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Sistemas Adas

El documento detalla los sistemas de asistencia al conductor (ADAS), su evolución, componentes y la importancia de la calibración. Se destaca que el 90% de los accidentes de tráfico son causados por errores humanos y se prevé un crecimiento del mercado de ADAS en Europa. Además, se describen diferentes tipos de sensores y sus ventajas e inconvenientes.

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SISTEMAS ADAS

AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08
© Robert Bosch GmbH 2020. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.
QUEDA PROHIBIDA LA
REPRODUCCIÓN Y
DISTRIBUCIÓN NO
AUTORIZADA DE LA
PRESENTE INFORMACIÓN
La presente documentación sirve como información para propósito de estudio. No debe ser usada como manual de reparaciones de
los vehículos. Las reparaciones deben realizarse de acuerdo con las informaciones técnicas disponibles en el servicio. Todos los
valores dados aquí tienen aplicación específica y por lo tanto no valen como valores generales
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 El porque de los sistemas ADAS,
evolución de los sistemas.

 Equipos Bosch para la calibración.

DAS 3000 y SCT 815.

 Componentes del Sistema ADAS.

 Averias comunes y comprobaciónes en el

sistema.

 Diferentes sistemas de ayuda a la

conducción.

 Equipos y útiles necesarios para trabajar

en los diferentes sistemas.

 Cuando calibrar y ajustes antes de la

calibración.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
El por qué de los sistemas ADAS

Fuente: World Health Organisation (WHQ) – Global Status Report on Safety 2018

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
El por qué de los sistemas ADAS

Algunos estudios realizados en

España concluyen que:
 El 90% de los accidentes de tráfico se
deben a errores humanos
 Tan solo el 10% se deben a fallos
técnicos

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
El por qué de los sistemas ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
El por qué de los sistemas ADAS
 Se prevé que el mercado de ADAS en Europa crecerá anualmente un
20.41% entre 2018 y 2026
 Obligatorio para nuevos modelos a partir de 2022 y dos años mas tarde para modelos
ya existentes.

 Control inteligente de velocidad advirtiendo al conductor de exceso de velocidad

 Registrador de datos que analiza y almacena parámetros
 Posibilitar la instalación de alcoholímetros antiarranque
 Sistema de frenado de emergencia
 Control de mantenimiento en el carril

El grupo VAG introduce sistemas ADAS de serie desde el año 2016 en sus vehículos
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
¿Qué son los sistemas de ayuda al conductor?
 Advanced Driver Assistance Systems (ADAS):

 Son sistemas electrónicos auxiliares que ayudan al conductor en ciertas situaciones de trafico.

 Se basan a menudo en la seguridad, pero también mejoran la comodidad en la conducción.

 Intervienen de forma semiautónoma o totalmente autónoma en el accionamiento.

 Controlan por ejemplo, aceleración, freno o sistemas de señalización.

 Avisan al conductor antes o durante las situaciones críticas.

 La mayoría de los sistemas modernos de asistencia al conductor están concebidos de tal

manera que la responsabilidad sigue siendo del conductor, pudiendo este anular o tomar el
control en cualquier momento.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS.
Aumento del parque con ADAS.

Fuente: Infotaller
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS.
Aumento de ventas de vehículos con sistemas ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Desarrollo y evolución de los sistemas.
Conducción
Sistema de frenado de Ayuda de cambio de totalmente
emergencia predictivo Carril con MMR automatizada

Primera unidad de Frenado regenerativo Protección activa de

Control de airbag ESP hev Peatones con cámara
estereo

iBooster

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COMPONENTES DEL SISTEMA
ADAS.

Video / Stereo-Video
Rango de alcance 80m, ángulo de apertura
horizontal: 41°
Cámara de marcha atrás
Rango de detección 15m, ángulo apertura horizontal: 130°
Cámara de marcha atrás
Rango de detección 15m, ángulo apertura horizontal: 130°
Cámara de marcha atrás
Rango de detección 15m, ángulo apertura horizontal: 130°
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Los diferentes sistemas ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Problemas para visión perfecta.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Limitaciones de cada sistema
CALIDAD DE DETECCIÓN CAMARA RADAR FUSIÓN

VISIÓN ALTA VELOCIDAD MALA MUY BUENA EXCELENTE

VISIÓN LATERAL ALT. VELO. REGULAR MALA EXCELENTE

DISTANCIA REGULAR MUY BUENA EXCELENTE

VISIÓN EN ANGULO EXCELENTE REGULAR EXCELENTE

DETECCIÓN OBTACULOS REGULAR EXCELENTE EXCELENTE

POCA LUZ/SUCIEDAD/ETC MALA MUY BUENA EXCELENTE

IDENTIFICACIÓN OBJETOS MUY BUENA REGULAR EXCELENTE

VISIÓN PERIMETRAL MUY BUENA MALA EXCELENTE

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Radar - Fundamentos
El término radar es el acrónimo de: RADio Detecting And Ranging

 El principio electrónico sobre el que opera el radar es muy similar al principio de la reflexión de ondas sonoras.

 Si una persona grita en la dirección de un objeto que refleja el sonido (como un cañón o cueva rocosa), oirá un eco.

 El tiempo requerido para que un eco regrese se puede convertir a distancia (si se conoce la velocidad del sonido).

 El radar envía ondas electromagnéticas.

 La energía de radiofrecuencia (RF) se transmite y refleja desde el objeto reflectante.

 Una pequeña porción de la energía reflejada regresa al dispositivo de radar.

 Esta energía devuelta se llama ECO, al igual que en la terminología de sonido.

 El dispositivo de radar utiliza el ECO para determinar la dirección y la distancia del objeto reflectante.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Efecto Doppler
Para un objeto que se mueve relativamente respecto al sensor RADAR a una velocidad relativa Vrel,
el eco de la señal experimenta un desplazamiento de frecuencia en comparación con la señal
irradiada.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Radar - FMCW (Frecuency Modulated Continous Wave)
Tiempo de eco, efecto Doppler y modulación de frecuencia

fC: frecuencia portadora

(frecuencia modulada de
emisón)
fD: frecuencia diferencial
Δf: desplazamiento de doppler
fges1 = fD – Δf desplazamiento
frecuencia (rampa positiva)
fp : desplazamiento de
frecuencia positivo debido al
efecto doppler
τ :tiempo de propagación
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Tipos de radares.
En el vehículo nos podemos encontrar 3 tipos de radares según su frecuencia de funcionamiento y
tipo de onda.
• Radar de ondas de radio de baja frecuencia a 24 Ghz., con un alcance de 5 a 20 metros
aproximadamente.
• Radar de ondas de radio de alta frecuencia a 77 Ghz., con un alcance de 80 a 250 metros
aproximadamente.
• Radar de ondas de luz, LIDAR, (LASER IMAGING DETECTION AND RANGING), con un alcance
entorno a 150 metros.

Aunque menos frecuente también existe en el mercado un sistema de Radar+Camara del fabricante
Delphi, que tiene los dos dispositivos integrados en la parte superior de la luna, en una sola unidad
llamada ASDM.
Este sistema lo han denominado RACAM
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Ventajas e inconvenientes de cada sistema.
TIPO DE SENSOR VENTAJAS INCONVENIENTES
ALTA PRECISIÓN. NECESITA CALIBRACIÓN.
BUEN FUNCIONAMIENTO EN TODO TIPO DE POR SU POSICIÓN SUELEN SUFRIR IMPACTOS.
RADAR 24 GHZ. CIRCUSTANCIAS. PUEDEN REALIZAR MEDIDAS FANTASMA SEGÚN EL
RANGO DE ALCANCE HASTA 80 METROS. MATERIAL DEL OBJETO.
ALTA PRECISIÓN. ALTO COSTE.
BUEN FUNCIONAMIENTO EN TODO TIPO DE NECESITA CALIBRACIÓN.
RADAR 77 GHZ. CIRCUSTANCIAS. POR SU POSICIÓN SUELEN SUFRIR IMPACTOS.
ALTO RANGO DE ALCANCE HASTA 250 PUEDEN REALIZAR MEDIDAS FANTASMA
METROS. DEPENDIENDO EL MATERIAL DEL OBJETO.
SISTEMA MAS ECONÓMICO QUE EL RADAR. MENOR PRECISIÓN.
EL PRECIO DEPENDE DE LA TECNOLOGÍA QUE LE AFECTA MUCHO LA METEOROLOGÍA Y LA
CÁMARA UTILICE. SUCIEDAD.
MAS DIFICIL QUE SUFRA DAÑOS. MENOR ALCANCE QUE LOS RADARES.
CON UNA SOLA CÁMARA SE PUEDEN HACER NECESITA CALIBRACIÓN.
VARIAS FUNCIONES.
MENOR ALCANCE QUE EL RADAR.
NO NECESITA CALIBRACIÓN. LE AFECTA DEMASIADO LA METEOROLOGÍA Y LA SUCIEDAD.
LIDAR MAS DIFICIL QUE SUFRA DAÑOS CASI PRECIO ELEVADO. NO RECONOCE COLORES.
LIMITACIÓN POR NORMATIVA LEGAL POR SEGURIDAD
SIEMPRE. OCULAR.
PRECISIÓN.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sensores de radar y unidades

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Unidad de radar LRR3
1 2 3 4

8 7 6

[Link] dispositivo electrónico de Bosch-ACC contiene el

1. Circuito impreso 1 sensor de radar y la electrónica completa requerida para el
2. Bloque oscilador control del vehículo. Por lo tanto, tiene la nomenclatura
3. Fuente de radiación. ACC-SCU, ACC-Sensor y unidad de control.
4. Lente El LRR3 es un radar monoestático de onda continua con
modulación de frecuencia (FMCW) y cuatro lóbulos de
5. Contacto calefacción lente
radar estacionarios. La arquitectura del sensor altamente
6. Circuito impreso 3
integrada para las funciones de alta frecuencia, así como
7. Circuito impreso 2 para el procesamiento de la señal y la unidad de control
8. Radar – unidad de transmisión y del sensor hace que el sensor sea extremadamente
recepción compacto y fiable
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámaras.
El principio de funcionamiento es idéntico al de una cámara digital comercial de alta resolución. Los
rayos de luz (fotones) de la escena pasan a través de una lente óptica y golpean un sensor. Los fotones
recibidos crean una carga a los píxeles del sensor y, por lo tanto, una memoria de imagen.
Basándose en el análisis de los datos ópticos mediante algoritmos son capaces de detectar vehículos,
personas, señales, líneas, luces, etc., sin necesidad de otros sensores adicionales. El software de
procesamiento de datos es el elemento más caro y complejo
del sistema.
El reconocimiento de objetos mediante el procesamiento de las imágenes y la consulta en una lista de
objetos tiene lugar internamente en la unidad de control de la cámara.
Se utilizan tres tipos de cámaras actual-mente en los vehículos para los sistemas de asistencia al
conductor: las cámaras mono, las estéreo y las de visión nocturna.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Tipos de cámaras.
Cámaras mono.
Según la aplicación que vaya a tener en el vehículo pueden tener
diferentes resoluciones ya que no es lo mismo usarla para detectar
las líneas de la carretera que para detectar objetos. Según el
fabricante de la cámara puede llevar también en el sistema otra
unidad para procesar las imágenes.

Cámaras estéreo.
Consiste en un sistema de 2 cámaras montadas en serie en el
parabrisas separadas entre 10 – 15 cm., entre ellas. Esto nos
ayuda a tener una visión tridimensional semejante al del ojo
humano con lo cual es mas fácil detectar objetos, personas, etc.
Estas tienen mas ángulo de visión y pueden ayudar a evitar
atropellos de peatón. Su alcance esta entorno a 120 metros.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Tipos de cámaras.
Cámaras de visión nocturna.
Estas cámaras permiten al conductor aumentar unas 3 veces la capacidad de visión con respecto a un
sistema de alumbrado convencional.
Existen 2 tipos de cámaras de visión nocturna:

* Sistemas pasivos, como por ejemplo, el sistema que monta Audi de Autoliv.
Se basan en el uso de una cámara de imagen térmica de infrarrojos. Esta cámara
graba diversas radiaciones infrarrojas (fuentes de calor) emitidas por el cuerpo. En
consecuencia, la imagen representada en el cuadro de instrumentos destaca los
seres humanos y los animales en lugar de objetos. El rango es de,
aproximadamente, 300 metros.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Tipos de cámaras.
* Sistemas activos, como por ejemplo, los sistemas Bosch.
Se componen de emisores de infrarrojos situados en los faros. Iluminan el camino con rayos
invisibles de luz para el ojo humano. La cámara infrarroja (CMOS), que se encuentra detrás del
parabrisas, capta esa luz y puede reproducir todos los objetos que se encuentran en el campo de la
cámara de visión (incluso los que no generan calor). El rango es de, aproximadamente, 150 a 200
metros.

Ejemplo de Mercedes Clase S con

sistema de cámaras estéreo y
cámara de infrarrojos en la parte
superior.

Fuente: Cesvimap

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámaras multifunción Bosch para sistemas ADAS

Caracteristicas :
• Campo de visión 137° or 192° horizontal, 94° • Detección de bordillo
vertical • Reconocimiento de líneas y
• CMOS : VGA or 1.2 o 2.X megapixel alineación automática.
• Señal de salida NTSC, LVDS (power over coax.), • Detección de objetos y aviso del
Ethernet conductor.
• Luminancia 0.5 Lux - 100,000 Lux • Asistencia remota para estacionar
• Corriente de funcionamiento 15 mA @ Vbatt = 13.8 • Asistencia de remolque
V
• Asistencia aparcamiento en casa
• Sello ambiental IP67 (todos los climas)
• Temperatura de funcionamiento : –40 to +85 °C

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de cámara perimetral

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámara – reconocimiento de objetos.
Reconocimiento de objetos basado en geometría
La idea principal aquí es que la descripción geométrica de un objeto 3D permite predecir con precisión la forma proyectada en
imágenes, lo que facilita el proceso de reconocimiento mediante el uso de información de borde o límite.
Amarillo : lado izquierdo del coche
Rojo : parte trasera del coche

Verde : frente del coche

Azul : lado derecho del coche

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámara – reconocimiento de objetos.
Reconocimiento de objetos basado en características
La idea central del reconocimiento de objetos basado en características radica en encontrar puntos de interés, estos puntos de interés también se
denominan puntos clave o puntos de característica. En este método, en lugar de considerar la imagen como un todo, es ventajoso seleccionar
algunos puntos especiales en la imagen y realizar un análisis local en ellos. Por lo general, las esquinas de una imagen aparecen como una solución
interesante para encontrar puntos de características porque son características locales que se pueden localizar fácilmente en una imagen.

Reconocimiento de carril

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámara – reconocimiento de objetos. .
Segmentacion semántica:

La segmentación semántica se basa en la división de una imagen digital en grupos de píxeles. De esta manera se simplifica la
representación de una imagen en otra mas fácil de analizar. En la segmentación de una imagen se le asigna una etiqueta a cada
pixel de la imagen de tal manera que los píxeles que comparten la misma etiqueta, tienen características visuales similares como el
color, la intensidad o la textura. Las regiones adyacentes son diferentes con respecto a las mismas características.

De toda la información dada se puede ver

la importancia de un ajuste correcto de la
cámara.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámaras Bosch multifunción para sistemas ADAS.

• Comparación de patrones.
• Búsqueda de objetos Captura precisa en 3D
• Detección de los •
conocidos como personas incluso en parado.
movimientos de vehículos o
o vehículos. No se requieren algoritmos
personas. •
• Se requiere una base de adicionales.
datos grande.

Mono

Stereo

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Cámaras Bosch multifunción para sistemas ADAS.
Uso en:
• Advertencia de salida de carril Bosch cámara multifunción MPC1
• Asistencia de mantenimiento de carril
• Asistencia de señales de tráfico
• Control inteligente de iluminación.

Features:
• 1280 x 960 Pixel.
• 50 °Ángulo de apertura horizontal
• 28° ángulo de apertura vertical.
• 120m rango de alcance.
• Imagen de color integrada para detectar líneas de color.
• Dual Core-Micro processor (se puede ampliar cuando sea necesario) with CAN-Interface.

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Cámaras Bosch multifunción para sistemas ADAS.
Uso en/para:
• Advertencia peatones La óptica MPC2 enfoca la luz entrante en un generador
• Advertencia de colisión frontal de imágenes en color CMOS altamente dinámico (con
• Advertencia de salida de carril una resolución de 1280 × 960 píxeles). Las señales
• Mantenimiento de carril y guía convertidas luego son procesadas por una
de carril. computadora de alto rendimiento integrada en la
• Reconocimiento de señales carcasa de la cámara, sin la necesidad de un Bosch MPC2 - Cámara delantera
• Control inteligente de controlador separado. automotriz para sistemas avanzados
iluminación de asistencia al conductor
• Detección simultánea de
vehículos y peatones para
sistemas de fusión con radar.
• Automatic emergency braking

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Cámaras Bosch multifunción para sistemas ADAS.
Las dos imágenes en color CMOS (semiconductor complementario de óxido metálico) de la cámara de video
estéreo tienen una resolución de 1280 x 960 píxeles. Con un potente sistema de lentes, la cámara graba un
rango horizontal de 50 grados y ofrece un rango de medición 3-D de aprox. 50 metros. Los sensores de
imagen, que cuentan con tecnología de iluminación altamente sensible y dinámica, pueden procesar
imágenes de alto contraste y cubrir el rango de longitud de onda que es visible para el ojo humano.
La unidad de control para el procesamiento de la imagen y el control de la función está integrada en la
carcasa de la cámara de video estéreo. Comprende una unidad de procesamiento escalable, que
proporciona una lógica programable (FPGA) y un microprocesador de doble núcleo con una interfaz CAN o
Ethernet integrada en un solo chip. Se puede agregar una unidad de procesamiento adicional si es
necesario.
Bosch Stereo-Video cámara

Features:
• 1280 x 960 Pixel
• 50° Ángulo de apertura horizontal .
• 28° ángulo de apertura vertical.
• 55 metros rango de medición 3D.
• Imagen de color integrada para detectar líneas de color.
• Dual Core-Micro processor (se puede ampliar cuando sea necesario) con CAN-
Interface.
• Realización de innumerables funciones de seguridad y confort, como frenado
automático de emergencia, asistencia asistente para atascos de tráfico, zonas en
obras, lugares estrechos, control de crucero adaptable, control inteligente de
iluminación, advertencia de salida de carril, asistencia de mantenimiento de carril o
guiado de carril y señales de tráfico

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Cámaras Bosch multifunción para sistemas ADAS.
El sistema de cámara está integrado en el sistema del vehículo. Las ECU asociadas típicas de comunicación relevantes de los
sistemas del vehículo que interactúan con el sistema de cámara son las siguientes:
ESP, por ejemplo, para proporcionar la velocidad exacta del vehículo o ejecutar solicitudes de frenos

Control del motor, para verificar si el motor está funcionando y si se puede aplicar carga,

Control de clima, que calcula la probabilidad de nebulización para mejorar la funcionalidad del calentador del parabrisas,

Unidad de navegación, que se utiliza, por ejemplo, para el reconocimiento de señales de tráfico,

Unidad de control de dirección, para funciones de soporte de mantenimiento de carril,

Interfaz hombre-máquina, para funciones de advertencia,

Radar, para fusión de sensores.

Unidad de control de faros, para funciones inteligentes de control de faros

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema RACAM de Delphi.
Se trata de un sistema patentado por el fabricante de sistemas Delphi que integra Cámara+Radar en
el mismo componente en la parte superior de la luna evitando averías por golpes en el Radar. Desde
el 2015 la marca Volvo integra este sistema en sus vehículos XC90, S90 y el V90 y a partir del año
2017 Renault integra en su Grand Scenic este mismo sistema. Es fácil de detectar por el gran
volumen del conjunto por lo que necesitamos una luna con mucha superficie.
El sistema requiere calibración estática y dinámica y su costo es inferior a la cámara y el radar por
separado.

Fuente: Renault.

Fuente: Volvo. Fuente: Volvo.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema RACAM de Delphi.
Este sistema integra en un mismo componente todo lo necesario para el sistema ADAS de la parte
delantera.
Radar de largo alcance 77 Ghz., con un alcance de hasta 200 metros.
Radar de corto alcance 24 Ghz., con un alcance de hasta 40 metros.
Cámara mono con sensor CMOS con un alcance de hasta 100 metros.

Fuente: Delphi. Fuente: Cesvimap.

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DIFERENTES SISTEMAS DE
ASISTENCIA AL CONDUCTOR

• Control de velocidad adaptativo – ACC ( Adaptative Cruise Control).

• Aviso de colisión con obstáculo – FCW (Forward Collision Warning).
• Frenado autónomo de emergencia – AEB (Autonomous Emergency Bra-king).
• Detector de ángulo muerto – BSD (Blind Spot Detection).
• Alerta de tráfico lateral o posterior – RCTA (Rear Cross Traffic Alert).
• Detección de riesgo de colisión (parte trasera) – RID (Rear Impact De-tector).
• Asistente de carril – LDW (Lane Departure Warning), LKA (Lane Keep As-sist), LCA
(Lane Change Assistance), SA (Side Assist).
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Diferentes sistemas que componen el ADAS.

• Reconocimiento de señales de tráfico – TSA (Traffic Sign Assist).

• Control automático de luces – IHC (Intelligent Headlamp Control).
• Asistente de visión nocturna – NVA (Night View Assist o Night Vision assistant).
• Asistencia al aparcamiento – PA (Park Assist).
• Detección de impacto lateral – SID (Side Impact Detection).
• Conducción automática en tráfico denso – TJA (Traffic Jam Assistant)
• Detección de fatiga.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de atención / Attention Assist
Este sistema puede mejorar la seguridad de la conducción especialmente durante viajes largos y tramos de
noche. El sistema aprende el comportamiento direccional especifico durante los primeros 20 minutos. El
sistema se reinicia si se desconecta el motor o al cambiar de conductor, cuando se suelta el cierre del
cinturon o se abre la puerta.
ATENCIÓN ASSIST detecta los signos típicos relacionados con la fatiga, la falta de atención y el
comportamiento del conductor al volante, y así, le advierte visual y acústicamente de un micro-sueño
inminente. Entre 60 y 200 km/h ATTENTION ASSIST advierte al conductor visualmente y Acústicamente tan
pronto detecta signos de fatiga o falta de atención.

Comportamiento actual comparado con el inicio de marcha

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de atención / Attention Assist

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sensor de ángulo de giro principio de funcionamiento

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
ACC Adaptative Cruise Control

 La unidad del ACC realiza una prueba de ensuciamiento y

funcionamiento después de cada arranque del motor.

 Para esta prueba se precisa un objeto en la zona de

alcance del sistema como referencia.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
ACC Adaptative Cruise Control
Cuando el ACC está encendido, el sistema sube o baja la velocidad del vehículo como lo desee, y el automóvil acelerará a
esa velocidad establecida.
De acuerdo con la distancia de tiempo / distancia preestablecida y la velocidad deseada, el ACC mantiene la velocidad
hasta que aparece el obstáculo al frente o el sistema se apaga.
Al presionar el pedal del freno, el pedal de aceleración o, en algunos sistemas, el pedal del embrague, se apagará el ACC.
6 1. CANCEL Cancela sin borrar la velocidad memorizada, ACC desactivado
2. RESUME Reanudar la velocidad establecida, ACC activado
5 3. SET - Establezca la velocidad, o disminuya.
4. SET + Establezca la velocidad + o aumente.
4 5. GAP <---> Aumentar distancia
6. GAP <-> Disminuir distancia

No use el ACC con poca

1
visibilidad, específicamente
niebla, lluvia intensa, rocío,
nieve, en carreteras heladas o
resbaladizas.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
ACC Control

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
ACC Tareas

1. Situación 1, el vehículo con ACC va circulando a la velocidad deseada.

2. Situación 2, ACC adapta la velocidad al vehículo que la precede.
3. Situación 3, ACC aumenta la velocidad del vehículo a la velocidad deseada.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
ACC Limitaciones del sistema

Fuente: Handbook of Driver Assistance

Systems Springer Reference
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente para los atascos
La asistencia en atascos ayuda al conductor en condiciones de tráfico muy densas o durante atascos.

Como una función de confort parcialmente automatizada, el sistema se hace cargo del control longitudinal y transversal.

Eso significa que puede acelerar y frenar automáticamente, así como dirigirse automáticamente dentro de su carril.

El conductor debe monitorear el sistema continuamente y debe estar preparado en todo momento para hacerse cargo del control del vehículo.
La asistencia en atascos utiliza el sensor, así como el principio de funcionamiento del control de velocidad adaptativo (ACC) con función Start
& Go y el asistente para el mantenimiento en el carril en combinación con una dirección electromecánica.

Componentes del sistema necesarios:

• Sensor de radar y cámara multipropósito o Interruptor de asistencia de
cámara 3D
• ESP generacion 9 atasco en el volante
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de frenada de emergencia
 Si el sistema detecta una aproximación crítica a un vehículo precedente, prepara el sistema de frenos para una posible frenada de emergencia.

 Adicionalmente, avisa al conductor mediante una señal óptica y/o acústica, seguida de una breve intervención en los frenos.

 El conductor advierte la situación de peligro inminente y puede reaccionar a tiempo de evitar la colisión, y sea frenando o realizando una maniobra
evasiva.

 Tan pronto el conductor pisa el pedal de freno, el sistema actúa en su ayuda para frenar.

 Si el sistema detecta que el conductor no frena con suficiente potencia, aumenta la potencia de la frenada en la medida necesaria para que el vehículo
pueda detenerse antes del obstáculo.

 Si el conductor no reacciona ante la situación crítica de peligro y el sistema detecta que la colisión es inevitable, puede activar automáticamente una
frenada a fondo.

 De esta manera el vehículo se desplaza sensiblemente mas despacio en caso de colisión minimizando las consecuencias del accidente.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de frenada de emergencia

1. El sistema advierte óptica y 3. Frenada parcial automática

acústicamente. ampliada
• Precarga la presión del circuito • Deceleración automática con 6,0
de frenos. – 8,0 m/s2
2. Advertencia principal frenada parcial
4. Frenada objetivo
automática
• Deceleración máxima para evitar la
• Breve tirón de frenada
colisión.
• Deceleración automática 3,5m/s2
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de frenada de emergencia.

Un peatón es detectado por la cámara y el vehículo Un peatón es detectado por la cámara y el Desde el punto de vista de la cámara: No
inicia una acción de frenado de emergencia. vehículo inicia una acción de frenado de hay peatones dentro del área crítica.
61 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08 emergencia.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Visión 360º
El Sistema muestra una vista panorámica del entorno del vehículo a través de Cuatro cámaras situadas en
la parte delantera, trasera y en los retrovisores. Cada cámara tiene un ángulo de apertura de 190º, de tal
forma que se registra el area completa del entorno del vehículo visualizando así los ángulos muertos.

La perspectiva en 3D permite la proyección de

perspectivas de la cámara en una semiesfera. Asi se
visualiza el entorno del vehículo de 360º pudiendo derivar
en numerosas vistas.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Soporte de dirección evasive - Evasive Steering support (ESS-T).
 Es situaciones críticas, por ej. Una posible colisión con un vehículo o un peatón, el conductor tiene varias opciones para evitar la
colisión.

 Estas opciones son frenado y/o evasión. Dependiendo el tiempo de reacción, la opción ¨solo frenado¨no es suficiente para evitar
la colisión, pero podría evitarse con una maniobra de evasión.

 Las funciones de soporte de dirección evasiva ayudan a aquellos conductores que intentan evitar una colisión por evasión.

 Está destinado a mejorar la reacción y el comportamiento de la dirección de los conductores.

 La asistencia se realiza mediante una compensación de par de dirección aplicada en la dirección asistida electrónica EPS.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Soporte de dirección evasive - Evasive Steering support (ESS-T).

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Parking-assist
La novedad de Bosch Parking-assist es la función de asistencia de aparcamiento en batería. Al conducir
buscando aparcamiento, los sensores ultrasónicos escanean el entorno lateralmente y la ECU detecta un
espacio de estacionamiento adecuado. Después, los componentes electrónicos calculan la maniobra
estacionamiento más adecuada y guían el vehículo dentro del espacio de estacionamiento. El conductor controla
el proceso de estacionamiento mediante la aceleración, el frenado y el cambio de marchas.

Detección de un espacio de estacionamiento a través

Maniobra de aparcamiento en el espacio de
de los sensores ultrasónicos.
estacionamiento detectado.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Park Steering Control (PSC)
Aparcamiento en linea

• Aparcamiento en curvas

• Aparcamiento entre árboles y otros obstáculos

• Longitud del hueco: Longitud del vehículo + 0,8 m (1,1m version

anterior)

• Velocidad máxima para la busqueda del hueco 40Km/h (30Km/h

versión anterior)

Aparcamiento en batería

• Anchura del hueco: anchura del vehículo + 0,7 m

• Velocidad máxima para la busqueda del hueco: 20Km/h

12 USS (10 USS solo aparcamiento en paralelo)

Desaparcamiento: ESP®
Electric Power Steering
• Desaparcamiento de huecos en linea

• Longitud del hueco: longitude del vehículo + 0,5 m ESP

ECU
EPS
CAN

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US Sensor
Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sensores ultrasónicos

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sensores ultrasónicos

1. Cerámica piezoelectrica
2. Membrana de aluminio
3. Electrónica
4. Conector de 3 pines

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Alerta de tráfico cruzado trasero
Rear cross traffic alert apoya al conductor cuando abandona
un aparcamiento en batería incluso cuando el conductor no
tiene visibilidad.
Si el sistema detecta vehículos que se cruzan a izquierda o
derecha dentro de un margen de 50 metros, emite un
mensaje audible y/o visual advirtiendo al conductor de una
posible colisión.

Rango de trabajo: entre 0 y 10 Km/h y por debajo de 40Km/h

del vehículo detectado.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
ACC Adaptive Cruise Control – radar de medio alcance

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de ángulo muerto activo
El vehículo propio será superado:

tiempo mínimo de advertencia: 1s (aplicable)

advertencia activa

(a cada lado del automóvil)

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de ángulo muerto activo
El vehículo propio adelanta al objeto (lento):

warning active
Tiempo 1,0s tiempo de advertencia adicional:
1s (aplicable)

(A cada lado del automóvil)

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de ángulo muerto activo
Supresión debido al ángulo del volante

sin advertencia

porque el ángulo del volante

> 100 ° (aplicable)

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de ángulo muerto activo
Guardarrail

v = 5-180 kph

No hay advertencia en los guardarrailes

Guard rail (no warning)
Direction of driving

Sin advertencia sobre objetos Coverage zone

estacionarios al costado de la carretera No warning

Warning

v Speed of vehicle

vrel
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de ángulo muerto activo

v = 5…180 kph

V Speed of vehicle
Direction of driving
1. No hay advertencia para el tráfico que se
aproxima porque primero lo detecta el sensor Coverage zone
frontal
No warning
2. No hay advertencia para el camión debido al
"algoritmo de barandilla" No warning

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de ángulo muerto activo
V = 60 kph V = 60 kph V = 60 kph V = 60 kph

V = 50 kph

V Speed of vehicle

Direction of driving

Advertencia, porque el automóvil Coverage zone

delantero ha dejado el campo de visión No warning

del sensor frontal Warning

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente de cambio de carril
El asistente de ángulo muerto activo controla los sectores laterales traseros del vehículo con el radar
de corto alcance y si es necesario avisa al conductor del peligro de cambio de carril (intermitente
accionado). Adicionalmente, el asistente de ángulo muerto activo puede activar el freno de forma
selectiva por ruedas para corregir la trayectoria, teniendo en cuenta el entorno del vehículo.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Bosch cámara multifunción

El algoritmo de detección de carril registra y clasifica todas las marcas de carril comunes hasta una distancia de
aproximadamente 60 metros (o hasta 100 metros en excelentes condiciones de visibilidad) ya sean líneas continuas,
discontinuas, blancas, amarillas, rojas o azules. El sistema también registra la elevación del terreno con el fin de seguir las
líneas hacia arriba y hacia abajo.
Si las líneas no están marcadas correctamente el sistema se basa en información secundaria tales como bordes de hierba a lo
largo del borde de la carretera.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de reconocimiento de señales
El sistema de reconocimiento de señales de tráfico utiliza técnicas de procesamiento de imágenes para detectar las señales de
tráfico. Los métodos de detección generalmente se pueden dividir en métodos basados en color, forma y aprendizaje.
Las señales de tráfico se analizan con cámaras orientadas hacia adelante. La información tomada del reconocimiento de letreros se
presenta en la pantalla del tablero de instrumentos y se utiliza, en la conducción semiautomática y en la conducción automática de
vehículos, en otros sistemas para calcular y gestionar el proceso de conducción.
Uno de los casos de uso básicos de un sistema de reconocimiento de señales de tráfico es para los límites de velocidad.

Beneficios para los conductores:

Las señales de tráfico aplicables actualmente
están a la vista del conductor
Apoya al conductor observando los límites de
velocidad

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de visión nocturna.
• Los sistemas de visión nocturna son parte de los sistemas de
asistencia al conductor que se proporcionan principalmente en los
vehículos de clase premium.
• La principal tarea de los sistemas de visión nocturna es aumentar la
percepción del conductor.
• Los siguientes fabricantes de automóviles ofrecen estos sistemas
(por ejemplo) Audi, BMW, Mercedes, Toyota (Lexus), Honda.
• La pantalla de la Visión Nocturna podría ser:
LCD en el cuadro de instrumentos (Audi, MB)
Display del Sistema de navegación (BMW)
Head-Up-Display (Honda, Lexus, Toyota)

Audi A8L Mercedes-Benz CL550 BMW 750i

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de visión nocturna.
Denominado Night Vision Plus, el nuevo sistema de seguridad
activa proporciona una imagen de alto contraste del área
inmediatamente delante del vehículo. La imagen se analiza más a
fondo y los peatones se identifican y se destacan en la pantalla.
Bosch Night Vision plus Bosch Night Vision
El sistema utiliza cuatro componentes principales para funcionar.
Una cámara de infrarrojos montada detrás del parabrisas mira hacia
afuera en la carretera, observando los reflejos de los faros infrarrojos
del automóvil. Las imágenes resultantes son procesadas por una
unidad de control y se muestran en una pantalla de alta resolución
en el instrumento frente al conductor.

La unidad de control analiza la imagen píxel por píxel para detectar

si los objetos están estacionados o se mueven desde una distancia
de hasta 150 m, tres veces más que los faros convencionales. En
teoría, los peatones o los obstáculos aparecidos repentinamente
pueden detectarse antes que a simple vista.
En caso de peligro o reconocimiento de objetos, el sistema
alerta al conductor por sonido o por vibración del asiento o del
volante. Algunos sistemas además iluminan el objeto (BMW).
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de visión nocturna.

Cámara de imagen térmica de Audi A6, fuente Audi.

Cámara infrarroja de Mercedes clase S
Sistemas pasivos
Active systems En el caso de sistemas pasivos, el vehículo utiliza
Sistemas activos una cámara termográfica, que recoge la radiación
En el caso de un sistema activo, el vehículo tiene una fuente térmica emitida por los objetos, humanos o
de luz infrarroja que ilumina la carretera con luz infrarroja animales.
que es invisible para los humanos. Ejemplo: Audi A6 / A7 / A8
La otra parte del sistema es la cámara (cámara CCD *) que
puede crear una imagen con las luces infrarrojas.
Ejemplo: el sistema de visión nocturna Mercedes-Benz S-
class (W221) es suministrado por Bosch.
El sistema debe activarse mediante un botón situado al lado
del interruptor de control de luz (vea las imágenes pequeñas
a la derecha).
*Charge-Coupled Device
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de visión nocturna de Audi.
1

Cámara nocturna colocada en el

emblema de la parte delantera del 2
vehículo.
La asistencia de visión nocturna utiliza una cámara de infrarrojo lejano
que detecta personas y animales grandes a distancias entre
aproximadamente 10 y 90 metros (32.8 y 295.3 pies).
Posición en Ajuste presionando el Usar el joystick 1. Peatones marcados en color
“auto” botón "coche" seleccione "Asistencia al amarillo, que discurren por la
conductor" carretera.
2. Peatón corriendo por la carretera,
situación de peligro reconocida -
objeto marcado con rojo.

La cámara de visión nocturna se activa

con un botón cerca del interruptor del
Presionar el botón faro, cuando está activa, la pantalla del
panel de instrumentos cambiará al modo
de visión nocturna
de cámara de visión nocturna. La visión
nocturna incluye el sistema de
advertencia para peatones, que se
Cambie a "on" para activar el resaltado de peatones Visión Nocturna enciende y apaga con un joystick.

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Sistema de visión nocturna de Audi
Características:
• Rango de deteccion 300 metros.
• Angulo de apertura horizontal de 24 °.
• 320 píxeles horizontales y 240 píxeles verticales.
• Cámara fotográfica infrarroja-térmica (blanco y negro).
• 30 exposiciones por segundo.
Lente
• La ventana de seguridad de germanio está montada en frente de la lente (el vidrio
para la radiación térmica es impenetrable).
• Limpieza mediante boquilla de pulverización separada.
• Calentador integrado (por debajo de 6 ° C).
• Almacenamiento de datos de calibración en la cámara (hace que la calibración
Calefactor Camara de visión
después del reemplazo de la ECU sea innecesaria)
nocturna, source Audi

Difusor para limpiar la cubierta del

obturador (conectada al sistema de
Source: Volkswagen lavado de faros).

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Sistema de visión nocturna de Audi
El sistema de visión nocturna tiene que ser calibrado después de: Night Vision system must
• Reemplazo de la cámara de visión nocturna o montaje de cámara be calibrated before ACC
• Sustitución o retirada del parachoques delantero. calibration!
• Si la memoria de fallas de la ECU de visión nocturna contiene la entrada "No o
configuración básica incorrecta“
• Cambio de geometría del eje trasero.
Se requieren las siguientes herramientas especiales para calibrar el sistema de visión
nocturna:
• KTS + ESItronic
120 cm
• DAS 1000, DAS 800 o VAS 6430
• Placa de calibración del sistema de visión nocturna VAS 6430/6
• Dispositivo de alineación láser

El VAS 6430/6 tiene calentadores integrados que crean

VAS 6430/6 imágenes en la pantalla del tablero de instrumentos,
como se muestra arriba

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente para maniobras – Trailer-Assist.
Al circular marcha atrás con el asistente para maniobras con remolque activado (Trailer_assist) , el
sistema se hace cargo de la direccion del vehículo, haciendose cargo el conductor del acelerador y
el freno. El limitador de velocidad se encarga de que la velocidad del vehículo no supere los 8 Km/h
para que el sistema permanezca activo.

Source: Volkswagen

Predeterminado para la dirección de conducción durante la marcha atrás.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Asistente para maniobras – Trailer-Assist.
Durante la operación de remolcado, el acoplamiento del remolque se conecta de manera forzada al anillo de
plastico. Por lo tanto, cada movimiento relativo del remolque al vehículo da como resultado un movimiento
giratorio del anillo de plastico. El sensor de angulo de articulación registra los movimientos de rotación del
anillo de plastico y los transmite a la ECU del remolque.
Plastic ring
Articulation angle sensor
Magnetic field lines Leads to the trailer ECU
Plastic ring Magnetic ring
Magnet with north and south poles

Hall sensor PCB Source: Volkswagen

Hall sensor Fuente:

Volkswagen

En total 16 imanes permanentes están dispuestos en forma circular en el anillo magnético. Los polos norte y
sur de los imanes giran 180 grados respectivamente, de modo que se genera un patrón de linea magnética.
El campo magnético penetra en el sensor Hall, al cambiar el campo magnético por el movimiento giratorio la
tensión Hall varía de manera correspondiente.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
LIDAR conceptos básicos del dispositivo.
La función principal de los sensores LiDAR (Light Detection And
Ranging) es medir la distancia entre sí mismo y los objetos en su
campo de visión. Lo hace calculando el tiempo que tarda un pulso de
luz en viajar a un objeto y volver al sensor, en función de la velocidad
de la luz constante.
El diodo láser emite un rayo láser en un espectro invisible de luz. El
haz se extiende a los alrededores mediante un espejo giratorio.
Cuando el objeto se ilumina con láser, la luz de la superficie de este
objeto regresa al espejo y es detectada por el sensor de matriz
(cámara). Según el tipo de receptor y el software incorporado, LiDAR Espejo giratorio

puede registrar la posición y la velocidad de los objetos en el área Rayo laser (e.g. 720 rpm)
escaneada.

Diodo láser

haces reflejados

área cubierta haces reflejados

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
LIDAR. laser beam
laser diode
rotating mirror
El escáner láser cubre un campo heated front screen
de alrededor de 80 metros de
longitud y un ángulo incluido de
145 grados. El componente en sí
es del tamaño de un puño y está electric plug
montado dentro del parachoques
delantero. Desde allí, ya
cualquier velocidad del vehículo,
emite pulsos de luz modulados receiver unit
en varios planos verticales que
luego se distribuyen en forma de
abanico mediante un espejo. Con scanner
su longitud de onda cercana al Laser scanner
rango infrarrojo, los destellos de embedded in Audi A8 ,
luz extremadamente cortos son source Audi
invisibles para el ojo humano y Laser scanner in Audi A8,
completamente inofensivos. Se • Rotación del espejo de 720 rpm from 07.2017., source Audi
reflejan en los objetos que se • Flex-ray bus
• Pantalla calefactada
encuentran frente al automóvil y
• Ángulo de escaneo 145°
regresan al escáner láser en • Laser infrarrojo (905 nm) (seguro para los ojos)
menos de un microsegundo, • Tiempo de actualización de datos de 40/80 ms
donde son detectados por los • Rango 80m
fotodiodos.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Uso de las cámaras en el sistema de alumbrado.
Con la llegada de la tecnología de las cámaras de asistencia al conductor se ha avanzado mucho en
la mejora de los sistemas de alumbrado del vehículo con nuevos sistemas:
• Luz de curva.
• Asistente para luces de carretera.
• Aplicaciones laser en las fuentes luminosas.
• Sistemas de iluminación con led, DLA.
• Tecnología faros Matrix.

Fuente: Opel. Fuente: Audi. Fuente: Mercedes. Fuente: Audi.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS

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CUANDO CALIBRAR
AJUSTES ANTES DE LA CALIBRACIÓN.
TIPOS DE CALIBRACIONES.

AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
¿Cuándo necesito calibrar el sistema ADAS?
RADAR
• Si se ha desmontado y montado el sensor de radar.
• Cuando el componente sensor de radar no reconoce el vehículo.
• Si en la memoria de averías hay registrado algún fallo.
• Siempre que se realice una alineación de los ejes o un ajuste de nivel de altura en el vehículo.
• Si el soporte del componente esta flojo, desplazado o deformado, después de repararlo, claro.
• Si se ha sustituido el componente, previa configuración con equipo de diagnosis.
• Si el componente ha sido dañado por golpe o manipulación.
• Como previsión si el vehículo ha tenido un golpe bastante fuerte.
• Cuando se ha desmontado el paragolpes si el radar va fijado a él.
CÁMARA
• Siempre que se sustituya la luna parabrisas.
• Si se desmonta o monta la cámara y siempre que tenga averías grabadas en el calculador.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
¿Cuándo necesito calibrar el sistema ADAS?

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Calibración estática.
Calibración estática: Esta es la mas habitual y se requiere para ella de un equipo de calibración por
paneles y un equipo de diagnosis, el vehículo debe estar en una superficie plana, con el depósito
casi lleno, todos los abrientes cerrados y presión de neumáticos correctos además de que el vehículo
este correctamente alineado. Es muy recomendable poner un estabilizador de tensión en el vehículo.
VENTAJAS INCONVENIENTES
• Podemos calibrar el vehículo en cualquier • Necesitamos disponer de un espacio
tiempo climatológico, lluvia, niebla, nieve, etc., reservado en el taller para calibraciones con
al hacerlo sin necesidad de circular. un suelo perfectamente plano.

• Nos ahorramos de tener que hacer una • Necesitamos invertir en un equipo de paneles
calibración circulando en carretera que para realizar las calibraciones.
dependiendo de la hora o ciudad puede • Tenemos que disponer de los paneles
resultar muy complicado. Esto no quita que es específicos para las marcas.
recomendable como en cualquier reparación
• Dependiendo de la zona podemos tardar algo
realizar una prueba tras terminar la reparación.
mas que en la calibración dinámica.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Calibración estática.
Algunos ejemplos de las marcas que apuestan por la calibración estática las podemos ver en el
cuadro de abajo pero esto no quiere decir que todo sea estática, podemos tener el radar
estático y la cámara dinámica.

• Alfa Romeo. • Mazda. • Subaru.

• Audi. • Mercedes-Benz. • Suzuki.
• Fiat. • Nissan. • Toyota.
• Honda. • Porche. • Volkswagen.
• Hyundai. • Seat. • Skoda.
• Kia. • Smart. • Renault.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Calibración dinámica.
La calibración dinámica se realiza para algunos de los componentes y requiere de que el vehículo
este bien alineado, deposito también con bastante combustible y neumáticos a presión. Conectamos
la diagnosis y lanzamos el aprendizaje, se pide circular por una carretera a ser posible no con
muchas curvas, a una velocidad constante superior a los 70 km/h., y circulando por el lado mas
cercano a obstáculos o señales, en condiciones normales tardaría entorno a 10-15 minutos en
terminar.
VENTAJAS INCONVENIENTES
• Los talleres no necesitan invertir en equipos • OJO, durante el proceso de calibración no
de paneles. disponemos de asistencia al conductor.

• No necesitamos reservar un espacio • Según esta la meteorología puede que no

especifico en el taller para calibraciones. podamos hacer la calibración.

• La calibración, (en teoría), es mas rápida. • Algunos componentes necesitan un ajuste de

nivel antes de la calibración dinámica.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Calibración dinámica.

Algunas marcas que apuestan por la calibración dinámica en alguno de sus componentes, sin que
ello afecte a que tengamos que realizar ajuste antes, están detalladas en el cuadro de texto
siguiente.

• BMW. • Ford.
• Mitsubishi.
• Opel. • Volvo.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Excepciones.
Después de lo que hemos comentado anteriormente hay que tener en cuenta que tenemos
remitirnos al manual de reparación del fabricante por que hay algún caso, muy raro, pero existen
que no hay que realizar ninguna calibración.
Un ejemplo seria el Jaguar i-Pace.

Imagen: Jaguar

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Superficie de sensor plana. Superficie de sensor esférica.

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+ 1.25º o inferior
Fuente: Hyundai
Fuente: Kia

Ejemplo Hyundai y Kia Ejemplo Kia Niro

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Radar con lente curva con ajuste

en los tornillos de regulación.

Ejemplo VW

Cota a 40,03 + 0,5 mm.

Fuente: VW
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Ajustes antes de la calibración

Ejemplo colocación útil en Chrysler. Ejemplo colocación unidad radar Ford.

Referencia OEM grupo FCA:
Fuente: Ford
KIT 10243
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Tipos de calibración

Los sensores ADAS, en circunstancias normales, se alinean en función del eje de conducción geométrico.
Salvo excepciones, la línea central del vehículo es la referencia.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Tipos de calibraciones
Con el vehículo detenido en el taller, se
ESTÁTICO calibra la cámara mediante paneles y
equipo de diagnosis.
CÁMARAS
Se activa la calibración con el equipo de
DINÁMICO diagnosis y se sale a circular el tiempo
necesario para realizar la calibración.

Con el vehículo en el taller, se orienta mediante paneles/

ESTÁTICO niveles de burbuja la perpendicularidad del vehículo con

la carretera, teniendo al final que codificar con un equipo

RADARES
de diagnosis.

Tras un ajuste vertical estático, se realiza

DINÁMICO un ajuste horizontal circulando en carretera
según indicaciones del fabricante.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Ajuste estático de radar ejemplo Audi/VW
Una vez posicionado el equipo de calibración por paneles, DAS 3000, frente al Radar
procederemos al ajuste según las indicaciones de ESITronic 2.0.

AUDI A7 VW GOLF VII

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2 Tornillos de ajuste

1.- Juego ventosas.

2.- Útil ajuste radar.

3.- Llave hexagonal hembra 3,5 mm.

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Ajuste radar dinámico ejemplo Mercedes

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Siempre y cuando se den las condiciones requeridas, avanzará el porcentaje del proceso de calibración del RADAR

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Ajuste estático de radar ejemplo Audi
Colocaremos en panel, (espejo),
delante de la unidad del radar del
vehículo con la distancia y altura
que nos den las instrucciones y
una vez colocado en su correcta
posición pasamos a la diagnosis
con el KTS.

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Una vez posicionado el

DAS 3000 correctamente
en frente del vehiculo
procederemos con el
ajuste del RADAR a
través del KTS

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Si no varía la intensidad de los haces indicados tendremos que cambiar al sistema ACC 4.1

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Las cámaras de visión trasera para aparcamiento necesitan estar bien limpias y bien colocadas con
respecto a la carrocería, además necesitan calibración al ser sustituidas, al variar la alineación del
vehículo, al haber sufrido un golpe el vehículo, al tener fallos en la unidad que procesa la imagen,
etc.
Pueden necesitar ajuste estático o estático y dinámico pudiendo necesitar equipo de diagnosis para
lanzar el calibrado o en algunos casos auto calibrarse solas, para eso nos remitiremos al manual del
fabricante.
Tendremos sistemas que hay que poner obstáculos y alfombrillas al igual que en la calibración de las
cámaras 360º, y tendremos calibraciones con ligeros movimientos en una plaza de parking
lanzándolo con la máquina de diagnosis.

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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Ajuste cámaras visión panorámica, ejemplo Opel.
Tras el ajuste correcto de las cámaras a la hora del montaje y un ajuste estático correcto
en el taller, procederemos a un ajuste dinámico tal y como detallan las informaciones del
fabricante.
Con el vehículo centrado en la Con el vehículo centrado en la
CÁMARA DELANTERA CÁMARA DELANTERA
plaza de aparcamiento, las plaza de aparcamiento, las

ruedas rectas, con las dos ruedas rectas, con las dos

líneas bien delimitadas, nos líneas bien delimitadas, nos

detenemos a 1- 1,5 m dentro detenemos a 1- 1,5 m dentro

de la plaza. de la plaza.

Una vez estemos Una vez estemos

posicionados con el vehículo posicionados con el vehículo

en marcha lanzamos el en marcha lanzamos el

Imagen: Opel. aprendizaje con la máquina de Imagen: Opel. aprendizaje con la máquina de

diagnosis y seguimos las diagnosis y seguimos las

instrucciones. instrucciones.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Colocación sensores ultrasonidos, ejemplo Toyota.
En los nuevos sistemas ADAS, los sensores de ultrasonidos toman mas importancia, es por eso que
la colocación de dichos sensores tienen un procedimiento mas exacto. Tras colocar el vehículo en un
suelo perfectamente plano procederemos a su medición y ajuste como indican las instrucciones del
fabricante.
Ajuste en altura: Ajuste en ángulo:
Útil de ajuste por ángulos Sensor a 498 mm. Sensor entre -3,73 a 2,54º.

Fuente: Toyota .
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EQUIPOS BOSCH PARA
CALIBRACIÓN
DAS 3000
SCT 815

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Calibración de Cámara (Panel en horizontal)

• Colocación rápida gracias a los soportes verdes que Calibración de Radar
incluye el equipo
El mismo panel en posición vertical
• Válido para cámaras del Grupo VAG, (incluidas
furgonetas como la Crafter) y para cámaras Alfa Romeo y se utiliza para calibrar los radares
Ferrari. del Grupo VAG, BMW, MINI,
• Este panel viene incluido en la configuración inicial. NISSAN, FIAT Y SUZUKI.
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Software Bosch ADAS Positioning DAS3000

Acceso directo a la página web

con la información necesaria
para la calibración

Programa de calibración sencillo e intuitivo con

acceso a toda la información sobre las
calibraciones totalmente actualizada.

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Calibración de las cámaras

dependiendo de la marca
Página Web con toda la información del vehículo.

Acceso a la información de
colocación del equipo por marcas

Información radares
excepto asiáticos.
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Software Bosch ADAS Positioning DAS3000

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Panel punto de referencia

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1500

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EJEMPLO DE CALIBRACIÓN DISPONIBLE EN YOUTUBE

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139 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

140 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

141 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

142 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

1,4 m
superior a 4,2 m

2,5 m

A
A
D B

D D
13 mm A B

C C
2,5 m

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En las instrucciones encontraremos los datos necesarios para posicionar el SCT 815

145 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

Es necesario situar el SCT 815 a una distancia

determinada por el fabricante del vehículo.

El láser de medición nos facilita la

tarea, evitando utilizar medios de
medición mas antiguos

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Es necesario que el SCT 815 este nivelado, y para

eso utilizaremos los dos niveles de burbuja
incorporados en el equipo.

Esta tarea la efectuaremos con los tornillos de

nivelación situados en la base.

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Colocaremos el SCT 815 centrado delante del vehículo.

Para esto utilizaremos el láser lineal, tomando como referencia
los emblemas, delantero y trasero, o también la antena.
Volvemos a comprobar el nivel asegurándonos que es
correcto.

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También hay que posicionar el

reflector a la altura indicada.
Si nos indica colocarlo a la altura
del radar, hacerlo utilizando el Para esto es necesario colocar el
medidor láser medidor láser en el soporte inferior
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Posicionamiento lateral

Si las instrucciones lo requieren, tendremos

que desplazar el reflector a la izquierda o
derecha a la distancia indicada.
Para esto no es necesario desplazar todo el
equipo, bastará con mover el reflector
lateralmente sobre la guía en la escala
indicada.
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Calibración del Radar

Después de retirar el soporte del medidor laser podemos

proceder a la calibración en la unidad de control del radar
con el KTS.
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AVERÍAS COMUNES Y
COMPROBACIONES EN EL SISTEMA

Algunos de los fallos mas comunes con los que tendríamos que calibrar son:
• Error en intercambio de datos.
• Función de los sistemas de red defectuosa.
• Testigo de avería encendido.

Estos fallos pueden estar provocados simplemente por una sustitución de una
luna, cambio de color de la misma, pintura en el paragolpes u otros fallos.

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Problemas con la reparación de la carrocería.
Uno de los problemas que nos podemos encontrar es que nos encontremos una avería en la unidad
referente a fallos de visión del radar, algunos radares están montados detrás del paragolpes o de
alguna zona con pintura. También nos puede afectar negativamente las partículas metálicas de la
pintura, ya que afectan a las emisiones de las ondas de radar.
Fabricantes como Mercedes-Benz, entre otros, no permiten la reparación de la zona del paragolpes
en la que va el radar ya que la capa de pintura no puede sobrepasar las 160 micras de espesor.
Volvo por ejemplo no permite la reparación de los paragolpes, de hecho, vende los paragolpes ya
pintados según bastidor de vehículo.
Volkswagen limita la zona de pintura en dos círculos de unos 25 cm., diámetro tomando como
centro el radar trasero. Esta marca limita la pintura a 150 micras y no se permite la aplicación de
masillas ni el repintado de la zona.
Audi funciona igual que Volkswagen y por ejemplo el fabricante Jaguar da por hecho que si el radar
esta fuera de servicio tras una reparación de pintura el fallo esta en el espesor de la pintura.
Otros fabricantes marcan la parte interior del paragolpes con las siglas BSD para saber que esa
zona no se pinta como por ejemplo Hyundai.
159 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Problemas con la reparación de carrocería, ejemplos.

Imagen: Volvo

Las zonas azules no tienen reparación.

Imagen: Mercedes-Benz

Zona de sensores de radar delimitada a un máximo

Imagen: Volkswagen de 160 micras de espesor y zona de radar que
tengamos que pintar no puede superar los 60º de
Cota x= 25cm. No tiene reparación. temperatura en el secado de la pintura.
160 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08
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EQUIPOS Y ÚTILES NECESARIOS
PARA TRABAJAR LOS SISTEMAS

162 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

INCLINOMETRO
DIGITAL, MEDIDOR LLAVE
DE ÁNGULOS. HEXAGONAL DE
GLM xxx 3.5 mm. DE
DIÁMETRO
163 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08
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Sistemas de ayuda a la conducción ADAS
Equipos Bosch

BAT 645 BAT 690 OSCILOSCOPIOS FSA

Cargador de baterias 12V y Cargador de baterias
24V totalmente automático 12V y 24V compatible
compatible con AGM. con AGM.
45A máximo. 90A máximo. MEDIDOR ESPESOR
Función estabilizador. Función estabilizador. DE PINTURA
Ref: 0 687 000 164 Ref: 0 687 000 169 Fuente: ERAY
164 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08
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REFERENCIAS
• Algunas imágenes han sido obtenidas para su uso formativo, de autodidácticos e información técnica:
* Grupo PSA. * Toyota.
* Grupo VW. * Opel.
* Nissan. * Kia.
* Mazda.
* Mercedes.
* Youtube.
* Hyundai.
* Ford.
* Cesvimap

166 AA-AS/TSS1-EI | 2020-06-08

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