ELEMENTOS FINITOS

ELEMENTOS FINITOS Y VIBRACIONES MECÁNICAS

Grado en Ingenierı́a Mecánica

Índice

1. Introducción

2. Método directo

3. Problemas Unidimensionales

4. Sistemas de Referencia y Funciones de Forma

5. Energı́a potencial y equilibrio

6. Matriz de rigidez del elemento

7. Términos de Fuerza

Índice

8. Ensamblado de Matrices

9. Condiciones de Contorno

10. Cargas Térmicas

11. Sistemas Articulados Planos

F Tensiones y Reacciones
F Cargas Térmicas

12. Sistemas Articulados 3D

Índice

13. Vigas

F Vector de Carga
F Esfuerzos Cortantes y Momentos Flectores

14. Pórticos

15. Pórticos 3D

16. Elementos Bidimensionales

17. Vibraciones
1
 Introducción
F El concepto de EEFF introducido por Turner y colaboradores en 1956
F Base del análisis por EEFF:
B Descomposición de un dominio en un número finito de subdominios (Elementos)
B Aproximación de una variable de campo, desplazamientos, mediante funciones apro-
ximadas dentro de cada elemento
B Los nodos están en lı́mites de cuerpo, o conectando unos elementos con otros.
B Un nodo determina las coordenadas en el espacio donde los gdl y las acciones sobre
el sistema fı́sico tienen lugar
Introducción
F La esencia del método de los elementos finitos es aproximar los desplazamientos elemento
por elemento, utilizando funciones por trozos
F El desplazamiento en el elemento se determina, generalmente mediante polinomios.
Introducción

Introducción
F Método Directo
B A partir del comportamiento fı́sico del sistema
F Método Analı́tico
B Utilizando matrices y funciones
B Se intenta explicar la “fı́sica” del sistema
Método Directo Ecuación de un muelle

2
 F = k · δj (1)
Método Directo Muelle generalizado

Método Directo Muelle generalizado

En el equilibrio se tiene que Fj + Fk = 0 o que Fk = −Fj

Fk = k · (δk − δj )
(2)
Fj = k · (δj − δk )

Ordenando los resultados anteriores en forma matricial,

    
Fk k −k δj
= (3)
Fj −k k δk

F=K·δ (4)
Método Directo Sistemas de muelles

Método Directo Sistemas de muelles

dos constantes diferente, k1 y k2

Fi + Fj + Fk = 0 (5)

Fi = k1 · (δi − δj )
(6)
Fk = k2 · (δk − δj )
3
 Fj = −Fi − Fk = k1 · (δi − δj ) − k2 · (δi − δj ) (7)

Fj = −k1 · δi + (k1 + k2 ) · δj − k2 · δk (8)

Método Directo Sistemas de muelles
    
 Fi  k1 −k1 0  δi 
Fj =  −k1 k1 + k2 −k2  δj (9)
Fk 0 −k2 k2 δk
   

F=k·δ (10)
donde k es la matriz de rigidez Problemas Unidimensionales. Introducción

F Utilización de la energı́a potencial total, relaciones esfuerzos-deformación unitaria.

F El procedimiento es es mismo para 1D, 2D y 3D

F Los vectores u, σ, , T y f dependen de la posición x

du
F Las relaciones entre deformación unitaria y esfuerzo son: σ = E y  = dx

Introducción

F Fuerzas

B f ≡fuerza por unidad de volumen. Peso propio

B T ≡fuerza por unidad de superficie. 1D Fuerza por unidad de longitud. Resistencia
por fricción.
B Pi ≡fuerza puntual

F La idea básica es discretizar y expresar el campo de desplazamientos en términos de

valores en puntos discretos.

Coordenadas y Funciones de Forma

F Sistema Natura o Intrı́nseco

2
ξ= (x − x1 ) − 1 (11)
x2 − x1

Coordenadas y Funciones de Forma

F El campo de desplazamiento desconocido dentro de un elemento será interpolado por una

distribución lineal

F La aproximación es más exacta cuanto más pequeño sea el tamaño del elemento

F La interpolación lineal se realiza utilizando las siguientes ecuaciones.

4
Coordenadas y Funciones de Forma

1−ξ
N1 (ξ) = (12)
2
1+ξ
N2 (ξ) = (13)
2
u = N1 q1 + N2 q2 (14)

Coordenadas y Funciones de Forma

F Las funciones de forma tienen comportamiento lineas

Coordenadas y Funciones de Forma

F Forma vectorial de la función de forma.

u = N1 q1 + N2 q2 (15)
u = Nq (16)
 
N = N1 N2 (17)
 T
q = q1 q2 (18)

F q ≡Vector de desplazamientos del elemento

Coordenadas y Funciones de Forma

F Las coordenadas en x se han interpolado dentro del elemento utilizando las mismas fun-
ciones de forma.

F Formulación Isoparamétrica
5
 B Cuando los desplazamientos u y las coordenadas x son interpoladas usando las mimas
funciones de forma N1 y N2

x = N1 x1 + N2 x2 (19)

u = N1 q1 + N2 q2 (20)
Coordenadas y Funciones de Forma

F En general las funciones de forma deben satisfacer:

B Las primeras derivadas deben ser finitas dentro del elemento

B Los desplazamientos deben ser continuos a través de la frontera del elemento

Ecuación deformación unitaria

du du dξ
 = = (21)
dx dξ dx
dξ 2
= (22)
dx x2 − x1
1−ξ 1+ξ
u = Nq = q1 + q2 (23)
2 2
du −q1 + q2
= (24)
dξ 2
−q1 + q2
 = (25)
x2 − x1
 = Bq (26)

Coordenadas y Funciones de Forma. Ley de Hooke

 = Bq (27)
 
−1 1
B = (28)
x2 − x1
F Ley de Hooke

σ = EBq (29)
Coordenadas y Funciones de Forma. Resumen

F Relaciones de las coordenadas, los desplazamientos, los desplazamientos unitarios y las

tensiones, en función de las valores nodales

u = Nq (30)
 = Bq (31)
σ = EBq (32)

Energı́a potencial y equilibrio

F En sólidos se busca la relación entre los desplazamientos u que satisfaga las condiciones
de equilibrio.

F La solución exacta es compleja de obtener

F Utilización de métodos aproximados

6
 B Energı́a potencial
B Método de Rayleigh-Ritz
B Método de Garlekin

Energı́a potencial y equilibrio

F En sólidos se busca la relación entre los desplazamientos u que satisfaga las condiciones
de equilibrio.

F La solución exacta es compleja de obtener

F Utilización de métodos aproximados

B Energı́a potencial
B Método de Rayleigh-Ritz
B Método de Garlekin

Energı́a potencial y equilibrio

F La energı́a potencial de un cuerpo elástico se define como la suma de la energı́a de defor-
mación unitaria total (U) más el potencial de trabajo (WP)

Π = U + WP (33)

F Materiales lineales elásticos

Z
1
U= σ T dV (34)
2 V
Energı́a potencial y equilibrio
Z Z X
T
WP = − u f dV − uT TdS − uTi Pi (35)
V S i

F Energı́a Potencial para un cuerpo elástico

Z Z Z
1 T
X
Π= σ dV − u f dV − uT TdS −
T
uTi Pi (36)
2 V V S i

Energı́a potencial y equilibrio

F Se supone que es un sistema conservativo

F Principio de la energı́a potencial

B En sistemas conservativos, la energı́a potencial tiene un mı́nimo en aquellos despla-

zamientos cinemáticamente admisibles que se corresponden con las condiciones de
equilibrio.
B Si es mı́nimo ⇒ el estado de equilibrio es estable.

Energı́a potencial y equilibrio

F Energı́a Potencial 1D
Z Z Z
1 X
Π= σ Adx − u f Adx − uT T dx −
T T
ui Pi (37)
2 L L L i

F Como el modelo se ha dividido en elementos finitos, la energı́a quedarı́a

7
 X1Z XZ XZ X
T T
Π= σ Adx − u f Adx − uT T dx − Q i Pi (38)
e
2 e e e e e i

F En el término de las cargas puntuales se supone que se aplican sobre los nodos

Matriz de rigidez del elemento

F Partiendo de la energı́a de deformación unitaria

Z
1
Ue = σ T Adx (39)
2 e
u = Nq (40)
 = Bq (41)
σ = EBq (42)

Matriz de rigidez del elemento

Z
1
Ue = qT BT EBqAdx (43)
2 e
Z
1 T  T 
= q B EBAdx q
2 e
2
ξ = (x − x1 ) − 1 (44)
x2 − x1
dξ 2
= (45)
dx x2 − x1
x2 − x1 le
dx = dξ = dξ (46)
2 2
ξ ∈ [1, −1] ; le = |x2 − x1 | (47)

Matriz de rigidez del elemento

F B es una matriz constante

 Z 1 
1 T le T
Ue = q Ae Ee B B dξ q (48)
2 2 −1
 
−1 1
B = (49)
x2 − x1
 
1 T 1 −1  
Ue = q Ae le Ee 2 −1 1 q (50)
2 l 1
e 
1 T Ae Ee 1 −1
= q q (51)
2 le −1 1

Matriz de rigidez del elemento

1 T e
Ue = q kq (52)
2
F Matriz de rigidez ke del elemento

 
e Ee Ae 1 −1
k = (53)
le −1 1

F Ecuación 52 muy parecida a la energı́a unitaria de un resorte simple

8
 1
U = kQ2 (54)
2
Términos de fuerza
F Fuerzas en el cuerpo
Z Z
T
u f Adx = Ae f (N1 q1 + N2 q2 ) dx (55)
e
Z  e R 
T T Ae f Re N1 dx
u f Adx = q (56)
e Ae f e N2 dx
le
dx = dξ (57)
2
Términos de fuerza
F Evaluando las integrales

le 1 1 − ξ
Z Z
le
N1 dx = dξ = (58)
e 2 −1 2 2
Z Z 1
le 1+ξ le
N2 dx = dξ = (59)
e 2 −1 2 2
F Término de fuerzas
Z  
T Ae le T 1
u f Adx = q f (60)
e 2 1
Términos de fuerza
F Término de fuerzas
Z  
T Ae le 1T
u f Adx = q f = qT f e (61)
e 2 1
 
e Ae le f 1
f = (62)
2 1
F Ae le ≡volumen del elemento
F f ≡fuerza por unidad de volumen
F La ecuación 62 se divide la fuerza en los dos nodos
Términos de fuerza
F Fuerzas de tracción. T es constante dentro del elemento.
Z Z
T
u T dx = (N1 q1 + N2 q2 ) T dx (63)
e e
Z  R 
T T T Re N1 dx
u T dx = q (64)
e T e N2 dx
Z
uT T dx = qT Te (65)
e
 
e T le 1
T = (66)
2 1
Términos de fuerza
9
 F La energı́a potencial total
1
Π = QT KQ − QT F (67)
2
F K ≡Matriz de rigidez global

F F ≡Vector de carga total

F Q ≡Vector de desplazamientos totales

Ensamblado de las matrices K y F

F Energı́a potencial total

X1 X X X
Π = qT ke q − qT f e − q T Te − Pi Qi (68)
e
2 e e i
1 T
Π = Q KQ − QT F (69)
2
Ensamblado de las matrices K y F

Ensamblado de las matrices K y F

F Elemento 3

1 T 3
U3 = q kq (70)
2
1 T E3 A3  
U3 = q · 1 −1 (71)
2 l3
−1 1
 
q = Q3 Q4 (72)

Ensamblado de las matrices K y F

F Elemento 3
10
 1 T 3
U3 = q kq (70)
2
3 4 
1 T E3 A3 
U3 = q · 3 1 −1 (71)
2 l3
4 −1 1
 
q = Q3 Q4 (72)

Ensamblado de las matrices K y F

 
0 0 0 0 0
1 T  0 0 0 0 0 
U3 = Q  E3 A3 E3 A3
Q (73)
2 
 0 0 l3
− l3 0 

E3 A3 E3 A3
 0 0 − l3 l3
0 
0 0 0 0 0
 T
Q = Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 (74)
X
K = Ke (75)
e

Ensamblado de las matrices K y F

1 2 3 4 5
 
1 0 0 0 0 0
1 T 2  0 0 0 0 0 
U3 = Q 
E3 A3
Q (73)
2 3 
 0 0 l3
− E3l3A3 0 

4 0 0 − E3l3A3 E3 A3
0
 
l3
5 0 0 0 0 0
 T
Q = Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 (74)
X
K = Ke (75)
e

Ensamblado de las matrices K y F

   
1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0
 −1 1 0 0 0   0 1 −1 0 0 
A1 E   A2 E  
K=  0 0 0 0 0 +  0 −1 1 0 0 +
l1 
 0
 l2  
0 0 0 0   0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
    (76)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0   0 0 0 0 0 
A3 E   A4 E  
+  0 0 1 −1 0 +  0 0 0 0 0 
l3 
 0 0 −1 1
 l4  
0   0 0 0 1 −1 
0 0 0 0 0 0 0 0 −1 1

Ensamblado de las matrices K y F

11
Ensamblado de las matrices K y F
X
F = fe (77)
e
A1 l1 f l1 T1

  
2

+ 2 0
A1 l 1 f l1 T1 A2 l2 f l2 T2



 2
+ 2

+ 2
+ 2

 
  P2 

A2 l 2 f l2 T2 A3 l3 f l3 T3
F = 
 2
+ 2

+ 2
+ 2

+
  0 
 (78)
A3 l 3 f l3 T3 A4 l4 f l4 T4

2
+ 2
+ 2

+ 2
  0 
A4 l4 f l4 T4 0
2
+ 2

Propiedades de K

F La dimensión de K es(Número Nodos x Número Nodos)

F Es simétrica

Condiciones de Contorno

F En sistemas conservativos, la energı́a potencial tiene un mı́nimo en aquellos desplazamien-

tos cinemáticamente admisibles que se corresponden con las condiciones de equilibrio.

F Las ecuaciones de equilibrio se obtienen minimizando la Energı́a Potencial, con respecto

aQ

F Las condiciones de contorno son usualmente del tipo: Qp1 = a1 , Qp2 = a2 , · · ·

F Qp1 desplazamiento en el grado de libertad p1

Método de la penalización

F Método para la resolución del sistema

B Obtención de desplazamientos, reacciones, tensiones, · · ·

F Se considera Q1 = a1

F Sobre el soporte se supone aplicado un resorte de gran rigidez, C.

F Energı́a unitaria del resorte Us = 12 C (Q1 − a1 )2

12
Método de la penalización

Método de la penalización
F Energı́a Potencial

1 T 1
Π = Q KQ + C (Q1 − a1 )2 − QT F (79)
2 2
∂Π
= 0 (80)
∂Qi
i = 1, · · · , N (81)

    
k11 + C · · · k1N Q1 F1 + Ca1
 .. ... ..   ..  =  .. 
(82)
 . .  .   . 
kN 1 · · · kN N QN FN

Método de la penalización
F Enfoque aproximado, depende de las fuerzas de reacción y la elección del valor de C.

F Desarrollando la 1a ecuación de 82

(k11 + C) Q1 + · · · + k1N QN = F1 + Ca1 (83)

 
k11 k1N F1
+ 1 Q1 + · · · + QN = + a1 (84)
C C C
F Si C los suficientemente grande Q1 ≈ a1

C = max |kij | × 105 106 , 107

(85)

Cargas Térmicas
F Cambio de temperatura en un material isotrópico lineal.

F Problema de esfuerzos térmicos

F Conocido ∆T (x)

0 = α∆T (86)

Cargas Térmicas
13
 F Teniendo en cuenta las cargas estructurales y térmicas

Cargas Térmicas
σ = E ( − 0 ) (87)
1
u0 = σ ( − 0 ) (88)
2
1
u0 = ( − 0 )T E ( − 0 ) (89)
2
F Integrando sobre el volumen de la estructura se obtiene la energı́a
Z
1
U = ( − 0 )T E ( − 0 ) Adx (90)
L 2
Cargas Térmicas
F Para un elemento unidimensional
F Cambiando a coordenadas naturales
X 1 le Z 1
U = Ae ( − 0 )T E ( − 0 ) dξ (91)
e
2 2 −1

 = Bq (92)
le 1 T
X1  Z  Z 1
T
X
T le
U = q Ee Ae B Bdξ q − q Ee Ae 0 BT dξ
e
2 2 −1 2 −1
X1 le
+ Ee Ae 20 (93)
e
2 2
Cargas Térmicas
F El primer término energı́a calculada para elemento 1D, determinación de la matriz de
rigidez del elemento
F El último término es constante, se cancela en la obtención de las ecuaciones de equilibrio.
F El segundo término da la carga térmico Θe
Z 1
e le
Θ = Ee Ae 0 BT dξ (94)
2 −1

Cargas Térmicas
 
−1 1
B = (95)
x2 − x1
 
e Ee Ae le α∆T −1
Θ = (96)
− x1
x214 1
 F ∆T promedio de temperatura dentro del elemento

F Θe se ensambla dentro del vector de fuerzas

X
F = (f e + Te + Θe ) + P (97)
e

Cargas Térmicas

F Una vez resuelta F = KQ en Q

F El esfuerzo se obtiene utilizando la siguiente ecuación

σ = E (Bq − α∆T ) (98)

E  
σ = −1 1 q − Eα∆T (99)
x2 − x1
Sistemas Articulados Planos

F Las barras de los sistemas articulados tienen diferentes orientaciones

F Sistemas de Coordenadas Local x0

B Cada nodo 1 gdl

F Sistema de Coordenadas Global xyz

B Cada nodo 2 gdl

F Numeración Sistemática

B Nodo j
B Tiene 2 gdl: Q2j−1 en x; Q2j en y;

Sistemas Articulados Planos

Sistemas Articulados Planos

F Sistema Local

T
q0 = q10 q20

(100)

F Sistema global

15
  T
q = q1 q2 q3 q4 (101)
q10 = q1 cos θ + q2 sen θ (102)
q20 = q3 cos θ + q4 sen θ (103)
Sistemas Articulados Planos
F Utilizando los cosenos directores

x2 − x1
l = cos θ = (104)
le
y2 − y1
m = cos φ = sen θ = (105)
le
q
le = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 (106)
q0 = Lq (107)
 
l m 0 0
L = (108)
0 0 l m
Sistemas Articulados Planos. Matriz de rigidez
F Es un elemento 1D en el sistema local
 
0 Ee Ae 1 −1
k = (109)
le −1 1
1 0T 0 0
Ue = q kq (110)
2
q0 = Lq (111)
1 T T

Ue = q L kL q (112)
2
k = LT kL (113)
Tensiones y Reacciones
F Determinación de las tensiones y las reacciones en los elementos

σ = Ee  (114)
 q10
 
Ee 
σ = −1 1 (115)
le q20
q0 = Lq (116)
σ = Ee BLq (117)
(R + F) = KQ (118)
R = KQ − F (119)
Sistemas Articulados Planos. Cargas Térmicas
F Cambio de sistema de referencia
F 0 por temperatura, o bien por la introducción de algún elemento más largo o más corte,
por error de fabricación

Θ0 = Ee Ae le 0 B (120)
 = α∆T (121)
Sistemas Articulados Planos. Cargas Térmicas
16
 F La energı́a potencial es la misma en ambos sistemas de referencia
T
qT Θ = q 0 Θ0 (122)
qT Θ = q T L T Θ0 (123)
Θ = LT Θ0 (124)
σ = E ( − 0 ) (125)
F Se sigue el mismo procedimiento de resolución
Sistemas Articulados 3D

Sistemas Articulados 3D
F Cambio de sistema de referencia
T
q0 = q10 q20

(126)
 T
q = q1 q2 q3 q 4 q 5 q6 (127)
0
q = Lq (128)
 
l m n 0 0 0
L = (129)
0 0 0 l m n
Sistemas Articulados 3D
F Cambio de sistema de referencia

x2 − x1
l = (130)
le
y2 − y1
m = (131)
le
z2 − z1
n = (132)
l
q e
le = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 (133)
Vigas
F Vigas con sección transversal simétrica con respecto al plano de carga.
F Para deflexiones pequeñas se puede utilizar la teorı́a elemental de vigas

M
σ = − y (134)
I
σ
 = (135)
E
d2 v M
2
= (136)
dx EI
Vigas
17
Vigas

F Utilizando el método de la energı́a potencial

F La energı́a deformación unitaria dU para un elemento de longitud dx

F v es la deflexión del eje centroidal en la posición x

Vigas
Z
1
dU = σdAdx (137)
2 A
1 M2
 Z 
2
= y dA (138)
2 EI 2 A
1 M2
dU = dx (139)
2 EI
 2 2
1 L
Z
dv
Uviga = EI dx (140)
2 0 dx2
 2 2 Z L
1 L
Z
dv X X
Π = EI − pvdx − P v
m m − Mk vk0
2 0 dx2 0 m k

Formulación del Elemento Finito

Formulación del Elemento Finito

F Las funciones de forma son diferentes a lo anteriormente estudiado, están relacionados

valoras nodales y pendientes

F Funciones de forma de Hermite

18
Formulación del Elemento Finito

Hi = ai + bi ξ + ci ξ 2 + di ξ 3 (141)
1
2 − 3ξ + ξ 3


H1 = (142)
4
1
1 − ξ − ξ2 + ξ3


H2 = (143)
4
1
2 + 3ξ − ξ 3


H3 = (144)
4
1
−1 − ξ + ξ 2 + ξ 3


H4 = (145)
4
Formulación del Elemento Finito

F Las funciones de Hermite sirven para expresar v como

   
dv dv
v (ξ) = H1 v1 + H2 + H3 v2 + H4 (146)
dξ dξ
x1 + x2 x 2 − x1
x = + ξ (147)
2 2
le = x2 − x1 (148)
dv dv dx le dv
= = (149)
dξ dx dξ 2 dx
le le
v (ξ) = H1 q1 + H2 q2 + H3 q3 + H4 q4 (150)
2 2
Formulación del Elemento Finito

v = Hq (151)
 
le le
H = H1 , H2 , H3 , H4 (152)
2 2

F La energı́a de deformación unitaria del elemento está dada por

Formulación del Elemento Finito

Z  2 2
1 dv
Ue = EI (153)
2 e dx2
dv 2 dv
= (154)
dx le dξ
d2 v 4 d2 v
= (155)
dx2 le2 dξ 2
v = Hq
 2 T  2 
d2 v T 16 dH dH
= q 4 q (156)
dx2 le dξ 2 dξ 2

Formulación del Elemento Finito

 2   
dH 3 −1 + 3ξ le 3 1 + 3ξ le
= ξ, , − ξ, (157)
dξ 2 2 2 2 2 2 2

F Integrando 153

19
 1 T
Ue = q ke q (158)
2  
12 6le −12 6le
2
EI  6le 4le −6le 2le2 
ke =   (159)
le3  −12 −6le 12 −6le 
6le 2le2 −6le 4le2

Vector de Carga

F Considerando una carga distribuida p

Z  Z −1 
ple
pvdx = Hdξ q (160)
le 2 1
Z
pvdx = feT q (161)
le
ple ple2 ple ple2
 
fe = + , , ,− (162)
2 12 2 12

Vector de Carga

Vector de Carga

Esfuerzos cortantes y momentos flectores Se obtiene el momento flector y el esfuerzo

20
cortante del elemento:
EI d2 v
M = (163)
le2 dx2
dM
T = (164)
dx
EI
M = [6ξq1 + (3ξ − 1) le q2 − 6ξq3 + (3ξ + 1) le q4 ] (165)
le2
6EI
T = (2q1 + le q2 − 2q3 + le q4 ) (166)
le3
(167)

Esfuerzos cortantes y momentos flectores

F Reacciones en los apoyos

R = K.Q − F (168)

Pórticos

Pórticos
 
F En un sistema generalizado xy el vector de desplazamientos será q = q1 q2 q3 q4 q5 q 6

F Se puede
 0 definir un sistema de referencia x’y’ en que x0 esté alineado con el eje de la viga
q = q1 q2 q3 q40 q50 q60
0 0 0

F En ambos sistemas los giros serán los mismos q3 = q30 y q6 = q60

q0 = Lq (169)
Pórticos

F En la figura se observa que en el sistema alineado x0 y 0

B los desplazamientos q20 , q30 , q50 y q60 son los mismos que en una viga alineada con el
eje x
B Por su parte q10 y q40 se comportan como una barra de un sistema articulado

21
Pórticos

q10 q20 q30 q40 q50 q60

q10 EA −EA
 
le
0 0 le
0 0
q20 0 12EI 6EI
0 −12EI 6EI
 
le3 le2 le3 le2
 
ke0 =  
q30 
 0 6EI
le2
4EI
le
0 −6EI
le2
2EI
le


q40 −EA EA
 

 le
0 0 le
0 0 

q50 0 −12EI −6EI
0 12EI −6EI
 
le3 le2 le3 le2
 
 
q60 
 0 6EI
le2
2EI
le
0 −6EI
le2
4EI
le


Pórticos
1 0T 0 0 1 T T 0
Ue = q ke q = q L ke Lq (170)
2
 2 
l m 0 0 0 0
 −m l 0 0 0 0 
 
 0 0 1 0 0 0 
L = 
 0
 (171)
 0 0 l m 0 

 0 0 0 −m l 0 
0 0 0 0 0 1
ke = LT k0e L (172)

Pórticos
F La carga distribuida se asigna a los desplazamientos que los pueden asumir

q0T f 0 = qT LT f 0 (173)
h i
0 ple2 −ple2
f = 0 pl2e 12
0 ple
2 12
(174)
f = LT f 0 (175)

Pórticos

Pórticos 3D
F Los pórticos 3D aparecen en el cálculo de estructuras, tanto para edificios como para
máquinas como coches o bicicletas.

F Cada nodo tiene 6 grados de libertad: 3 desplazamientos y 3 giros

22
 F El vector de desplazamientos de un elemento es un vector de 12 × 1

F Se tienen dos sistemas de referencia:

B Local: x0 y 0 z 0
B Global: xyz

Pórticos 3D

Pórticos 3D

Pórticos 3D

F El proceso de determinación de los unitarios se basa en la búsqueda de una matriz de giro

R, que alinea el vector [1, 0, 0] con el unitario en la dirección x’.

F El procedimiento anterior se realiza con la función unitariox10.m

Pórticos 3D

F Los parámetros son:

B A≡Área,Iy0 ≡ Momento de inercia en y 0 , Iz0 ≡ Momento de inercia en z 0 , J≡ Mo-

mento de inercia polar
B E≡ Módulo de Elasticidad, G≡ Módulo de Elasticidad Transversal

F Comparando el comportamiento de los distintos grados de libertad, se obtiene la matriz

23
Pórticos 3D
 
AS 0 0 0 0 0 −AS 0 0 0 0 0

 az 0 0 0 0 bz 0 0 −az 0 0 0 0 bz 0 


 ay0 0 −by0 0 0 0 −ay0 0 −by0 0 


 TS 0 0 0 0 0 −T S 0 0 


 cy0 0 0 0 by0 0 dy0 0 

cz 0 0 −bz 0 0 0 0 dz 0
 
k0 =  (176)
 
AS 0 0 0 0 0

 
az 0 0 0 0 −bz 0
 
 

ay 0 0 by0 0

 
 
 TS 0 0 
 
 cy0 0 
cz 0

Pórticos 3D
EA
AS = (177)
le
GJ
TS = (178)
le
12EIz 0
az 0 = (179)
le3
6EIz 0
bz 0 = (180)
le2
4EIz 0
cz 0 = (181)
le
2EIz 0
dz 0 = (182)
le
Pórticos 3D

F La matriz de transformación del sistema local al global

q0 = Lq (183)
 
λ 0 0 0
 0 λ 0 0 
L =  0
 (184)
0 λ 0 
0 0 0 λ
u0x
   
l1 m1 n1
λ =  l2 m2 n2  =  u0y  (185)
l3 m3 n3 u0z

Pórticos 3D

F l1 , m1 , y n1 son los cosenos de los ángulos entre el eje x0 local, y x global

F l2 , m2 , y n2 son los cosenos de los ángulos entre el eje y 0 local, y y global

F l3 , m3 , y n3 son los cosenos de los ángulos entre el eje z 0 local, y z global

Pórticos 3D

F La matriz de rigidez del sistema será:

K = LT KL (186)
24
 F Si tiene cargas en el eje y 0 y en z 0

 
0 −P 0 le −P 0 le −P 0 l2 −P 0 l2 −P 0 le −P 0 le P 0 l2 P 0 l2
f = y z y e z e y z y e z e
0 2 2
0 12 12
0 2 2
0 12 12

f = LT f 0 (187)

Elementos Bidimensionales

F El vector de desplazamientos viene dado por

 T
u = u v (188)

F Las tensiones y los desplazamientos unitarios están dados por

 T
σ = σx σy τxy (189)
 T
ε = εx εy γxy (190)

Elementos Bidimensionales

Elementos Bidimensionales

F Los esfuerzos vienen dados por

 T
f = fx fy (191)
 T
T = Tx Ty (192)
dV = tdA (193)

Elementos Bidimensionales

F La relación entre el desplazamiento unitario y el desplazamiento viene dado por:

h   iT
∂u ∂v ∂u ∂v
ε = ∂x ∂y ∂y
+ ∂x
(194)
σ = Dε (195)

F Donde D para un estado tensional plano

Conectividad
25
Modelado

Modelado

F Ahora 3 nodos forman un elemento

F Los elementos cubren casi todo el cuerpo excepto una pequeña parte exterior

F La región sin mallar se puede reducir el tamaño de los elementos

Triángulo con deformación unitaria constante

F Los desplazamientos en el interior del elementos son aproximaciones, determinadas a

partir de las funciones de forma

F Se toman las siguientes funciones de forma

N1 = ξ (196)
N2 = η (197)
N3 = 1−ξ−η (198)
1 = N1 + N2 + N3 (199)

Triángulo con deformación unitaria constante

F En la aproximación Isoparamétrica los desplazamientos se toman

u = N1 q1 + N2 q3 + N3 q5 (200)
v = N1 q2 + N2 q4 + N3 q6 (201)

u = (q1 − q5 ) ξ + (q3 − q5) η + q5 (202)

v = (q2 − q6 ) ξ + (q4 − q6) η + q6 (203)

Triángulo con deformación unitaria constante

F En forma de matriz se obtiene

26
  
N1 0 N2 0 N3 0
N = (204)
0 N1 0 N2 0 N3
u = Nq (205)
Triángulo con deformación unitaria constante
F Para el elemento triangular, las coordenadas x e y se pueden poner en función de las
funciones de forma
F Representación Isoparamétrica

x = N1 x1 + N2 x2 + N3 x3 (206)
y = N1 y1 + N2 y2 + N3 y3 (207)
x = (x1 − x3 ) ξ + (x2 − x3 ) η + x3 (208)
y = (y1 − y3 ) ξ + (y2 − y3 ) η + y3 (209)
x = x13 ξ + x23 η + x3 (210)
x = y13 ξ + y23 η + y3 (211)
Triángulo con deformación unitaria constante
F Para la determinación de las deformaciones unitarias es necesario determinar las derivadas
parciales y de u y v


u = u x (ξ, η) y (ξ, η) (212)


v = v x (ξ, η) y (ξ, η) (213)
∂u ∂u ∂x ∂u ∂y
= + (214)
∂ξ ∂x ∂ξ ∂y ∂ξ
∂v ∂v ∂x ∂v ∂y
= + (215)
∂η ∂x ∂η ∂y ∂η
Triángulo con deformación unitaria constante
" #
 ∂u  ∂x ∂y ∂u

∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂x
∂u = ∂x ∂y ∂u (216)
∂η ∂η ∂η ∂y
" #
∂x ∂y
∂ξ ∂ξ
J = ∂x ∂y (217)
∂η ∂η
 
x13 y13
J = (218)
x23 y23
 ∂u
   ∂u 
∂x
1 y23 −y13 ∂ξ
∂u = ∂u (219)
∂y detJ −x23 x13 ∂η

Triángulo con deformación unitaria constante

 ∂v    ∂v 
∂x
1 y23 −y13 ∂ξ
∂v = ∂v (220)
∂y detJ −x23 x13 ∂η
 ∂u 
 ∂x 
∂v
ε = (221)
 ∂u ∂y ∂v 
∂y
+ ∂x
= Bq (222)
 
y 0 y31 0 y12 0
1  23
B = 0 x32 0 x13 0 x21  (223)
detJ
x32 y23 x13 y31 x21 y12
27
Criterio de la Energı́a potencial
Z Z Z
1 T
X
Π = ε DεtdA − u f tdA − uT Ttdl −
T
uT
i Pi
2 A A L i
Z
1
Ue = εT DεtdA
2 e
Z
1
= qT BT DBqtdA (224)
2 e
F Se toman las matrices D B y el espesor t constante

Criterio de la Energı́a potencial

1
Ue = Ae te qT BT DBq
2
1 T
= q ke q (225)
2
ke = Ae te BT DB (226)

Criterio de la Energı́a potencial

F Donde la matriz D

F Esfuerzos planos

B Un cuerpo fino está sometido a un estado tensional

B Se toma σz , τxz y τyz como cero

Criterio de la Energı́a potencial

 
1 ν 0
E 
D = ν 1 0  (227)
1 − ν2 1−ν
0 0 2
σ = Dε (228)

Criterio de la Energı́a potencial

F Deformación unitaria plana

F A lo largo de un sólido uniforme de sección transversal constante, sujeto a una carga

longitudinal

F Una pequeña parte se puede considerar sujeta a deformación unitaria plana

F εz , γzx , γyz

Criterio de la Energı́a potencial

28
  
1−ν ν 0
E
D =  ν 1−ν 0  (229)
(1 + ν) (1 − 2ν) 1
0 0 2
−ν
σ = Dε (230)

Criterio de la Energı́a potencial

F Términos de fuerza: Fuerzas aplicadas en el cuerpo
Z Z
T
u f tdA = te (ufx + vfy ) dA (231)
e e
 Z   Z 
= q1 te fx N1 dA + q2 te fy N1 dA
e e
 Z   Z 
+q3 te fx N2 dA + q4 te fy N2 dA
 Ze   Ze 
+q5 te fx N3 dA + q6 te fy N3 dA
e e

Criterio de la Energı́a potencial

Z
1
Ni dA = Ae (232)
3
Z
uT f tdA = qT f e (233)
e
te Ae  T
fe = fx fy fx fy fx fy (234)
3
Criterio de la Energı́a potencial
F Fuerzas superficiales
B Se transmiten a partir de una superficie del sólido
Criterio de la Energı́a potencial

29
Criterio de la Energı́a potencial
Z Z
T
u Ttdl = (uTx + vTy ) tdl (235)
L l12
u = N1 q1 + N2 q3 (236)
v = N1 q2 + N2 q4 (237)
Tx = N1 Tx1 + N2 Tx2 (238)
Ty = N1 Ty1 + N2 Ty2 (239)

Criterio de la Energı́a potencial

Z
1
N12 dl = l12 (240)
l12 3
Z
1
N22 dl = l12 (241)
l12 3
Z
1
N1 N2 dl = l12 (242)
l12 6
q
l12 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 (243)
Z
uT Ttdl = q1 q2 q3 q4 Te
 
(244)
l12
te l12  T
Te = 2Tx1 + Tx2 2Ty1 + Ty2 Tx1 + 2Tx2 Ty1 + 2Ty2
6
Criterio de la Energı́a potencial

Criterio de la Energı́a potencial

F Determinación de las tensiones en un elemento

σ = DBq (245)

Consideraciones Dinámicas. Introducción

F Estática

B Las cargas se aplican lentamente.

Consideraciones Dinámicas. Introducción

F Dinámica

B Las cargas se aplican súbitamente.

B Las cargas varı́an con el tiempo.
B El sólido se deforma elásticamente hasta que cesa la carga, volviendo a su posición
inicial.
• Tiende a vibrar cerca de su posición de equilibrio.
30
 B Vibración libre
• Movimiento debido a la energı́a de deformación restauradora
• Las vibraciones disminuyen con el tiempo debido al amortiguamiento
• En estos modelos se ignora el amortiguamiento

Consideraciones Dinámicas. Formulación

F Lagrangiano

B T≡ Energı́a Cinética.
B Π ≡ Energı́a Potencial.

L=T −Π (246)

F Principio de Hamilton

B Para un intervalo de tiempo desde t1 aRt2 , el estado de movimiento de un cuerpo

t
tiene un extremo para el funcional: I = t12 Ldt

L=T −Π (247)
Cuerpo sólido con masa distribuida

F La energı́a cinética es: Z

1
T = u̇T u̇ρ · dV (248)
2 v

B ρ ≡ Densidad
B u̇T = [u̇, v̇, ẇ] ≡ vector de velocidad en un punto x

F En el MEF(FEM) se divide el cuerpo en elementos.

F En cada elemento se expresa el desplazamiento u en función del desplazamiento nodal q

usando las funciones de forma N
u = Nq (249)

Cuerpo sólido con masa distribuida

F El vector velocidad está dado por:

u̇ = Nq̇ (250)

F La energı́a cinética del elemento estarı́a dada por

Z 
1 T T
Te = q̇ ρN NdV q̇ (251)
2 e

F La matriz de masa Z
me = ρNT NdV (252)
e

Cuerpo sólido con masa distribuida

F La energı́a cinética total

X X1 1
T = Te = q̇T me q̇ = Q̇T MQ̇ (253)
e e
2 2

31
 F La energı́a potencial estará dada por:
1
Π = QT KQ − QT F (254)
2
F El lagrangiano:
L = T −Π (255)
MQ̈ + KQ = F (256)

Cuerpo sólido con masa distribuida

F Para vibraciones libres F = 0
MQ̈ + KQ = 0 (257)
F Se toma un desplazamiento nodal:
Q = U sen ωt (258)
B U ≡vector de las amplitudes nodales de la vibración
B ω [rad/s] ≡ frecuencia circular
Cuerpo sólido con masa distribuida
F Sustituyen la expresión anterior
KU = ω 2 MU = λMU (259)
B U ≡vector propio, que representa el modo de vibración correspondiente al valor
propio lambda
Matrices de Masa
F Elemento Barra

Matrices de Masa
F Elemento Barra 2D

32
Matrices de Masa

F Elemento Triángulo

Matrices de Masa

F Elemento viga

Matrices de Masa

F Elemento viga

Determinación de la solución

F Se eliminan las filas y las columnas, K y M, relacionadas con los desplazamientos en los
apoyos.

B elimina=[a,b,c]
B K[elimina,:]=[]
B K[:,elimina]=[]

F Se utiliza el polinomio caracterı́stico

B [V,D]=eig(K,M)
B V Matriz de autovectores
B D Matriz de Diagonal, autovalores λ

Determinación de la solución

F Usando la Factorización de Cholesky

33
 B M una matriz simétrica definida positiva puede ser descompuesta como el producto
de una matriz triangular inferior y la traspuesta de la matriz triangular inferior

M = LLT (260)
Kx = λMx (261)
−1 −T T
L KL L x = λLT x (262)
(263)

Referencias
[1] Chandrupatla, Tirupathi R.: Introduccion al estudio del elemento finito en ingenieria,
1999.

34