2 z ( z −cos √ 3 τ )

G ( z )= = 2
z −2 z cos √ 3 τ +1 z −2 z cos √ 3 τ +1
2

MATLAB
syms t k s z T
Gs=(2*s)/(s^2+3)
gt=ilaplace(Gs)
gnT=compose(gt,k*T)
Gz=ztrans(gnT)
pretty(Gz)

2 z ( z−cos √ 3 τ )
¿
z2 −2 z cos √ 3 τ +1

7
3 1
G ( s )= 2
=3 2
s +16 s +16
ω 1 A
=sin ωt ; 2 2 = sin ωt
s +ω ω
2
2
s +ω
Aplicar la transformada inversa de Laplace

g ( t )=L−1
{ 2
3
s + 16 }
A
ω
1
{
sin ωt =L−1 2 2 , ω2=16 ; ω=4
s +ω }
 1 3
g ( t )=3 sin 4 t= sin 4 t
4 4
Pasar del dominio del tiempo a transformada Z directamente con fórmulas.
−1
z sin ωτ
Z [ sin ωt ] = −1 −2
1−2 z cos ωτ + z
3
G ( Z )= ∙ Z { sin 4 t }
4
−1
3 z sin 4 τ
¿ ∙
4 1−2 z−1 cos 4 τ + z−2

3 ( z sin 4 τ )
−1
G ( z )=
4 ( 1−2 z cos 4 τ + z )
−1 −2

Pasar a exponentes positivos para comprobar en MATLAB.

1
−1 sin 4 τ
3 z sin 4 τ 3 z
∙ = ∙
4 1−2 z cos 4 τ + z
−1 −2
4 2 1
1− cos 4 τ+ 2
z z
1
sin 4 τ
3 z z2
¿ ∙ ∙
4 2 1 2
1− cos 4 τ+ 2 z
z z
2
z
sin 4 τ
3 z
¿ ∙
4 2 2 z2 z
2
z− cos 4 τ+ 2
z z
3 z sin 4 τ
G ( z )= ∙ 2
4 z −2 z cos 4 τ +1

MATLAB
syms t k s z T
Gs=(3)/(s^2+16)
gt=ilaplace(Gs)
gnT=compose(gt,k*T)
Gz=ztrans(gnT)
pretty(Gz)
 3 ( z sin 4 τ )
¿
4 ( z −2 z cos 4 τ +1 )
2

8
2 s+ 4 3 s−14
G ( s )= 3
+ 2
s s +9
2s 4 3s 14
¿ 3
+ 3+ 2 − 2
s s s +9 s +9
2 4 3s 14
G ( s )= 2
+ 3+ 2 − 2
s s s +9 s +9
ω 1 A
=sin ωt ; 2 2 = sin ωt
s +ω ω
2 2
s +ω
s
2 2
=cos ωt
s +ω
n
n n! A t 1
A t = A n+1 ; = A n+1
s n! s
p1. Obtener g(t), es decir, aplicar la transformada inversa de Laplace para cada término.

g ( t )=L−1
{} {} {
2
s
2
4
+ L−1 3 + L−1 3 2
s
s
s +9
−L−1 14 2
1
} {
s +9 }
A tn
n!
1
{ }{
=L−1 A n+ 1 , n+1=2; n=2−1=1
s n+1=3 ; n=3−1=2 }
A cos ωt=L−1
{ } 2
s
s +ω
2
, ω 2=9 ; ω=3

A
ω
1
{ }
sin ωt =L−1 2 2 , ω2=9 ; ω=3
s +ω
1 2
2t 4t 14
g ( t )= + +3 cos 3t− sin 3 t
1 ! 2! 3
2 14
g ( t )=2 t+2 t +3 cos 3 t− sin 3t
3
p2. Pasar del dominio del tiempo a transformada Z.
−1
z
Z [ t ]= 2
( 1−z−1 )
 z −1 ( 1−z −1)
Z [ t 2 ]= 3
( 1−z −1 )
−1
z sin ωτ
Z [ sin ωt ] = −1 −2
1−2 z cos ωτ + z
−1
1−z cos ωτ
Z [ cos ωt ]= −1 −2
1−2 z cos ωτ + z
14
G ( z )=2∙ Z {t } +2∙ Z { t } +3 ∙ Z { cos 3 t }−
2
Z {sin 3 t }
3
(dominio z → tao)
p3. Pasar directamente aplicando las fórmulas (no discretizando con sumatorias).

¿2∙
( 1−z )
z−1
−1 2
+2∙
z−1 ( 1−z−1 )
( 1−z −1)
3
+3 ∙
[ 1−z−1 cos 3 τ
1−2 z−1 cos 3 τ+ z−2
−
14
] [ z−1 sin 3 τ
3 1−2 z−1 cos 3 τ + z−2 ]
4. Para pasar a exponentes positivos, multiplicar por el mayor exponente en términos que tengan a
z^2, ya que, para comprobar en MATLAB este nos arroja la función final expresada en exponentes
positivos.

( ) ( 1− cos 3 τ )

[ ] [ ]
2 2 1 1 1
1− sin 3 τ
z z z z z 2 14 z z2
¿ + + 3∙ ∙ 2− ∙ 2
( z) ( z)
1 1
2
2 3
1 z 3 2 1
1− 1− 1− cos 3 τ+ 2
1− cos 3 τ+ 2 z
z z z z

( ) z (1− cos 3 τ )

[ )] [ ]
2 2 1 1 2 1
1− sin 3 τ
z z z z 14 z
¿ + + 3∙ −
(1− 1z ) (1− 1z ) z ( 1− 2z cos 3 τ + z1
2 3
3 2 1
2
1− cos 3 τ + 2
2 z z

( )
[ ( )
][ ]
2 2 z−1 2 21 21
3 z −z cos 3 τ z sin 3 τ
z z z z 14 z
¿ + + −
( ) ( )
z−1
2
z−1
3
2 2 2 2 1 3 2 2 2 2 1
z −z cos 3 τ + z 2 z −z cos 3 τ + z 2
z z z z z z

[ ( )
][ ]
2 2 ( z−1 ) 2 21 21
2 3 z −z cos 3 τ z sin 3 τ
z z z z
¿ + + −
( z−1 )2 ( z−1 )3 z 2−z 2 2 cos 3 τ + z 2 1 2 22
z −z cos 3 τ + z 2
2 1
2
z
2
z
3 z z z z
 [ ( )
][ ]
2 2 1 1
2 3 3 z −z cos 3 τ z
2
sin 3 τ
2z 2 z ( z−1 ) z z
¿ + 2 + −
22 2 1 22 2 1
2 3
z ( z−1 ) z ( z−1 ) 2
z −z cos 3 τ + z 2
2
z −z cos 3 τ + z 2
z z z z

2 z ( z−1 ) 3 ( z 2−z cos 3 τ ) 14

¿
2z
( z−1 ) 2
+
( z−1 ) 3
+ 2 − 2
z sin 3 τ
z −2 z cos 3 τ +1 3 z −2 z cos 3 τ +1 ( )
G(z )=
2z
( z −1 ) 2
+
2 z ( z−1 ) 3 z ( z−cos 3 τ )
( z−1 ) 3
+ 2 −
14
(
z sin 3 τ
z −2 z cos 3 τ +1 3 z −2 z cos 3 τ +1
2 )
MATLAB
syms t k s z T
Gs=(2*s+4)/s^3+(3*s-14)/(s^2+9)
gt=ilaplace(Gs)
gnT=compose(gt,k*T)
Gz=ztrans(gnT)
pretty(Gz)

2 z ( z−1 ) 3 ( z 2−z cos 3 τ ) 14

¿
2z
( z−1 ) 2
+
( z−1 ) 3
+ 2
z −2 z cos 3 τ +1
−
3 2
z sin 3 τ
(
z −2 z cos 3 τ +1 )
9
8 6 s−10
G ( s )= +
2 s−3 16 s 2+ 9

10
24 24
G ( s )= =
( s +3 ) ( s +3 )5
5

x (s )→ x (t )

{ }
n at n! 5=n+1 ; n=5−1=4
A t e =A , −a=3 ; a=−3
( s−a )n +1 n !=24
n at
g ( t )=t e

g ( t )=t 4 e−3t
*Pendiente.

Para las siguientes funciones, determine g(0) y g(∞).

11.
1 1
G ( z )= −1
− −2 τ −1
1−z 1−e z
1. Valor inicial:

g ( 0 )=lim [ Fz ]
z→∞

g ( 0 )=lim
z→∞ ( 1−z1 −1
−
1−e
1
−2 τ
z
−1 )
*expresar z como exponente positivo:

( )
1 1
¿ lim −
z →∞ 1 e−2 τ
1− 1−
z z

1 1
g ( 0 )= −
1 e
−2 τ
1− 1−
∞ ∞
1 1
¿ −
1−0 1−0
¿ 1−1
g ( 0 )=0
2. Valor final.

g ( ∞ )=lim [ ( 1−z ) ∙ Fz ]
−1

z →1

g ( ∞ )=lim ( 1−z )
−1

z →1 ( 1−z1 −1
−
1−e
1
−2 τ
z
−1 )
12.
−1
z
G ( z )=
( 1−z ) ( 1+1.3 z−1+ 0.4 z−2 )
−1

1. Valor inicial:
 g ( 0 )=lim [ Fz ]
z→∞

( )
−1
z
g ( 0 )=lim
z→∞ ( 1−z )( 1+1.3 z −1 +0.4 z−2)
−1

1. Valor final.

g ( ∞ )=lim [ ( 1−z ) ∙ Fz ]
−1

z →1

( )
−1
z
g ( ∞ )=lim ( 1−z )
−1

z →1 ( 1−z )( 1+ 1.3 z −1 +0.4 z−2 )

−1