TRABAJO DE FIN DE GRADO

GRADO EN INGENIERÍA AEROESPACIAL

ESTUDIO Y DESARROLLO DEL

HARDWARE DE UN ROV (REMOTLY
OPERATED VEHICLE) SUMERGIBLE DE
BAJO COSTE, MODULAR Y BASADO EN
TECNOLOGÍAS OPEN-SOURCE

AUTOR: AYOUB ADEL BENMIMOUN

Cádiz, junio 2025

 TRABAJO DE FIN DE GRADO

GRADO EN INGENIERÍA AEROESPACIAL

ESTUDIO Y DESARROLLO DEL

HARDWARE DE UN ROV (REMOTLY
OPERATED VEHICLE) SUMERGIBLE DE
BAJO COSTE, MODULAR Y BASADO EN
TECNOLOGÍAS OPEN-SOURCE

TUTOR: SALVADOR CANAS MORENO

AUTOR: AYOUB ADEL BENMIMOUN

Cádiz, junio 2025

TFG - GIA, Curso 2024-2025

Abstract.

This Final Degree Project presents the design, construction, and validation of a Remotely Operated
Vehicle (ROV) prototype for underwater exploration. The project covers everything from the conceptual and
mechanical design phase to the implementation of the control system and the evaluation of the prototype’s
performance in real-world testing.

One of the key aspects addressed is the protection of the electronics in an aquatic environment to ensure
proper operation of the system once underwater. To validate its integrity, prolonged immersion tests were
conducted, verifying the absence of leaks. The prototype was then assembled and tested in a controlled
marine environment, proving that it is fully functional, albeit with limitations.

The project concludes with an assessment of the results obtained, as well as proposals for improvements
in future, more modern versions of the prototype, aimed at improving the system’s autonomy, capabilities,
and reliability.

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Resumen.

Este Trabajo de Fin de Grado presenta el diseño, construcción y validación de un prototipo de Vehı́culo
Operado Remotamente (ROV) con fines de exploración subacuática. El proyecto abarca desde la fase concep-
tual y de diseño mecánico hasta la implementación del sistema de control y la evaluación del comportamiento
del prototipo en pruebas reales.

Uno de los aspectos clave abordados, es la protección de la electrónica en un entorno acuático para
garantizar el correcto funcionamiento del sistema una vez bajo del agua. Para validar su integridad, se
realizaron pruebas de inmersión prolongadas, en las que se comprobó la ausencia de filtraciones. Tras esto
el prototipo fue montado y testado en un entorno marino controlado, comprobando que este prototipo es
totalmente funcional aunque con limitaciones.

El proyecto concluye con una valoración de los resultados obtenidos, ası́ como propuestas de mejora en
futuras versiones más modernas del prototipo, orientadas a mejorar autonomı́a, capacidades y fiabilidad del
sistema.

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Índice

1. Introducción. 9

2. Objetivos y alcance. 10

3. Estudio del estado del arte. 11

3.1. ¿Por qué cableado? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4. Entorno operativo. 14

4.1. Medio Fluido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4.2. Estanquidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4.3. Flotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4.4. Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.5. Corrosión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4.6. Condiciones operativas iniciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

5. Componentes/Requerimientos para la fabricación del ROV. 17

5.1. Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5.1.1. Estructura del ROV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5.1.2. Propulsión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5.1.3. Sistema de Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5.1.4. Sistema de Comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5.1.5. Sistema de Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.1.6. Sensor de Presión/Profundidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5.2. Sistema de Grabación y de Iluminación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6. Diseño del ROV. 26

7. Proceso de Fabricación. 28

7.1. IMPRESIÓN 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

7.2. Impresora usada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

7.3. Calibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

7.4. Preparando los G-Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

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8. Proceso de Montaje y Ensamblaje. 32

8.1. Contenedor de Electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8.2. Sensor de Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8.3. LEDs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8.4. Cable Tether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

8.5. Cable adaptado de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

8.6. Conector Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

8.7. Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8.8. ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8.9. Proceso de epoxy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

8.10. Cámara y Contenedor de la Cámara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

8.11. Electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

9. Ensamblaje final. 49

[Link]́n de los Software necesarios. 53

10.1. Instalación de OS(Sistema Operativo) de la Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

10.2. Instalación de ArduPilot en la Pixhawk. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

10.3. Configurar ESCs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

[Link] en marcha. 55

11.1. Comprobaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

11.2. Primera prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

[Link]ı́os futuros / Mejoras. 62

12.1. Cable de fibra óptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

12.2. Baterı́a LiPo con celdas 18650. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

12.3. Cámara de presión para pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

[Link] del Prototipo. 66

13.1. Coste de los materiales y componentes del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

13.1.1. Estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

13.1.2. Propulsión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

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13.1.3. Control y Electrónica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

13.1.4. Sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

13.1.5. Iluminación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

13.1.6. Alimentación y Datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

13.1.7. Otros/Misceláneos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

13.2. Otros costes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

13.2.1. Impresión 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

13.2.2. Licencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

13.2.3. Gastos relativos al personal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

13.3. Presupuesto Total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

[Link]́n. 70

[Link] A. 71

[Link] B. Señal PWM y modulación. 71

[Link] C. Protección IP-XY 71

[Link] D. Funcionamiento de las Juntas Tóricas. 72

[Link] E. Esquema Eléctrico. 73

[Link] F. Planos. 75

Bibliografı́a 83

Índice de cuadros

1. Capacidad de la baterı́a según su número de celdas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2. Conexiones Pixhawk. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3. Coste estructural del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

4. Coste del sistema de propulsión del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5. Coste del sistema de control y electrónica del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6. Coste de los sensores del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

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7. Coste del sistema de iluminación del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

8. Coste del sistema de alimentación y datos del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

9. Coste de los misceláneos del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

10. Coste de la impresión 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

11. Licencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

12. Gastos relativos al personal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

13. Gastos relativos al personal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

14. Coste Total del Prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

15. Estandar PoE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

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1. Introducción.

La inspección de entornos subacuáticos ha cobrado una gran relevancia en los últimos años, no solo en el
ámbito industrial, sino también en tareas de mantenimiento, investigación cientı́fica, educación o exploración.
Muchos de estos espacios presentan condiciones que dificultan o incluso impiden el acceso humano directo,
ya sea por profundidad, riesgo o limitaciones logı́sticas. Ante este tipo de situaciones, los Vehı́culos Operados
Remotamente (ROV, por sus siglas en inglés) ofrecen una alternativa segura y eficaz para realizar tareas de
observación, diagnóstico o verificación en medios acuáticos.

El avance de la electrónica de consumo, la impresión 3D y las plataformas de código abierto ha permitido

que el desarrollo de este tipo de vehı́culos esté al alcance de proyectos académicos y de bajo presupuesto. Esto
ha impulsado la aparición de prototipos funcionales que, sin competir con soluciones industriales, permiten
experimentar, validar conceptos y cubrir necesidades reales a pequeña escala.

El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo el diseño y construcción de un ROV de pequeñas
dimensiones, orientado a la inspección visual en entornos acuáticos controlados, como piscinas, tanques o
depósitos. El vehı́culo contará con propulsión multidireccional, control remoto mediante cable Ethernet, y
un sistema de control basado en una Raspberry Pi y una controladora Pixhawk. Su estructura ha sido
diseñada especı́ficamente para este fin y fabricada mediante impresión 3D, lo que facilita su personalización
y reproducción.

Uno de los principales retos abordados en el desarrollo del ROV ha sido garantizar la estanqueidad de
los compartimentos que alojan la electrónica. Para ello, se han diseñado contenedores estancos que fueron
sometidos a pruebas de inmersión durante periodos prolongados, con el objetivo de verificar su funciona-
miento y la ausencia de filtraciones. Además, se han tenido en cuenta aspectos clave como la estabilidad y
la flotabilidad neutra, esenciales para garantizar un control preciso y seguro durante la operación.

Este proyecto pretende sentar una base sobre la que se puedan desarrollar versiones más avanzadas del
vehı́culo, incorporando sensores, cámaras o sistemas de análisis, ası́ como abrir la puerta a su uso en tareas
de inspección básica en infraestructuras sumergidas o espacios de difı́cil acceso.

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2. Objetivos y alcance.

El presente proyecto tiene como objetivo central el desarrollo y validación de un prototipo de dron ROV
compacto de bajo coste y modular destinado para operaciones en entornos acuáticos controlados como
piscinas. Este ROV esta orientado a tareas de observación, inspección y exploración.

Diseño y fabricación de un prototipo de un dron submarino ROV.

• Implementar un estructura resistente y que permita la movilidad eficiente del dron submarino
mediante impresión 3D.
• Implementar sistemas de propulsión y dirección para lograr un desplazamiento preciso y contro-
lado.
• Implementación de sensor de presión y cámara para monitorizar los alrededores del ROV.
• Implementación de contenedores estancos para garantizar la protección de la electrónica interna
no sumergible.
Validación y pruebas en un entorno real.

• Puesta a prueba en un entorno real para evaluar la respuesta del prototipo.

Figura 1: Inspecciones Submarinas.

Por tanto, se seleccionaran los diversos componentes que formarán parte del prototipo, atendiendo a los
siguientes requerimientos:

Estanquidad del sistema: Se diseñara y fabricarán contenedores estancos para proteger la electrónica
interna. Se realizarán las pruebas convenientes para verificar la ausencia de filtraciones.
Estabilidad y flotabilidad: Se trabajará de manera experimental en la distribución de masas para
garantizar estabilidad, flotabilidad y maniobrabilidad.

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3. Estudio del estado del arte.

Cada vez se mencionan con mayor frecuencia los drones submarinos, una industria que actualmente expe-
rimenta un crecimiento al alza. Esto se debe en gran medida al interés del ser humano, dado que se estima
que el 95 % de los océanos del mundo aún no han sido explorados. Es por ello que existe una carrera por
tecnológica por desarrollar modelos de drones cada vez más avanzados. Algunos de estos modelos están
siendo desarrollados por pequeñas empresas, véase,

Dentro de los drones submarinos existen 2 principales categorı́as.

ROV (Remotely Operated Vehicle). Estos son dispositivos submarinos no tripulados controlados a
distancia .
UUV (Unmanned Underwater Vehicle). Estos son dispositivos submarinos autónomos diseñados para
realizar misiones sin intervención humana directa. A diferencia de los ROVs, los UUVs no están co-
nectados fı́sicamente a la superficie y operan de forma independiente, lo cual significa que se recurre a
ellos para la recolección de datos en entornos de difı́cil acceso.
Dentro de los UUVs existe una subcategorı́a diseñada especı́ficamente para operar de manera com-
pletamente autónoma. Al ser autónomos, estos pueden ajustarse a condiciones cambiantes y realizar
misiones de larga duración.

Dentro de estas categorı́as hay 2 subclases.

Vehı́culo de observación. Estos suelen ser pequeños y tienen el simple propósito de observación, es por
eso que cuentan con cámaras y sensores para obtener información del medio marino.

(a) BlueRobotics 2. (b) Fifish V6.

(c) Amethyst.

Figura 2: ROVs de observación.

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Vehı́culos de trabajo y/o uso especial. Estos generalmente suelen ser grandes y suelen contar con
manipuladores y actuadores que podrı́an ser brazos mecánicos y otras herramientas.

(a) ROV de trabajo de Oceaneering. (b) ROV Qtrencher 500 para cables submarinos.

Figura 3: Vehı́culos de trabajo y/o uso especial.

Este proyecto se decanta por los ROVs de observación, pues su caracterı́stica de ofrecer un control pre-
ciso y en tiempo real al estar conectados remotamente los hace especialmente adecuados para tareas que
requieren de intervención humana directa, véase inspecciones detalladas, reparaciones submarinas y trabajos
industriales especı́ficos. Anteriormente se mencionaba que estos vehı́culos cuentan con manejo a distancia.
Este manejo puede ser realizado de diferentes maneras y la elección depende de la aplicación especı́fica ,de
las necesidades y del presupuesto del proyecto. Los dos principales tipos de control de distancia son:

Con Cable (Tethered):

• Ventajas: La conexión por cable umbilical proporciona una fuente constante de alimentación y
permite la transmisión en tiempo real de datos y vı́deo. Esto garantiza un control preciso y
continuo del ROV.
• Limitaciones: La longitud del cable determina la profundidad/distancia máxima a la que puede
operar el ROV. Además, la presencia del cable limita la movilidad y libertad de movimiento del
ROV.
Inalámbrico (Wireless):
• Ventajas: Proporciona mayor libertad de movimiento y flexibilidad en términos de alcance. Esto
es gracias al avance en tecnologı́a inalámbrica.
• La comunicación inalámbrica puede verse afectada por interferencias y pérdida de señal. Además
existirı́a la fuente de alimentación serı́a un limitante a la duración de la misión.
Hı́brido: Algunos ROV utilizan tecnologı́as que combinan ambos enfoques.

Este proyecto inicialmente se decantará por el control mediante cable.

3.1. ¿Por qué cableado?

Anteriormente se ha mencionado que el control por cable umbilical evita las interferencias y pérdidas de
señal. Esto es debido a que, en el caso de las ondas de radiofrecuencia solo ciertas longitudes de onda penetran

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en el agua, pues el agua es un medio con gran atenuación de energı́a. Las ondas de baja frecuencia tienen la
propiedad de poder penetrar en el medio acuático a mayor alcance, pero esto tiene sus inconvenientes, y es
que la transmisión de datos sufre y la capacidad se ve limitada. De esta manera se harı́a difı́cil la recopilación
de datos.

Figura 4: Atenuación de la energı́a en el medio marino.

Existen otras opciones como la posibilidad de usar Luz o Sonido, pero tienen un gran inconveniente y es
el alto precio. Una de las soluciones más notables es Hydromea Luma[20] .

Figura 5: Módem inalámbrico de Luma.

Otras desventajas de esta tecnologı́a es la limitación del rango de movilidad del ROV, pues la luz también
se atenúa en el medio marino.

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4. Entorno operativo.

4.1. Medio Fluido.

Los vehı́culos operados remotamente(ROV) enfrentan desafı́os únicos al operar en ambientes subacuáticos
que son completamente diferentes de otros vehı́culos terrestres y aéreos. Se deben de considerar múltiples
factores ambientales que afectan directamente el diseño, rendimiento y durabilidad del sistema. Estos pueden
operar tanto en agua salada como en agua dulce, y pese a que ambos son medios subacuáticos, sus condiciones
difieren.

1. Agua Salada vs Agua Dulce:

El agua salada tiene una densidad mayor que el agua dulce debido a la presencia de sales disueltas,
lo que afecta la flotabilidad y el comportamiento hidrodinámico del ROV y la capacidad de
maniobra del vehı́culo, suponiendo una necesidad imperativa de realizar pequeños ajustes según
el entorno elegido.
2. Presión Hidrostática:
La presión hidrostática aumenta en el orden de 1 atmósfera por cada 10 metros con la profundidad
y es un factor crı́tico a considerar en el diseño/integridad de la estructura, los componentes del
ROV, la estanquidad.
3. Corrientes y Oleaje:
Las corrientes marinas y el oleaje influyen significativamente en el rendimiento y estabilidad del ROV.
Estos fenómenos afectan la velocidad y dirección del vehı́culo, requiriendo sistemas de control y ajustes
en tiempo real para mantener la trayectoria deseada. Además, el oleaje puede degradar la calidad de
las imágenes y datos recopilados debido al tambaleo inducido.

4.2. Estanquidad.

La estanqueidad constituye un aspecto fundamental para garantizar el funcionamiento correcto del ROV
sin sufrir daños por intrusión de agua. Se debe asegurar que el contenedor principal esté sellado hermética-
mente para proteger todos los componentes internos. La entrada inesperada de agua puede provocar pérdida
de equilibrio estático y estabilidad en el sistema.

Para componentes externos que no pueden aislarse completamente del agua, existe una norma internacional
de referencia que otorgan una calificación determinada con respecto a la protección frente a agentes externos.
El modelo de calificación IP87 se basa en dos dı́gitos, el primero indica el grado de protección a sólidos, el
segundo a protección a lı́quidos; su incremento en valor de dı́gito significa más robustez hermética.

cualquier falla en la estanqueidad puede resultar en daños catastróficos a los sistemas electrónicos, pérdida
de control del vehı́culo y potencial pérdida total del equipo. Se deberá de testear la estanquidad en orden de
llevar a cabo el proyecto sin fallas inesperadas.

4.3. Flotación.

La flotación es esencial para mantener el ROV en la posición deseada y controlar su profundidad de inmer-
sión. El diseño debe tener en cuenta la flotabilidad como neutra en condiciones especı́ficas para garantizar
control preciso y estable.

Para lograr la flotación es común el uso de espumas y lastres para modificar la flotación general del ROV
y lograr de esta manera la deseada estabilidad neutra.

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4.4. Estabilidad.

La estabilidad es fundamental para mantener la orientación y el control del ROV en el medio fluido. Se
pueden utilizar sistemas de control de estabilidad, como hélices de inclinación y giro, aletas direccionales o
sistemas de lastre, para compensar las corrientes marinas, las olas y otros factores que puedan afectar la
estabilidad del ROV.

(a)

(b)

Figura 6: Centro de Gravedad frente Centro de flotación.

Como se observa en la subfigura 6(a), se puede observar que el centro de gravedad debe de estar posicionado
debajo del centro de flotación en todo momento para una estabilidad idónea. En la subfigura 6(b) se observan
las fuerzas que actúan sobre el cuerpo y como trabajan para mantener la estabilidad.

La geometrı́a y posicionamiento de los propulsores también afecta de manera positiva o negativa según
deseado, en la siguientes subfiguras 7 (a) y (b) se observa como afectan:

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(a) (b)

Figura 7: Estabilidad según posicionamiento de los propulsores.

4.5. Corrosión.

El agua salada es un medio altamente oxidante y por tanto se deberán de utilizar diversos materiales y
componentes que cuenten con resistencia a la oxidación. También se da el caso del uso de recubrimientos,
sellantes, pinturas, que ayudan a prevenir y/o reducir y/o atrasar la aparición de la corrosión.

En el caso de los ROVs, el uso de metales no es tan necesario (a excepción de la electrónica, pero esta va
aislada en un contenedor estanco). En el caso de los ROVs, se pueden aprovechar diferentes tipos de plásticos
debido a su inmunidad natural a la corrosión, especialmente considerando que los componentes electrónicos
van aislados en contenedores estancos.

4.6. Condiciones operativas iniciales.

El prototipo ROV esta pensado para aguas estables sin cambios ni interacciones bruscas del medio. Debido
al reducido tamaño del ROV en relación a las amplitudes de olas y fuerza de las corrientes de la superficie
marina, el ROV será testado en una piscina.

Esta aproximación gradual permite validar los sistemas fundamentales antes de enfrentar condiciones más
desafiantes del entorno marino real, asegurando que todos los aspectos crı́ticos de estanqueidad, flotación,
estabilidad y resistencia a la corrosión funcionen correctamente en condiciones controladas.

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5. Componentes/Requerimientos para la fabricación del ROV.

5.1. Hardware.

Todo ROV deberá de contar con ciertos componentes esenciales para su fabricación y puesta en funciona-
miento. A primeras estos componentes son:

Estructura del ROV.

Propulsión.
Sistema de Comunicación.
Sistema de Alimentación.

Sistema de Control.
Sensor de Presión.
Sistema de Grabación y de Iluminación.

5.1.1. Estructura del ROV.

La estructura externa será impresa en 3D. El contenedor de la electrónica será el conjunto de un tubo de
metacrilato + tapas para su sellado.

Figura 8: Tubo de Metacrilato.

5.1.2. Propulsión.

Para conseguir que el ROV tenga 6 DOF y sea maniobrable se necesita inducir un movimiento, un empuje
en ciertas posiciones estratégicas del ROV. La propulsión será lograda mediante el uso de motores y hélices.

Propulsores

El número y la orientación de estos determinará el DOF del ROV.

En este prototipo se usarán motores sin escobillas o brushless por sus ventajas (poco mantenimiento,
pueden sumergirse sin necesidad de sellado o por incompresibilidad por aceite).

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Es importante saber que este, es el elemento de mayor consumo activo de energı́a del ROV, por lo que es
necesario contar con el suficiente suministro eléctrico provisto por la baterı́a LiPo.

(a) Motor Brushless BlueRobotics T100. (b) Motor Brushless genérico.

Figura 9: Motores Brushless.

En el caso de este prototipo se utilizarán los motores brushless genéricos de 1000 KV (revoluciones por
minuto por voltio) los cuales son compatibles con baterı́as LiPo de 2 o 3 celdas.

ESC

Electronic Speed Controller o controlador electrónico de velocidad es un dispositivo cuya finalidad principal
es variar la velocidad de un motor eléctrico y su dirección. Estas controladoras existen tanto para motores
con escobillas como para motores sin escobillas (brushless). Las ESC cuentan con diferentes amperajes de
funcionamiento. Este amperaje se seleccionará dependiendo de los motores seleccionados.

Para lograr el control sobre un motor brushless se usan señales PWM (Signal).

(a) (b)

Figura 10: ESC.

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5.1.3. Sistema de Control.

Ordenador de Cubierta

El Ordenador de Cubierta es el encargado de manejar el software libre para manejo de vehı́culos remotos,
en este caso un ROV. Dicho software es QGroundControl. Mediante esta, se observará el vı́deo en vivo y la
telemetrı́a del ROV.

Figura 11: Ordenador de Cubierta.

Ordenador de A bordo

El ROV estará equipado con una Raspberry Pi 5, una potente y versátil unidad de procesamiento la cual
cuenta con la capacidad de procesamiento necesaria para ejecutar los algoritmos de control y navegación.
Esta unidad de computo estará enlazada con la placa de autopilot y tendrá 2 funciones principales:

Retransmisión de vı́deo HD a través ordenador de Cubierta mediante el protocolo RTSP (Real Time
Streaming Protocol).
Retransmisión de comunicaciones entre el autopilot y el ordenador de Cubierta.
Permitirá la futura integración de algoritmos de procesamiento en tiempo real (visión por computador),
lo que abrirı́a muchas posibilidades.

Figura 12: Raspberry Pi 5.

Controladora de vuelo.

La placa autopilot o también conocida como controladora de vuelo, es donde estará instalado el software
para procesar las entradas del piloto y convertirlas en salidas de control (PWM) hacia los motores, led,

19
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servomotores, etc. También realizará funciones como la lectura de sensores como por ejemplo el sensor de
presión/profundidad .Esto se realizará gracias a la ejecución del software libre ArduSub, especializado en
vehı́culos submarinos.

Figura 13: Controladora de vuelo Pixhawk.

Joystick

El joystick o mando es el dispositivo que permite total control de maniobrabilidad sobre el ROV.

Figura 14: Joystick PS4.

5.1.4. Sistema de Comunicación.

El cable Tether se encargará de está tarea, pues conectará la computadora de abordo del ROV (Raspberry
Pi) a la computadora de control de la superficie.

Figura 15: Cable Umbilical Tether.

20
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En el caso del prototipo, se usa cable ethernet cat6 como cable umbilical para la transferencia de datos.

5.1.5. Sistema de Alimentación

El ROV contará con sistemas que cuentan con un consumo de energı́a,véase los sistemas de propulsión,
sensores, iluminación, cámaras. Entonces, de alguna manera hay que proveer esta energı́a. Existen varias
posibilidades.

La posibilidad de obtener la alimentación mediante el cable umbilical, pues estos pueden transmitir co-
rriente eléctrica, pero esto implicarı́a ciertos retos como lo serı́a la procedencia de esta corriente, la necesidad
imperativa de adquirir un transformador de AC a DC y adaptadores adicionales.

Para Ethernet existe el estandar PoE15 .

Figura 16: Sistema de Alimentación PoE del BlueRob[1] .

Otra posibilidad es la implementación de una baterı́a integrada en la estructura del ROV. En el mercado
existe un amplia variedad de tipos de baterı́as, pero las más indicadas y con un uso muy extendido en
proyectos similares al propuesto, son las baterı́as de polı́mero de iones de litio, a comúnmente conocidas
como LIPo.

Baterı́a LiPo.

Estas baterı́as son de ultima generación dentro del mundo del radio control, ya que son fácilmente re-
cargables, con una excelente relación entre capacidad, peso, volumen y tensión (voltaje). Estas baterı́as
generalmente están formadas por celdas (con un voltaje de 3.7-4.2V dependiendo de los aditivos), las ba-
terı́as pueden estar compuestas de una o más celdas, lo cual permite una gran variedad pudiendo elegir las
más adecuadas según las necesidades del usuario.

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Figura 17: Baterı́a LiPo.

Número de Celdas Voltaje Nominal (V)

3s 11.1
4s 14.8
5s 18.5

Cuadro 1: Capacidad de la baterı́a según su número de celdas.

La decisión de escoger cuanta capacidad y celdas de la baterı́a LiPo será necesaria dependerá de la cantidad
de componentes y su consumo. En el caso del prototipo de este proyecto, los componentes más exigentes son
los 5 motores con los que contará.

Cargador de la Baterı́a.

Las baterı́as LiPo necesitan un cargador especı́fico, pues dependiendo del número de celdas la carga
será diferente, es por eso que es interesante contar con un cargador polivalente con la capacidad de cargar
diferentes baterı́as con diferente cantidad de celdas.

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(a) Cargador de baterı́a LiPo. (b) Cargador de baterı́a LiPo.

Figura 18: Cargadores de baterı́a LiPo.

Power Sensing Module

Figura 19: Power Sensing Module.

Stop Smoker

Dispositivo de seguridad que detecta y evita cortocircuitos.

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Figura 20: Stop Smoker.

5.1.6. Sensor de Presión/Profundidad.

Dispositivo fundamental para conocer en todo momento la profundidad a la que se encuentra el ROV. Este
funciona mediante la medición de la presión hidrostática que ejerce una fuerza sobre un sensor piezorresistivo
el cual convierte la deformación en una señal eléctrica. Esta señal eléctrica es diferente según la presión
hidrostática.

Figura 21: Sensor de Presión.

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5.2. Sistema de Grabación y de Iluminación.

Cámara

La cámara es un dispositivo indispensable para obtener imágenes de video. Para que esta funcione co-
rrectamente con una Raspberry Pi y Pixhawk ha de contar con un microchip de compresión h.264 el cual
se encargue de comprimir el video, de esta manera no sature la Raspberry, puesto que todos los recursos
de la Raspberry serán para transmitir el video hacia el ordenador de cubierta. El software proporcionado
por Ardusub en la Raspberry cuenta con drivers que permiten el stream de vı́deo HD hacia el ordenador de
cubierta.

Figura 22: Cámara.

Sistema de iluminación LED

Los LED son los encargados de proporcionar la iluminación necesaria en el caso de que el ROV se sumerja
en lugares que no alcance la luz natural, y los LED driver son los encargados de alimentar y controlar los
LED modificando por ejemplo la intensidad de los LED si fuera necesarı́a.

(a) LEDs. (b) Controlador LED.

Figura 23: LEDs y su Controlador.

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6. Diseño del ROV.

(a) Diseño 3D (b) Configuración de motores

Figura 24: Diseño del ROV y posicionamiento de los motores.

El diseño del prototipo constituye una parte fundamental en el desarrollo de un ROV viable y funcional,
puesto que las capacidades del prototipo se verán afectadas por el diseño elegido. Por mencionar ejemplos,
la maniobrabilidad y la estabilidad son altamente dependientes del diseño, la decisión de la cantidad y la
posición de los motores, la capacidad de carga útil, de sensores, autonomı́a, etc.

En la figura 24 se presenta una estructura compacta y simétrica, con un diseño que permite el alojamiento
de 5 motores, permitiendo 5 grados de libertad gracias a la activación individual de cada motor. 2 grados de
libertad de traslación, avance/retroceso (controlados por los motores 3 y 4) y ascenso/descenso (controlados
por los motores 1, 2 y 5), y 3 grados de libertad de rotación, (cabeceo (controlados por los motores 1, 2 y
5), guiñada (controlado por los motores 3 y 4) y alabeo (controlado por los 1, 2 y 5)). Cabe destacar que en
la figura 24 detalle (b) se observa que los motores 1, 3 y 5 tienen un color azul, este color indica el sentido
de giro siendo el color azul sentido horario, y para los motores 2 y 4 el color verde, indicando este, el sentido
de giro antihorario. Esto es ası́ puesto que el accionamiento de los motores por la tercer ley de Newton
genera una fuerza igual y opuesta, y para reducir y/o evitar el momento generado por uno de los motores
se contrarresta con el momento del motor simétrico, es el mismo concepto que el de un rotor de cola de un
helicóptero.

26
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(a)

Figura 25: DOF.

El diseño escogido también cuenta con la capacidad de alojar el contenedor de la electrónica y el contenedor
de la cámara. También cuenta con un soporte para posicionar el sensor de presión. También como se observa
en la figura 26, existen aberturas para un mejor manejo de orden del cableado.

(a)

Figura 26: Aberturas para cableado.

La elección de esta configuración corresponde a un equilibrio entre funcionalidad y simplicidad. Si bien

no logra un control total sobre todos los grados de libertad, si que logra controlar los movimientos más
relevantes para un prototipo de inspección.

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7. Proceso de Fabricación.

7.1. IMPRESIÓN 3D

La impresión 3D, o fabricación aditiva, es el proceso de creación de objetos a partir de un modelo tri-
dimensional, capa por capa mediante la deposición controlada de material. Logrando nuevas maneras de
fabricación tanto industrial como a nivel domestico, puesto que los métodos de manufactura tradicionales
trataban de remover material de un bloque solido. Las impresoras 3D de manera inteligente consiguen de-
positar el material solo donde es necesario, permitiendo conseguir un ahorro de material en el proceso de
creación de piezas, y permitiendo la posibilidad de diseños más complejos.

La impresión 3D ha sido una herramienta clave para el desarrollo del ROV, especialmente a la hora de la
fabricación de las tapas del contenedor de la electrónica y del contenedor de la cámara.

El material del filamento usado ha sido el PETG o tereftalato de polietileno glicolado, el cual cuenta con
una buena resistencia y térmica, cierta flexibilidad y cuenta con una resistencia a la humedad superior al
PLA.

7.2. Impresora usada.

Figura 27: SOVOL SV07 PLUS.

7.3. Calibraciones

Una de las principales cosas que hay que efectuar a una impresora 3D (como a todas la maquinaria de
fabricación) es la calibración de la maquina, puesto que esto afectará directamente a la calidad de las piezas
fabricadas.

Las calibraciones realizadas ha sido:

Nivelación de cama caliente.

Calibración de los ejes de movimiento o cinemática.
Calibración del extrusor de la impresora 3D.

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Reducción de la resonancia mediante Input Shaping[16]

7.4. Preparando los G-Codes

Los G-codes, son el código máquina que indica la cinemática que ha de realizar la impresora 3D. Para
obtener este código máquina se usa un Slicer, el cual es un programa informático encargado de traducir una
geometrı́a tridimensional en G-code.

A la hora de preparar el G-Code, hemos de tener en cuenta varios factores:

Los voladizos y sus soportes.

El relleno.
Dirección de impresión.
Material con el que trabajamos, para establecer las temperaturas adecuadas.
Velocidades y aceleraciones.
Otros parámetros como la velocidad/potencia del ventilador de capa.

(a) Detalle 1. (b) Detalle 2.

(c) Detalle 3.

Figura 28: Parámetros a tener en cuenta.

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Fuselaje

Ciertas partes del fuselaje cuentan con voladizos, por lo que se ha de activar la opción de creación de
soportes. Puesto que el fuselaje estará sumergido, el relleno será del 100 % para evitar la mı́nima incursión
de agua a los poros internos. La elección de la dirección de impresión es esencial para evitar la creación de
soportes innecesarios. Para una impresión precisa se deben de elegir pequeñas velocidades y aceleraciones.

(a) Detalle 1. (b) Detalle 2.

(c) Detalle 3.

Figura 29: Fuselaje.

Tapas

Para las tapas, para evitar que la superficie tenga mucha rugosidad se deberá imprimir en 2 partes cada
tapa, esto es debido que si la rugosidad es muy grande en las tapas, al usar las juntas tóricas existe la
posibilidad de que ocurran filtraciones entre estas rugosidades y la junta.

Adicionalmente, se utilizará un parámetro especial que no se usa en el fuselaje. Este parámetro es el modo
Vase[9] . Este crea una única espiral continua con un movimiento helicoidal ascendente generando una pared
continua y sin interrupciones, a diferencia de la forma convencional (movimientos horizontales por capa y
dando saltos a la siguiente capa cuando una termine). Este parámetro permite la generación de superficies
sin porosidad alguna, pero con una integridad estructural muy reducida, aunque la integridad se logrará
cuando se unan ambas partes de cada tapa mediante epoxy.

30
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(a) Detalle 1. (b) Detalle 2.

Figura 30: Tapas.

Hélices

Para la hélices utilizaremos los mismos parametros que para el fuselaje.

(a) Detalle 1. (b) Detalle 2.

Figura 31: Hélices.

31
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8. Proceso de Montaje y Ensamblaje.

8.1. Contenedor de Electrónica

Para la fabricación de contenedor de la electrónica, se necesitará un cilindro de metacrilato, 2 tapas

impresas en 3D y juntas tóricas. Estas partes trabajaran en conjunto para lograr un contenedor hermético
como en la figura 88.

(a) Detalle 1

(b) Detalle 2 (c) Detalle 3

Figura 32: Contenedor de Electrónica.

Preparamos el cableado que atravesará las tapas impresas en 3D. Este cableado será el encargado de
conectar la electrónica interior con los componentes exteriores.

32
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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3

Figura 33: Cableado.

(a) Detalle 5 (b) Detalle 6 (c) Detalle 8

Figura 34: Cableado.

(a) Detalle 9 (b) Detalle 10 (c) Detalle 11 (d) Detalle 12

Figura 35: Cableado.

33
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(a) Conector Molex 20 pines. (b) Conector Molex 18 pines.

Figura 36: Diagrama de cableado.

Si se observan las imágenes, se verá que el cableado tiene partes descubiertas, esto es para reemplazar
el recubrimiento de los cables por recubrimiento de epoxy que se realizará en un apartado posterior. El
reemplazo del recubrimiento es debido a que el recubrimiento de los cables básicos no es a prueba de
sumersión, entonces para evitar la intrusión de agua a través de los cables se remplaza el recubrimiento
como si de un cortafuegos se tratara.

8.2. Sensor de Presión

El sensor de presión es uno de los elementos de electrónica situado fuera del contenedor de electrónica,
por lo que debe de ser capaz de resistir a la sumersión. Para ello le daremos un baño con resina epoxy
impermeabilizando sus circuitos eléctricos, no obstante la parte del transductor encargada de determinar la
presión ha de estar en contacto con el agua para sentir la presión de la columna de agua. Este proceso de
impermeabilización con epoxy se realizará y quedará documentado en un posterior apartado.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3 (d) Detalle 4

Figura 37: Sensor de Presión.

8.3. LEDs.

Al igual que el sensor de presión, los LED son otro dispositivo electrónico que se localiza fuera del con-
tenedor de electrónica. El proceso de impermeabilización es similar al del sensor de presión, solo que a los
LED se les agrega una lente durante la fase de epoxy.

34
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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3

Figura 38: LEDs

8.4. Cable Tether

Para el cable umbilical Tether, se procederá con una modificación de su conector el cual estará sumergido.
Este conector cuenta con una mayor protección a la penetración de lı́quidos. Como se comenta anteriormente,
el cable tether es un cable ethernet. Para controlar nuestro ROV solo necesitamos 2 pares trenzados, uno
para la transmisión de datos y otro para la recepción de datos. En caso de que deseáramos usar el estandar
PoE15 para que el cable umbilical provea de energı́a, se usarı́an el resto de pares trenzados.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3

35
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(d) Detalle 4 (e) Detalle 5 (f) Detalle 6

(g) Detalle 7 (h) Detalle 8 (i) Detalle 9

8.5. Cable adaptado de carga.

Como se menciona anteriormente, en el apartado del Hardware, existen 2 tipos de cargadores de baterı́a
LiPo. Los cargadores que cargan la baterı́a a través del conector JST-XH y los que usan el conector JST-XH
y los terminales positivo y negativo. La diferencia entre estos dos, la corriente de carga que permiten, siendo
el que usa los terminales positivo y negativo el que carga más rápidamente, pero esto solo es relevante en
baterı́as LiPo de muchas celdas y mucha capacidad. Para este proyecto, usar el conector JST-XH es más
que suficiente para una carga relativamente rápida. No obstante se puede adaptar para que también use los
terminales positivo y negativo (detalle 7 figura 39).

En la figura 39 se observa el proceso y los pines que se utilizan para las conexiones.

36
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(j) Detalle 1 (k) Detalle 2 (l) Detalle 3

(m) Detalle 4 (n) Detalle 5 (ñ) Detalle 6

(o) Detalle 7

Figura 39: Cable adaptado de carga.

37
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8.6. Conector Principal

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3 (d) Detalle 4

Figura 40: Conector principal.

(a) Detalle 5 (b) Detalle 6 (c) Detalle 7

Figura 41: Conector principal.

(a) Detalle 8 (b) Detalle 9 (c) Detalle 10

Figura 42: Conector principal.

38
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8.7. Motores

En esta sección se procede a tratar la propulsión del prototipo. Para ello se utilizaran 5 motores para
lograr 5 grados de libertad. Por el momento, en esta sección solo se realizará un aumento de la longitud del
cableado en los motores brushless que lo necesiten. Para ello se utilizarán funda termorretráctiles que tienen
una buena capacidad para proteger de la intrusión de agua.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3 (d) Detalle 4

Figura 43: Propulsores.

(a) Detalle 5 (b) Detalle 6 (c) Detalle 7

Figura 44: Propulsores.

8.8. ESC

Las ESC son las encargadas del control de los motores brushless, controlando la dirección de giro y la
frecuencia de giro. En este apartado se preparan para que puedan conectarse con los motores y con la
electrónica (la pixhawk, detalle 7 figura 46).

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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3 (d) Detalle 4

(e) Detalle 5

Figura 45: Montaje ESC.

(a) Detalle 6 (b) Detalle 7

Figura 46: Conexión ESC con Pixhawk.

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Puertos Conexión
Aux 1 LED Driver
Aux 2 -
Aux 3 -
Aux 4 -
Aux 5 -
Aux 6 -
Main 1 Motor 4
Main 2 Motor 3
Main 3 Motor 2
Main 4 Motor 1
Main 5 Motor 5
Main 6 -
Main 7 -
Main 8 -
RC IN -

Cuadro 2: Conexiones Pixhawk.

Figura 47: Pines Pixhawk.

8.9. Proceso de epoxy.

Procedemos a crear una barrera de protección frente al entorno fluido. Para ello se usará la resina epoxy.

Los componentes que se localizan fuera del contenedor de la electrónica han de ser sellados con la resina
epoxy. Estos componentes son los conectores, el sensor de presión y los Leds.

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Figura 48: Resina Bicomponente.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 49: Epoxy de diversos componentes.

Hay 2 tipos de tapas, una que no tienen cables y otras que si. Aquellas que cuentan con cables (cables
que se han preparado en anteriores apartados) también se recubren de epoxy[19] , en este caso se ha de tener
precaución con las partes descubiertas de los cables para evitar cortocircuitos no deseados (detalle 5 figura
50 se puede observar un estaqueamiento de los cables con cinta aislante para evitar que el cableado entre en
contacto), es por eso que antes de verter la epoxy, se comprueba que no exista ningún cortocircuito.

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(a) Detalle 3 (b) Detalle 4 (c) Detalle 5

(d) Detalle 5

Figura 50: Tapas de los contenedores estancos.

8.10. Cámara y Contenedor de la Cámara.

Se introduce la cámara en un soporte que permitirá que la cámara se mantenga en una posición fija dentro
del contenedor estanco.

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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 51: Soporte Cámara.

El contenedor de la cámara sigue el mismo principio que el contenedor de la electrónica.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 52: Contenedor de la Cámara.

8.11. Electrónica

La electrónica central del prototipo trata de una Raspberry Pi 4B, una Pixhawk, 2 LED driver y una
power module, encargada de dar energı́a a la electrónica. Se puede observar que en la figura 53 en el detalle
1, un fusible, este será el encargado de proteger la electrónica en caso de un cortocircuito o un exceso de
carga. Pese a que posteriormente usaremos un Stop Smoker previo a conectar la electrónica a la baterı́a,
pero este Stop Smoker solo será usado en un instante inicial para prevenir un posible cortocircuito, pero
este no estará en la configuración final pues ocupa un espacio el cual no abunda dentro del contenedor de la
electrónica.

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En la figura 53 detalle 4, se observa un transistor tipo MOSFET (Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect

Transistor). Este será el encargado de entregar o no energı́a a la electrónica. Puesto que el prototipo no
cuenta con interruptor de encendido, debe de haber alguna manera de hacer que la electrónica se encienda, y
esto se logra gracias al transistor MOSFET, el cual permite controlar el paso de la corriente entre el drenador
(Drain) y la fuente (Source) cuando se aplica una corriente de paso en la puerta (Gate), de esta manera
sistema de encendido seguro, automático y sin necesidad de interruptores mecánicos.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3

(d) Detalle 4

Figura 53: Proceso de montaje de la electrónica.

Se ensamblan los componentes anteriormente mencionados mediante un soporte impreso en 3D de esta

manera manteniendo toda la electrónica compacta.

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(a) Detalle 5 (b) Detalle 6

Figura 54: Proceso de montaje de la electrónica.

En la figura 55 detalle 7 se observa la preparación del cableado para conectar el sensor de presión a la
Pixhawk. En el detalle 8 se observa un sensor de presión de ejemplo conectado a la Pixhawk a través del pin
I2C.

(a) Detalle 7 (b) Detalle 7

(c) Detalle 8

Figura 55: Proceso de montaje de la electrónica.

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(a) Detalle 9 (b) Detalle 10

Figura 56: Proceso de montaje de la electrónica.

(a) Detalle 11 (b) Detalle 11

(c) Detalle 11

Figura 57: Proceso de montaje de la electrónica.

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(a)

Figura 58: Electrónica ensamblada.

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9. Ensamblaje final.

Motores Brushless.

Para la propulsión no solo son necesarios los motores, también son necesarias las hélices, las cuales son
impresas en 3D.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

(c) Detalle 3 (d) Detalle 4

Figura 59: Ensamblaje de los motores brushless.

LEDs

Se posicionan los LED en su posición cerca de donde irá posicionada la cámara.

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Figura 60: Ensamblaje de los LED.

Conector Principal

Figura 61: Ensamblaje del conector principal.

Contenedor de la cámara y electrónica

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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 62: Ensamblaje de la cámara.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 63: Ensamblaje del contenedor electrónica.

Conexión del cableado.

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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 64: Conexión de cableado.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 65: Ensamble final.

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10. Instalación de los Software necesarios.

10.1. Instalación de OS(Sistema Operativo) de la Raspberry Pi

Paso 1: Descargar el OS, BlueOS. Paso 2: Descargar Raspberry Pi Imager e instalarlo en Windows.

Paso 3: Conectar una tarjeta microSD (que será el almacenamiento de la Raspberry Pi) e instalar un
sistema operativo de nuestra libre elección, en este caso BlueOS.

Paso 4: Conectar la tarjeta microSD a la Raspberry Pi.

Figura 66: Flashing Raspberry Pi.

Posteriormente, mediante el Tether conectado al ordenador y accediendo a “[Link] se podrá

actualizar y verificar ciertos aspectos del BlueOS.

10.2. Instalación de ArduPilot en la Pixhawk.

Paso 1: Descargar QGroundControl. Dentro del programa, pulsar el sı́mbolo de QGroundControl en la

esquina superior izquierda. Pulsamos Vehicle Setup, pulsamos en Firmware. El programa pedirá que conec-
temos la Pixhawk. Se conectará mediante un cable microUSB al ordenador.

Paso 2: Flasear la Pixhawk.

Instalar Custom Firmware, y seleccionaremos el archivo “[Link]”que deberemos de haber descargado

de la pagina oficial de Ardupilot[5] .

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Figura 67: Flashing Pixhawk.

10.3. Configurar ESCs.

Para configurar las ESCs se utilizará un Arduino Nano donde se le instalará el software BLheliSuite[17] .
Se conecta el Arduino Nano al ordenador y se flasea usando el programa BLheliSuite (Figura 68, detalle 1).
El Arduino Nano se conecta a las ESC por los pines GND (GND en el Arduino) y Signal (PWM) (D3 en el
Arduino).

GND Signal (PWM)

Arduino ESC
Nano

D3 GND

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(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

(c) Detalle 3

Figura 68: Configuración ESC.

Como se observa en el detalle 3 de la figura 68, configuramos todas las ESC con el modo bidireccional, de
esta manera conseguiremos los 5 DOFs (grados de libertad).

11. Puesta en marcha.

11.1. Comprobaciones.

Estanqueidad

Con el fin de verificar la estanquidad de los contenedores estancos (contenedor de electrónica y contenedor
de cámara), se ha llevado a cabo una prueba de inmersión prolongada en condiciones controladas. Esta
prueba tiene como objetivo detectar posibles filtraciones que comprometan la seguridad de los componentes
internos.

Para ello se montaron los contenedores estancos en su configuración final, incluyendo las tapas y juntas.
El tiempo de inmersión fue de 2 horas, lo que permitirı́a ver si existe alguna filtración. Tras las 2 horas, se
extrajo el contenedor del agua, se secó por el exterior, y se procedió a la apertura para una inspección visual.

Resultado, el interior del contenedor se mantuvo completamente seco, como se puede observar en los
detalles 3 y 4 de las figura 69. En el detalle 5, se puede observar como la junta tórica cumple su función y
mantiene la electrónica lejos del alcance del agua.

55
TFG - GIA, Curso 2024-2025

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2 (c) Detalle 3 (d) Detalle 4

(e) Detalle 5

Figura 69: Comprobación de filtrado de agua.

Capacidad de carga del prototipo

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 70: Capacidad de carga del prototipo.

Configuración del QGroundControl[7].

56
TFG - GIA, Curso 2024-2025

Antes de configurar el QGroundControl, se debe de configurar la conexión de enlace con el cable Ethernet[14].
Para ello necesitamos que la Raspberry Pi con dirección IP: [Link] pueda enlazarse con el ordenador
de cubierta.

(a)

Figura 71: Dirección IP.

Configuración de los botones del mando PS4. Se conecta el mando PS4 por Bluetooth al ordenador de
cubierta. El QGroundControl detectará el controlador.

57
TFG - GIA, Curso 2024-2025

(a)

(b)

Figura 72: Configuración Mando PS4.

Configuración del sentido de giro de los motores.

58
TFG - GIA, Curso 2024-2025

(a)

(b)

Figura 73: Configuración de los motores.

Configuración de los LED.

59
TFG - GIA, Curso 2024-2025

(a) (b)

Figura 74: Configuración de los LED.

Configuración de la baterı́a.

(a)

Figura 75: Configuración de la Baterı́a

Configuración de los sensores.

60
TFG - GIA, Curso 2024-2025

(a)

Figura 76: Configuración de los sensores.

Telemetrı́a.

(a)

Figura 77: Configuración de la Telemetrı́a

11.2. Primera prueba.

61
TFG - GIA, Curso 2024-2025

12. Desafı́os futuros / Mejoras.

12.1. Cable de fibra óptica.

Ventajas[18] :

La fibra óptica posee una mayor capacidad de transmisión de datos, por lo que es una mejora ideal
para evitar futuros cuellos de botella en el caso de usar más sensores, más cámaras o incluso cámaras
de mayor resolución.
La atenuación de las señales a través de la fibra óptica es menor que en los cables de Ethernet. Esto
permite fabricar cables Tether de mayor longitud operativa.

Desventajas[18] :

La fibra óptica es más costosa que el Ethernet.

En caso de querer implementar el estándar PoE15 .

Figura 78: Fibra Óptica.

12.2. Baterı́a LiPo con celdas 18650.

Una mejora interesante para futuros prototipos del ROV serı́a la fabricación de baterı́as LiPo personali-
zadas utilizando celdas 1865079 . Esto permitirı́a optimizar el tamaño, la forma y capacidad de la baterı́a.

Figura 79: Celdas 18650.

62
TFG - GIA, Curso 2024-2025

12.3. Cámara de presión para pruebas.

Otra mejora significativa al proyecto, serı́a la incorporación de una cámara de presión, serı́a posible repro-
ducir/simular presiones equivalentes a diferentes profundidades. Esto permitirı́a hacer ensayos no destructivos
del sistema de estanqueidad, detección temprana de fugas y deformaciones estructurales.

Figura 80: Cámara de vacı́o para pruebas.

Implementación del uso de PCB (Printed Circuit Board)

Una de las mejoras más significativas a nivel de integración y fiabilidad serı́a la sustitución de todas
las conexiones por cable por circuitos impresos (PCB). Durante una fase de prototipado es normal el uso
del cableado, pues permite una solución flexible, pero presenta varias desventajas como por ejemplo, ma-
yor volumen ocupado, riesgo de conexiones sueltas, dificultades en el mantenimiento y una estética poco
profesional.

El diseño de una o varias PCB personalizadas permitirı́a una integración más compacta y ordenada,
facilitando la instalación y el montaje, además de abrir la puerta a una mayor escalabilidad y facilidad de
reproducción del ROV.

63
TFG - GIA, Curso 2024-2025

Figura 81: PCB ilustrativa.

Implementación de un carrete para el cable Tether

El cable umbilical puede ser difı́cil de manejar, enredándose fácilmente y/o sufriendo daños. Un carrete
solucionarı́a estos problemas, facilitando el despliegue del ROV y permitiendo el almacenaje de forma segura
y ordenada del Tether.

Figura 82: Carrete Tether.

Implementación de válvulas de vacı́o

La incorporación de una válvula de vacı́o permitirı́a la extracción del aire del interior de los contenedores
estancos mediante una bomba de vacı́o. Gracias a este vacı́o parcial, la diferencia de presión es mayor,
permitiendo un sellado más robusto, lo cual se traduce en lograr mayores profundidades.

64
TFG - GIA, Curso 2024-2025

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 83: Válvula de Presión.

Reducción de porosidad en las capas de impresión 3D

Una de las desventajas de usar impresión 3D con materiales como PLA y PETG son sus débiles propiedades
mecánicas y sobre todo la poca estanqueidad que ofrece debido a la porosidad provocada por los métodos
tradicionales de deposición de material, como se observa en el detalle 1 de la figura 84. Esta porosidad es la
causante de las débiles propiedades a la hora de impresión 3D, no obstante cierto tiempo atrás se estudio
una nueva manera de deposición de material llamada Brick Layer. Como se observa en el detalle 2 de la
figura 84 la porosidad se ve reducida (hasta 1 % como se menciona en la patente original de este método[10] ).
Gracias a la reducción de la porosidad se logra que todas las capas tengan una gran adherencia entre ellas
mejorando la resistencia mecánica de las impresiones 3D y mejorando la estanqueidad.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 84: Patrón de deposición de material 3D.

Adicionalmente al método de Brick Layer, también se puede implementar el uso de los selladores por
impregnación como el Dichtol[15] . Estos selladores se basan en la baja viscosidad que tiene permitiendo
penetrar y rellenar la porosidad entre capas para luego endurecerse y formar una barrera estanca. Este
tratamiento también mejora las propiedades mecánicas de la impresión 3D ası́ pudiendo lograr aun mayores
profundidades usando impresión 3D.

Camera Gimbal

Implementación de un sistema que permita la inclinación de la cámara consiguiendo diferentes ángulos de

65
TFG - GIA, Curso 2024-2025

visión.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 85: Camera Gimbal[11] .

13. Presupuesto del Prototipo.

En este apartado se desglosará el coste del desarrollo y fabricación del prototipo ROV en las diferentes
partidas de gasto que se muestran a continuación.

13.1. Coste de los materiales y componentes del prototipo.

13.1.1. Estructura.

En este apartado se desglosa el gasto en material correspondiente a la estructura del prototipo.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

Filamento PETG 2 Kg 15,00 30,00
Epoxy 200 g - 7,00
Tornillerı́a - - 10,00
Juntas Tóricas 4 2,00 8,00
Tubo de Metacrilato 80x70 250 mm - 25,00
Tubo de Metacrilato 50x40 50 mm - 5,00
TOTAL 85,00 €

Cuadro 3: Coste estructural del Prototipo.

13.1.2. Propulsión.

En este apartado se desglosa el gasto correspondiente al sistema de propulsión del prototipo.

66
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Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

Motores Brushless 1000 KV 5 5,00 25,00
ESC 4x1 20A 1 25,00 25,00
ESC 1x1 20A 1 5,00 5,00
TOTAL 55,00 €

Cuadro 4: Coste del sistema de propulsión del Prototipo.

13.1.3. Control y Electrónica.

En este apartado se desglosa el gasto correspondiente a la electrónica interna del prototipo.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

Raspberry Pi 4B 1 50,00 50,00
Pixhawk 2.4.8 1 60,00 60,00
Power Module 1 5,00 5,00
Transistor Mosfet 1 2,00 2,00
Fusible 1 2,00 2,00
Resistencia 10k 1 1,00 1,00
Stop Smoker 1 2,00 2,00
Arduino Nano 1 2,00 2,00
TOTAL 124,00 €

Cuadro 5: Coste del sistema de control y electrónica del Prototipo.

13.1.4. Sensores.

En este apartado se desglosa el gasto correspondiente a los sensores, que en este caso son el sensor de
presión y la cámara del prototipo.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

Cámara 1 25,00 25,00
Sensor de Presión 1 12,00 12,00
TOTAL 37,00 €

Cuadro 6: Coste de los sensores del Prototipo.

13.1.5. Iluminación.

En este apartado se desglosa el gasto correspondiente al sistema de iluminación del prototipo.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

LED 5W 2 2,50 5,00
LED Driver 2 1,50 3,00
Lentes LEDs 2 2,00 4,00
TOTAL 12,00 €

Cuadro 7: Coste del sistema de iluminación del Prototipo.

67
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13.1.6. Alimentación y Datos.

En este apartado se desglosa el gasto correspondiente a la alimentación y la transmisión de datos del

prototipo.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

Bateria LiPO 3s 1 20,00 20,00
Cargador Baterı́a LiPo 1 25,00 25,00
Cable Ethernet Cat6 20 m - 8,00
Cables de corriente 20 m - 15,00
Conectores varios - - 20,00
TOTAL 88,00 €

Cuadro 8: Coste del sistema de alimentación y datos del Prototipo.

13.1.7. Otros/Misceláneos.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e) Coste Total (e)

PC portatil - - -
Mando PS4 1 15,00 15,00
Componentes dañados/fallidos - - 120
TOTAL 15,00 €

Cuadro 9: Coste de los misceláneos del Prototipo.

13.2. Otros costes.

13.2.1. Impresión 3D

Artı́culo Horas Coste unitario (e/hora) Coste Total (e)

Impresión 3D 30 1,7 50,00
TOTAL 50,00 €

Cuadro 10: Coste de la impresión 3D.

13.2.2. Licencias.

Artı́culo Cantidad Coste unitario (e/hora) Coste Total (e)

Software de diseño 3D (Fusión3D) 1 0,00 0,00
Software de diseño electrónico (KiCad) 1 0,00 0,00
Software de impresión 3D (OrcaSlicer) 1 0,00 0,00
TOTAL 0,00 €

Cuadro 11: Licencias.

68
TFG - GIA, Curso 2024-2025

13.2.3. Gastos relativos al personal.

Artı́culo Horas Coste unitario (e/hora) Coste Total (e)

Ingenierı́a 450 22 9900,00
TOTAL 9900,00 €

Cuadro 12: Gastos relativos al personal.

Artı́culo Meses Coste unitario (e/mes) Coste Total (e)

Alquiler del taller 9 250 2250,00
TOTAL 2250,00 €

Cuadro 13: Gastos relativos al personal.

13.3. Presupuesto Total.

Sumando todas las partidas de gastos, se tiene un total de 12621,00 €.

Artı́culo Coste unitario (e)

Materiales y Componentes 536
Impresión 3D 50,00
Licencias 0,00
Gastos relativos al personal 12150,00
TOTAL 12741,00 €

Cuadro 14: Coste Total del Prototipo.

69
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14. Conclusión.

INCOMPLETO

El presente proyecto de fin de grado ha tenido como finalidad el diseño, fabricación y validación de
un vehı́culo submarino operado remotamente (ROV). Tras el desarrollo de las diferentes fases por las que
ha pasado el proyecto, se puede afirmar que los objetivos planteados inicialmente han sido alcanzados en
términos generales.

El prototipo y su puesta a prueba ha permitido comprobar la viabilidad del proyecto, tanto a nivel mecánico
como electrónico, asegurando la estanquiedad de los diferentes compartimentos estancos, los sistemas de
control básico y la capacidad de propulsión para asegurar los diferentes grados de libertad. Las pruebas
han puesto en manifiesto un comportamiento estable, validando la teorı́a en cuanto a distribución de pesos,
flotabilidad y maniobrabilidad.

No obstante, también se han dado ciertas limitaciones técnicas que redujeron la funcionalidad y fiabilidad
del prototipo. En particular la perdida de los motores de propulsión

El prototipo ha permitido corroborar la viabilidad de un ROV de bajo coste, modular y usando software
libre.

70
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15. Anexo A.

PoE (Power over Ethernet) es un estandar que permite transmitir energı́a eléctrica junto con datos a
través de un mismo cable Ethernet (generalmente Cat5e o superior). Esto elimina la necesidad de una fuente
de alimentación adicional para dispositivos que se conectan a una red, simplificando el cableado.

Estandar Nombre Común Potencia Máxima Voltaje tı́pico

IEEE 802.3af PoE 15.4 W 48V
IEEE 802.3at PoE+ 25.5W 48V
IEEE 802.3bt Type 3 PoE++ 60W 48V
IEEE 802.3bt Type 4 PoE+++ 90-100W 48V

Cuadro 15: Estandar PoE.

El sistema PoE se compone de dos elementos:

PSE (Power Sourcing Equipment): Dispositivo encargado de suministrar la energı́a.

PD (Powered Device): Dispositivo receptor de la energı́a.

16. Anexo B. Señal PWM y modulación.

PWM (Pulse Width Modulation) es una técnica que se usa para transmitir (sin perder potencia ni sufrir
distorsión por interferencias) señales analógicas cuya señal portadora será digital.

En esta técnica se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica, ya sea para transmitir información
a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energı́a que se envı́a a una carga, de
esta manera se logra regular la velocidad de giro de motores, intensidad luminosa, etc.

Figura 86: Señal PWM[25] .

17. Anexo C. Protección IP-XY

La clasificación IP-XY es un estandar que indica el grado de protección frente a sólidos y lı́quidos. Este
estándar es relevante para elementos que se encuentren a la intemperie o sumergidos.

En la nomenclatura IP-XY, el primer dı́gito indica la protección frente la intrusión de sólidos como polvo
o arena, siendo 0 sin protección y 6 totalmente protegido frente a los sólidos. El segundo dı́gito indica la

71
TFG - GIA, Curso 2024-2025

protección frente la intrusión de lı́quidos como el agua o el aceite, siendo el 0 sin protección y el 8 protección
contra inmersión continua.

Figura 87: Clasificación de Protección IP − XY [21] .

18. Anexo D. Funcionamiento de las Juntas Tóricas.

Las juntas tóricas son unos de los sistemas más utilizados para aislar todo dispositivos de diferentes
lı́quidos. Gracias a sus propiedades de elastómero, que bajo presión las juntas tóricas se deforman como si
fueran un lı́quido, se crea un efecto hermético basado en la deformación de la junta. Estas juntas han de
tener una ranura adecuada para su locación.

(a) Detalle 1 (b) Detalle 2

Figura 88: Funcionamiento de las Juntas Tóricas.

72
TFG - GIA, Curso 2024-2025

19. Anexo E. Esquema Eléctrico.

73
 1 2 3 4 5 6 7 8

SK: Socket
PL: Plug

PL1 SK1 GY-37

A PX_5V 1 1 PX_5V PX_5V A
5V
PX_GND 2 2 PX_GND PX_GND
GND
SCL 3 3 SCL SCL
SCL
SDA 4 4 SDA SDA
SDA
5 5
6 6
7 7
8 8
REPUESTO 1 9 9 REPUESTO 1
REPUESTO 2 10 10 REPUESTO 2
LED 1
LED_DRV L- 11 11 L-
ESC_IN+ L+ L+ 12 12 L+
PWR LED+
R- 13 13 R-
PWM R+ 14 14 R+
LED 2
ESC_IN- L- 0S 15 15 0S
GND LED-
1S 16 16 1S
2S 17 17 2S
PWM 3S 18 18 3S
LED_DRV PWR_ON 19 19 PWR_ON
ESC_IN+ R+ REPUESTO 3 20 20 REPUESTO 3 SK3 PL3 PL4 SK4
PWR LED+
B 10K 1S 1 1 1 1S 1 B
R2 PWM ETH_TX+ ETH_TX+
2 2 2 2
ESC_IN- R- ETH_TX- 3 3 ETH_TX- 3 3
GND LED-
ETH_RX+ 4 4 ETH_RX+ 4 4
ETH_RX- 5 5 ETH_RX- 5
6 6 6
3S 7 7 7 3S SK5
2S 8 8 8 2S 1
0S 9 9 9 0S 2
PWR_ON 10 10 10
POWER MODULE
3S ESC_IN+
IN+ OUT+
BT1 BT2 ESC_IN-
IN- OUT-
CURRENT
VOLTAGE

2S
GND
GND
VCC
VCC

BT3 BT4
þÿCÁMARA
1S F1 RASPBERRY PI
BT5 BT6 Fusible
PI_5V 4
PWR USB1 USB
PI_GND 6
C 0S GND USB2 C
2

Q1 1 PWR_ON
IRF1404
3

10K
R1 PIXHAWK 2.4.8

1
+5V USB
2
+5V
POWER

3
CURRENT
4
VOLTAGE
5 1 PX_5V
GND +5V
6 2 SCL
GND SCL
3 SDA
SDA
4 PX_GND MOTOR_1 MOTOR_2
GND
MAINOUT1
MAINOUT2
MAINOUT3
MAINOUT4
MAINOUT5

AUXOUT1

OUTGND

D D

C
A
B

A
B
MOT4_OUT OUTGND
MOT3_OUT MOTOR_3 MOTOR_4
MOT2_OUT
MOT1_OUT
MOT5_OUT PWM

C
A
B

A
B
MOTOR_5

ESC_IN+

ESC_IN-

C
A
B
PL2 SK2
ESCx4 ESCx1 MOT4_A 1 1
PWR

PWR
GND

GND

MOT4_B 2 2
MOT4_C 3 3
E E
MOT2_A MOT1_A MOT5_A 4 4
OUT3A OUT1A OUT1A
MOT2_B MOT1_B MOT5_B 5 5
OUT3B OUT1B OUT1B
MOT2_C MOT1_C MOT5_C 6 6
OUT3C OUT1C OUT1C
MOT3_A 7 7
MOT4_A MOT3_A MOT3_B 8 8
OUT4A OUT2A
MOT4_B MOT3_B MOT3_C 9 9
OUT4B OUT2B
MOT4_C MOT3_C MOT2_A 10 10
OUT4C OUT2C
MOT2_B 11 11
VBAT
GND

GND

MOT2_C 12 12
IN1
IN2
IN3
IN4

IN1

13 13
14 14
15 15
MOT1_OUT
MOT1_A 16 16
MOT3_OUT
MOT1_B 17 17 Sheet: /
MOT2_OUT
MOT1_C 18 18
MOT4_OUT OUTGND File: ROV.kicad_sch
MOT5_OUT
Title: ROV Diagrama de Conexiones
Size: A3 Date: 2025-04-20 Rev:
KiCad E.D.A. 9.0.1 Id: 1/1
F F
1 2 3 4 5 6 7 8
TFG - GIA, Curso 2024-2025

20. Anexo F. Planos.

75
 H

A
4
4

3
3

Side View
Top View

ISOMETRIC VIEW
(NOT TO SCALE)

2
2

Front View DESIGNED BY:

I _
AYOUB
DATE:
H _
12/04/2025
CHECKED BY:

AYOUB
Assembly G _

DATE: F _
12/04/2025
E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

ROV-001
1:5 - 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
 H

A
4
4

Dirección de Impresión

3
3

Front View Side View

Isometric view
(NOT TO SCALE)

2
2

Top View Notas:

1. Material: PETG
DESIGNED BY:
I _
AYOUB
DATE:

12/04/2025 Fuselage Delantero H _

CHECKED BY: G _

DATE:
AYOUB
12/04/2025
Inferior F _

E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

1:5 - ROV-002 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
 H

A
4
4

Dirección de Impresión

3
3

Front View Side View

Isometric view
(NOT TO SCALE)

2
2

Top View

Notas:

1. Material: PETG
DESIGNED BY:
I _
AYOUB
DATE:

12/04/2025 Fuselage Delantero H _

CHECKED BY: G _

DATE:
AYOUB
12/04/2025
Superior F _

E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

1:5 - ROV-003 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
 H

A
4
4

Dirección de Impresión

3
3

Front View Side View Isometric view

(NOT TO SCALE)

2
2

Notas:

1. Material: PETG
Top View DESIGNED BY:
I _
AYOUB
DATE:
H _
12/04/2025
CHECKED BY:

AYOUB
Fuselage Trasero G _

DATE: F _
12/04/2025
E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

1:5 ROV-004
- 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
 H

A
4
4

Dirección de Impresión

Isometric view
Front View
3
3

2
2

Notas:
Top View
1. Material: PETG

DESIGNED BY:
I _
AYOUB
DATE:

12/04/2025 Conector De Unidad H _

CHECKED BY: G _

DATE:
AYOUB
12/04/2025
De Electrónica F _

E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

1:2 - ROV-005 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
 H

A
Dirección de Impresión
4
4

3
3

Isometric view
Front View

2
2

NOTAS:

Top View 1. Material: PETG

DESIGNED BY:
I _
AYOUB
DATE:

12/04/2025 Conector Central H _

CHECKED BY: G _

DATE:
AYOUB
12/04/2025
Del Fuselaje F _

E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

1:2 - ROV-006 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
 H

A
4
4

1
2

3
3

Isometric view

2
2

Notas:

1. Material: 1 Metacrilato

2 y 3 PETG

DESIGNED BY:
I _
AYOUB
DATE:

12/04/2025 Unidad de H _

CHECKED BY: G _

DATE:
AYOUB
12/04/2025
Electrónica F _

E _
1
SIZE
1

A3 ROV D _

SCALE WEIGHT (kg) DRAWING NUMBER SHEET C _

1:2 - ROV-007 1/1 B _

This drawing is our property; it can't be reproduced or communicated without our written agreement. A _

H G B A
TFG - GIA, Curso 2024-2025

Referencias
[1] : Bluerobotics.
url: [Link] 2022
[2] : Girona 500.
url: [Link] 2022
[3] : Navantics.
url: [Link] 2022
[4] : Nidorobotics.
url: [Link] 2022
[5] ArduPilot: ArduPilot.
url: [Link]
[6] ArduPilot: Pixhawk Overview.
url: [Link]
[7] ArduSub: QGroundSetup.
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