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Proyecto 1: Modelado de un Tanque Calentado

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Proyecto 1
Tabla de Contenidos

Fondod................................................................................................................................... 3
Objetivo(s).................................................................................................................................... 4
Enfoque....................................................................................................................................... 5
Símbolos y Datos Dados ............................................................................................................ 7
Cálculos .................................................................................................................................. 8
Resumen de Resultados................................................................................................................... 13
Discusión ................................................................................................................................... 15
Referencias ................................................................................................................................... 15
Código fuente ................................................................................................................................ 15

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Figura 1. Tanque de Agua Calentado Eléctricamente(Seborg, Edgar et al. 2011)

Fondo
En el modelado y control de procesos químicos, el hardware empleado para medir
las variables del proceso introducen retrasos dinámicos y ruido. Estos factores deben ser tenidos en cuenta para
obtener una evaluación precisa del estado del proceso. En este proyecto, los efectos de
dinámica de sensores/actuadores, retardo de transporte, ruido y filtrado en la respuesta dinámica del
se investigan las temperaturas de salida del calentador de agua caliente.

El modelo derivado para el Problema 3.7.15 de Riggs et al. (2020) se expande para incluir estos
efectos. Para el caso base, considera que el calentador de agua está bien mezclado y tiene agua
toma de V=30 galones. Suponga que inicialmente la temperatura del agua es de 120°F. En el momento igual a
cero, el agua caliente se retira a una tasa deF= w = 5 galones por minuto y 5 galones por
se añaden simultáneamente minutos de agua fría a 60 °F. (w es la tasa de flujo másico del agua).
Suponga que la tasa de adición de calor al calentador de agua caliente es constante en 6 x 10 BTU/h
4 y es
aplicado en el instante en que se retira el agua caliente del tanque. Por favorvemos la Figura 1para un
esquema del proceso.

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Objetivo(s)
[Link] 1: Simular el caso base, obteniendo un gráfico de la temperatura de salida del tanque T
función del tiempo de 0 a 100 minutos. Solo incluye la dinámica del tanque en sí. Identificar
los siguientes parámetros. Utilice los valores de parámetros identificados para los escenarios siguientes.
a. constante de tiempo del proceso, min
b. ganancia del proceso,∆℉/ /
c. tiempo para que la temperatura baje a 90°F, min
d. tiempo hasta el nuevo estado estable, minutos
2. Escenario 2: Al Escenario 1, agregue una válvula de control en la corriente de entrada y un termopar en el
salida del tanque. Incorpora la válvula ( =10 seg) y dinámicas del sensor ( =75 seg) al modelado
ecuaciones. Co-graficar la temperatura del tanque con y sin la dinámica de la válvula/sensor desde 0
a 100 minutos.
3. Escenario 3: Agregue al Escenario 2 un retraso en el transporte del termopar de 1 minuto. Agregue el tiempo.
curso de la temperatura del tanque incluyendo el retraso de transporte al gráfico del Escenario [Link]:
Para una señal ( )su versión retrasada ( ) con valor de retraso se define como (donde 0es el valor inicial de
( ))
< 0
( ) ={
( −) ℎ
Escenario 4: Contaminar la señal en el Escenario 3 con ruido correspondiente a la repetibilidad
de un termopar en un pozo termométrico. Utilice la ecuación 3.8.1 (pág. 134) de su texto para generar el
ruido añadido. Si es necesario, use un tiempo de muestreo de 1 minuto. Agregue el curso temporal del tanque
temperatura incluyendo el ruido en el gráfico del Escenario 3. La ecuación 3.8.1 es (donde
desviación estándar se obtiene de la Tabla 2.4 como en tu tarea, es un número aleatorio
entre 0 y 1)
1.961σ(x − 0.5)
=
[( + 0.002432)(1.002432 − x )]0.203
[Link] 5: Aplicar un filtro exponencial digital EWMA a la señal del Escenario 4, utilizando el
heurística para establecer la constante de tiempo de filtrado. Emplee un tiempo de muestreo de 1 minuto. Agregue el
curso temporal de la temperatura del tanque incluyendo el filtro en el gráfico del Escenario 4.
6. Escenario 6: Calcule la suma de los errores cuadrados (SSE) para las señales filtradas y no filtradas
de los Escenarios 4 y 5 en el rango de 50 a 100 minutos. Haz esto para varios conjuntos diferentes
SSEf
de números aleatorios. ¿Cuál es el límite superior para la razón? ?
SSEnf

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Enfoque (Procedimientos para modelar solo el tanque)

(1) Establecer los objetivos de modelado y el uso final del modelo:

i. El objetivo de este proyecto es evaluar cuantitativamente diferentes controles de proceso.

configuraciones para un tanque calefaccionado mediante el desarrollo de un conjunto de ecuaciones utilizando un modelo lumped

modelo de parámetro.
ii. El uso final del modelo es optimizar la operación del calentador de agua para reducir
variaciones de temperatura y minimizar el consumo de energía.

(2) Enumera todas tus suposiciones:

No hay generación de masa.
ii. Volumen constante en el reactor.
iii. Densidad similar en la corriente del producto, dentro del tanque y en la corriente de alimentación.

iv. La tasa de flujo másico en es igual a la tasa de flujo másico fuera, por lo tanto, la retención de volumen es

constante.
v. La pérdida de calor es negligible.
vi. Tasa de adición de calor constante.

(3) Determina si las variaciones espaciales son importantes. Indica si son macroscópicas o
se debe utilizar un método microscópico, y si se debe obtener una EDO o una EDP:

Las variaciones espaciales de las variables del proceso no son importantes en este caso ya que no hay
gradientes de temperatura sustanciales dentro del tanque. El método macroscópico, de parámetros acumulados
el modelo se utilizará para modelar el sistema en su conjunto sin considerar las variaciones espaciales en
detalle. Dado que el modelo utiliza modelado macroscópico, utilizaremos Ecuaciones Diferenciales Ordinarias.

Ecuaciones.

(4) Escribe las ecuaciones de conservación apropiadas (masa, moles, energía, etc.). No.
olvidar condiciones iniciales:

No generación de masa
= 0, − =0 (1)
Balance de masa:
( ( ))
=0 (2)

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Ecuación de balance energético

̂ = ̂ = = (3)
Relaciones de equilibrio:

= ̂ (4)

̂
= (5)

̂ = ( − ) (6)

= −∆( ̂)+ (7)

Sustituir estas ecuaciones da el siguiente modelo final.

( − )
= [ ( − )] − [ ( − )] + (8)

= 0, = (9)

(5) Realizar un análisis de grados de libertad. Sugerencia: se pueden procesar variables con valores dados.
considerados como constantes.

No hay un grado de libertad adicional. El número total de variables desconocidas es uno (T(t).
El número de ecuaciones también es uno. Por lo tanto, los grados de libertad (DOF) = 1 - 1 = 0. Por lo tanto, grado
el análisis de libertad será directo.

(6) Simplificar el modelo en la forma de EDO estándar. Sustituir valores para calcular el tiempo
constante, y ganancia de proceso analíticamente basada en su modelo. Consejo: para un primer orden genérico
( )
ODE + ( ) = + ( ) dónde ( ) es salida y ( ) es una entrada de paso constante, y
d(t) es una perturbación independiente de u(t) e y(t), entonces la constante de tiempo es , y la ganancia es .Do
no olvidar las condiciones iniciales.

= [ (− ] +) (10)

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̂ ( ∗ (∗1 −) )
= + ∗
(11)

Símbolos y datos dados (Lista de símbolos y datos para el modelo establecido arriba)

Tabla 1. Lista de símbolos y datos dados

Símbolo Descripción
ganancia de proceso

Tasa de calor (6 x 10
14 BTU/hr)

Caudal volumétrico en (5 gal/min)

Caudal volumétrico (gal/min)

Capacidad calorífica del agua (volumen constante)

Tasa de flujo másico

Constante de tiempo de válvula

Constante de tiempo del sensor

Constante de tiempo de proceso

Densidad del agua

α
parámetro adimensional

Correlación de ruido

Número aleatorio

Volumen (30 galones)

Temperatura

Temperatura del sensor con ruido

Temperatura en estado estable

Sensor de temperatura

Temperatura de la señal del sensor de filtro

1
Temperatura del agua fría

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Suma de errores cuadrados para señales no filtradas

Suma de errores al cuadrado para señales filtradas

Cálculos
Para cada escenario, enumera tus procedimientos de cálculo y el modelo (representado por
símbolos no números) a ser simulados, mostrar la figura del gráfico. Usa tu tiempo obtenido
constante o ganancia de los gráficos para todos los escenarios.

(1) Escenario 1:
Primero, podemos encontrar la constante de tiempo usando el modelo a continuación.

62.4
∗ ∗ ( ) ∗ 30
= = = 7.48052 = 6 minutos
∗ 62.4 5gal
( ) ∗
7.48052 min
La densidad se divide por 7.48052 para convertirla de pies a galones. 3

Entonces podemos calcular la ganancia del proceso como se indica a continuación.

1 1 °F
= = = 0.0239
∗ BTU
41.708 mín ∗ 1 min
∙°
Para obtener el tiempo necesario para que la temperatura baje a 90°F, extrapolaremos los resultados de
trama 1

9: 92.0007

X: 90

11: 89.7378

( 90− 89.737811)(- 9 )
= + 9 = 10.77 minutos
92.0007 − 89.7378
Tiempo hasta que se alcanza un estado estable.

= ( 100∗
) 0.05% + T 100=
( )
83.976 ∗0.00005 + 83.976 = 84.02°
A partir de esto, se utiliza la interpolación lineal para encontrar el tiempo exacto.

45: 85.9976

84.0180

40: 84.0245

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( 84.018 − 83.99840-
)( 45 )
= + 45 = 40.81 min
84.025 − 83.998
Figura 1: Temperatura del tanque vs. Tiempo

(2) Escenario 2:

El modelo dinámico para el proceso está dado por:

( ∗ ( 1
∗ −) )
= +
∗
1
5∗8.342∗( 60− ) 6∗104 ∗60
Resolver esto más a fondo da: -5 (
+ = 4.79 x 1060− ℉ + )23.976℉
41.708 1∗41.708

El modelo dinámico del actuador:

−
=

5− ( 5− )
Resolver esto da: 1 = mín
10∗60 0.16667mín

El modelo dinámico del sensor está dado por:

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−
=

Resolviendo esto:

( − ) ℉ ( − )℉
=
1 1.25 min
75seg ∗60

Figura 2: Temperatura del tanque vs tiempo con y sin válvula

(3) Escenario 3:
A partir del escenario 2, el modelo dinámico para el actuador era:

− (5 − )
= = mín
0.16667 min
El modelo dinámico para el proceso será:

( ∗ ( 1
∗ −) )
= +
∗

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Incorporando un retraso de transporte de 1 minuto, el modelo dinámico del actuador será:

Sitiempo ≤ 1 min

=0

De lo contrario,

− ( − )℉
= =
1.25 min
Figura 3: Un gráfico de temperatura del tanque vs tiempo con y sin retraso

(4) Escenario 4:
La contribución del ruido del sensor asumirá una forma gaussiana para el ruido blanco, que es
representado por:

1.961σ (xn− 0.5 )

=
[( xn+ 0.002432 1.002432
)( − xn )]0.203
Aquí:

= 0Tabla 1Esto se genera 100 veces, arrojando 100 valores para yn

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σ = 0.9

Figura 4: Un gráfico de temperatura vs tiempo con y sin ruido.

(5) Escenario 5:

Aplicando un filtro exponencial digital EWMA a la señal del Escenario 4 usando el

siguiente ecuación.

() =( × ( )) + (1 − )( ( − 1)

Aquí,
∆
+∆

= 2,3,4,5,… ,101.
() =

La primera salida de temperatura que se filtrará 1está

( )a 120°F.

Para calcular la temperatura filtrada de 1 a 100 en la ecuación anterior, utilizaremos un

bucle for (2:101)

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Figura 5: un gráfico de temperatura vs tiempo con y sin filtro

(6) Escenario 6:

La ecuación a continuación se utilizó para calcular la suma de errores al cuadrado de 50 a 100 minutos.

2
∑( − ( ))
=1

Para analizar el escenario 3 a 5, utilizaremos SSE para la señal filtrada.

101
2
∑( − ) = 17.348
=1

La ecuación a continuación es el SSE para la señal no filtrada, que analiza el escenario 4 a 5.

101

∑ ( − )2
= 38.975
=51

La relación entre los dos SSE es dada por:

17.348
= = 0.4451
38.975

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Resumen de Resultados

Se encontró que la constante de tiempo del proceso era de 6 minutos. La ganancia del proceso era0.0240° / /
El sistema requiere 10.77 minutos para bajar a 90 °F, mientras que necesita aproximadamente 40.82 para alcanzar a
estado estable. El SSE para la señal filtrada es 17.348 mientras que el SSE para la señal sin filtrar es 38.975. Esto da
una relación de 0.4451 entre los dos SSE.

Figura 6: Gráficas de diferentes temperaturas vs tiempo

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Discusión

En el escenario 1, la temperatura comienza en 120°F y disminuye exponencialmente con el tiempo debido a

enfriamiento del agua caliente en el tanque. La reducción sigue una curva de decaimiento exponencial, con un
constante de tiempo de 6 minutos. Introducir la válvula añade dinámicas al sistema, lo que conduce a un
ligera variación en la temperatura en las etapas iniciales. La temperatura tarda un poco más en alcanzarse
un nuevo estado estacionario. Agregar ruido aumenta la oscilación, haciéndola menos suave en comparación con
otros. El filtrado del sistema intenta suavizarlo, reduciendo las variaciones debidas al ruido.

Referencias

Riggs, J. B. K. M. N. y J. S. A. (2020). Control químico y de bioprocesos. 5thEdición.

Austin, Texas, Ferret Publishing.
Seborg, D. E., T. F. Edgar, et al. (2011). Dinámica de procesos y control. Hoboken, N.J., John
Wiley & Hijos.

Código Fuente

% Escenario 1: Respuesta de Temperatura sin Dinámica

% Definir parámetros para el Escenario 1

6; % Constante de tiempo del proceso (minutos)

0.0239; % Ganancia del proceso (°F/BTU/min)

X1 = 10.77; % Tiempo para que la temperatura caiga a 90°F (minutos)

40.81; % Tiempo para un nuevo estado estable (minutos)

% Vector de tiempo

t = 0:0.1:100; % Tiempo de 0 a 100 minutos

% Respuesta de temperatura para el Escenario 1

T1 = 120 - K_p * (1 - exp(-t / tau_p)); % Temperatura sin dinámicas

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% Trazar Escenario 1

figura

trazar(t, T1, 'b', 'AnchoDeLinea', 2);

título('Escenario 1: Temperatura vs Tiempo');

Etiqueta en el eje x('Tiempo (minutos)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

rejilla activada;

% Escenario 2: Respuesta de temperatura con y sin dinámica de válvula

% Definir parámetros para el Escenario 1

6; % Constante de tiempo del proceso (minutos)

0.0239; % Ganancia del proceso (°F/BTU/min)

10.77; % Tiempo para que la temperatura caiga a 90°F (minutos)

40.81; % Tiempo hasta el nuevo estado estable (minutos)

% Definir parámetros para la dinámica de la válvula

tau_v = 10; % Constante de tiempo de la válvula (segundos)

% Vector de tiempo

t = 0:0.1:100; % Tiempo de 0 a 100 minutos

% Inicializar variables para ambos casos

T1 = ceros(tamaño(t)); % Temperatura con dinámica de válvula

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T2 = ceros(tamaño(t)); % Temperatura sin dinámicas de válvula

F = ceros(tamaño(t)); % Tasa de flujo a través de la válvula de control

% Establezca la temperatura inicial en 120°F

120;

T2(1) = 120;

% Simular el Escenario 1 con y sin dinámicas de válvula

para i = 2: longitud(t)

dt = t(i) - t(i - 1);

% Calcular la dinámica de la válvula de control

dF = (5 - F(i - 1)) / tau_v;

F(i) = F(i - 1) + dF * dt;

% Calcular la temperatura del tanque con la dinámica de la válvula

dT1 = (5 * 8.342 * (60 - T1(i - 1)) / 41.708 + (6e4 * 1/60) / (1 * 41.708)) * dt;

T1(i) = T1(i - 1) + dT1;

% Calcular la temperatura del tanque sin dinámicas de válvula

dT2 = (5 * 8.342 * (60 - T2(i - 1)) / 41.708 + (6e4 * 1/60) / (1 * 41.708)) * dt;

T2(i) = T2(i - 1) + dT2;

fin

% Graficar el Escenario 1 con y sin dinámicas de válvula en el mismo gráfico

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figura;
trazar(t, T1, 'b', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreParaMostrar', 'con válvula');

espera;
trazar(t, T2, 'r', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'sin válvula');

etiqueta del eje x('Tiempo (min)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');
rejilla activada;

% Escenario 3: Respuesta de temperatura con y sin retraso de transporte

% Definir parámetros para el Escenario 1

tau_p = 6; % Constante de tiempo del proceso (minutos)

0.0239; % Ganancia del proceso (°F/BTU/min)

10.77; % Tiempo para que la temperatura baje a 90°F (minutos)

X2 = 40.81; % Tiempo para nuevo estado estacionario (minutos)

% Definir parámetros para el retraso de transporte

1; % Retraso en el transporte (minutos)

% Vector de tiempo para el Escenario 1

t1 = 0:0.1:X2; % Tiempo de 0 a X2 minutos

% Respuesta de temperatura para el Escenario 1 sin dinámicas

T1 = 120 - K_p * (1 - exp(-t1 / tau_p));

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% Vector de tiempo para el Escenario 3, incluyendo el retraso de transporte

t3 = X2:0.1:100;

% Inicializar los vectores de respuesta de temperatura

T3 = ceros(tamaño(t3));

T1(1:length(t1)); % Respuesta de temperatura sin retraso de transporte

% Agregar el retraso de transporte a la respuesta de temperatura en el Escenario 1

para i = 1:length(t3)

si t3(i) >= X2 + retraso_de_transporte

index = redondear((t3(i) - X2 - retraso_transporte) * 10) + 1; % Tener en cuenta el retraso de transporte

si el índice <= longitud(t1)

T3(i) = T1(índice);

else

T3(i) = T1(fin);

fin

fin

fin

% Graficar el Escenario 3 con y sin retraso de transporte

figura
grafica(t3, T3, 'b', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'con retraso');

espera;
trazar(t1, T1_short, 'r', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'sin retraso');

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Etiqueta del eje x('Tiempo (minutos)');

etiquetaY('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');
cuadrícula activada;

% Escenario 4: Respuesta de Temperatura con Ruido

% Definir parámetros para el Escenario 1

6; % Constante de tiempo del proceso (minutos)

0.0239; % Ganancia del proceso (°F/BTU/min)

X1 = 10.77; % Tiempo para que la temperatura baje a 90°F (minutos)

40.81

% Definir parámetros para el retraso de transporte

1; % Retraso de transporte (minutos)

% Vector de tiempo para el Escenario 1

t1 = 0:0.1:X2; % Tiempo de 0 a X2 minutos

% Respuesta de temperatura para el Escenario 1 sin dinámicas

T1 = 120 - K_p * (1 - exp(-t1 / tau_p));

% Vector de tiempo para el Escenario 3, incluyendo el retraso de transporte

t3 = X2:0.1:100;

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% Inicializar los vectores de respuesta de temperatura

T3 = ceros(tamaño(t3));

T1(1:length(t1)); % Respuesta de temperatura sin retraso de transporte

% Agregar el retraso de transporte a la respuesta de temperatura en el Escenario 1

para i = 1:longitud(t3)

si t3(i) >= X2 + retraso_de_transporte

índice = redondear((t3(i) - X2 - retraso_transporte) * 10) + 1; % Tener en cuenta el retraso en el transporte

si el índice <= longitud(t1)

T3(i) = T1(indice);

sino

T3(i) = T1(fin);

fin

fin

fin

% Generar ruido con la ecuación dada

1; % Tiempo de muestreo en minutos

sigma = 0.9; % Desviación estándar σ

% Crear un vector de ruido para que coincida con la longitud de t3

ruido = ceros(tamaño(t3));

para i = 1:length(t3)

x_n = rand(); % Generar un número aleatorio entre 0 y 1

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ruido(i) = (1.961 * sigma * (x_n - 0.5)) / (((x_n + 0.002432) * (1.002432 - x_n))^0.203);

fin

% Añadir ruido a la respuesta de temperatura

T3_ruidoso = T3 + ruido;

% Graficar el Escenario 3 con ruido y decaimiento exponencial

figura
trazar(t3, T3_ruidoso, 'b', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'con ruido');

espera;
trazar(t3, T3, 'r', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'sin ruido');

etiqueta_x('Tiempo (min)');

ylabel('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');

grid on;

% Escenario 5: Aplicando un filtro EWMA al Escenario 4

% Cargar los datos del Escenario 4

cargar('[Link]'); % Suponiendo que has guardado los datos del Escenario 4

% Establecer la constante de tiempo de filtrado (método heurístico)

alpha = 0.2;

% Aplicar el filtro EWMA

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T4_filtrado = ceros(tamaño(T4));

T4_filtrado(1) = T4(1);

para i = 2:longitud(T4)

T4_filtrado(i) = alpha * T4(i) + (1 - alpha) * T4_filtrado(i - 1);

fin

% Graficar Escenario 4 con el filtro EWMA

figura;
grafica(t4, T4, 'r', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreParaMostrar', 'sin filtro');

espera;
grafica(t4, T4_filtrado, 'b', 'AnchuraDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'con filtro');

etiqueta x('Tiempo (minutos)');

ylabel('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');
reja activada;

Resumen

% Cargar datos del Escenario 1 al Escenario 5

cargar('scenario1_data.mat');

cargar('scenario2_data.mat');

cargar('scenario3_data.mat');

cargar('scenario4_data.mat');

cargar('scenario5_data.mat');

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% Crear una sola figura para todos los escenarios

figura

% Escenario 1

subplot(5,1,1);

trazar(t1, T1, 'b', 'AnchoDeLinea', 2);

etiqueta del eje x('Tiempo (minutos)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

rejilla activada;

% Escenario 2

subplot(5,1,2);

trazar(t2, T2, 'g', 'AnchoDeLinea', 2);

Etiqueta del eje X('Tiempo (minutos)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

cuadrícula activada;

% Escenario 3

subplot(5,1,3);
trazar(t3, T3_ruidoso, 'm', 'AnchoDeLínea', 2, 'NombreDeVisualización', 'con ruido');

espera;
trazar(t3, T3, 'r', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualización', 'sin ruido');

Etiqueta en el eje x ('Tiempo (minutos)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');

Este proyecto está adaptado de un proyecto de control de procesos anterior del Dr. Ted Wiesner. Página 24 de
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CHE 4353 Proyecto 1 Mason Campbell Firma: ______________________

rejilla activada;

% Escenario 4

subgráfica(5,1,4);

trazar(t4, T4, 'k', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreParaMostrar', 'Señal Original');

espera;

trazar(t4, T4_filtrado, 'c', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreParaMostrar', 'Señal Filtrada (EWMA)');

título('Escenario 4: Temperatura con filtro EWMA');

Etiqueta del eje X('Tiempo (minutos)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');
rejilla encendida;

% Escenario 5

subplot(5,1,5);
graficar(t5, T5_filtrado, 'y', 'AnchoDeLinea', 2, 'NombreDeVisualizacion', 'Señal Filtrada (EWMA)');

etiqueta_x('Tiempo (minutos)');

etiqueta_y('Temperatura (°F)');

leyenda('mostrar');
rejilla activada;

% Ajustar el espaciamiento general del gráfico

ajustadofig

Este proyecto está adaptado de un proyecto de control de procesos anterior del Dr. Ted Wiesner. Página 25 de
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