Simulación de control difuso Sugeno
UPVM
PAREDES GARCIA JOSUE
MATRICULA: 13322168054
CONTROL AVANZADO
AGUILAR SUSANO JORGE ERICK
Diseño e Implementación de un Controlador Difuso Takagi-Sugeno para Control de
Posición
introducción
El control difuso ha surgido como una metodología eficaz para el manejo de sistemas no
lineales, con incertidumbres o dinámicas complejas. Entre los esquemas más utilizados se
encuentran los modelos Mamdani y Takagi-Sugeno (T-S), cada uno con características
particulares que los hacen adecuados para diferentes aplicaciones.
El modelo Mamdani emplea funciones de membresía tanto en las entradas como en las
salidas, generando una salida difusa que requiere defuzzificación (centroide, bisector, etc.).
Esto lo hace intuitivo y fácil de interpretar, pero computacionalmente más costoso.
En contraste, el modelo Takagi-Sugeno utiliza salidas que son funciones lineales o constantes
de las entradas, lo que simplifica el cálculo y lo hace ideal para aplicaciones en tiempo real,
optimización y sistemas de control avanzado.
En este trabajo se implementa un controlador difuso tipo Takagi-Sugeno para regular la
posición de un sistema modelado en MATLAB/Simulink, evaluando su desempeño en
términos de estabilidad, rapidez y precisión.
Objetivo
Diseñar e implementar un controlador difuso tipo Takagi-Sugeno que permita regular la
posición de un sistema dinámico, garantizando:
• Respuesta rápida (tiempo de establecimiento corto).
• Estabilidad (sin oscilaciones excesivas).
• Error en estado estacionario mínimo (seguimiento preciso de la referencia).
Además, se busca analizar el impacto de:
• La selección de funciones de membresía.
• El número de variables lingüísticas.
• La definición de reglas difusas.
Planteamiento del Problema
El control de posición es esencial en aplicaciones como robótica, sistemas electromecánicos
y automatización industrial. Muchos de estos sistemas presentan no
linealidades (rozamiento, histéresis, saturación) que dificultan el control con técnicas
clásicas (PID).
El control difuso Takagi-Sugeno ofrece una alternativa robusta, pero su desempeño depende
críticamente de:
• La estructura del controlador (número de entradas, reglas, funciones de membresía).
• La sintonización de los parámetros.
Pregunta de investigación:
¿Cómo influyen los parámetros del controlador Takagi-Sugeno (tipo de funciones de
membresía, número de reglas) en la respuesta temporal del sistema?
Hipótesis
Si se implementa un controlador Takagi-Sugeno con:
• Funciones de membresía triangulares (simétricas y bien distribuidas).
• Reglas difusas adecuadas (basadas en el comportamiento esperado del sistema).
• Una entrada (error) y salidas lineales,
entonces el sistema en lazo cerrado presentará:
• Respuesta rápida (tiempo de subida bajo).
• Estabilidad (sin sobreimpulso excesivo).
• Error en estado estacionario mínimo
Metodología
Materiales y Equipo
• MATLAB R2023a (o superior) con Simulink y Fuzzy Logic Toolbox.
• Computadora con capacidad de simulación en tiempo real.
• Planta modelada mediante una función de transferencia
Procedimiento
Diseño del Controlador Difuso (FIS Editor)
1. Definición de la entrada:
o Variable: Error de posición (e).
o Rango: [-1, 1] (ajustable según la planta).
o Funciones de membresía: Triangulares (3 a 5 conjuntos difusos: "Negativo",
"Cero", "Positivo").
2. Definición de las salidas (modelo Takagi-Sugeno):
o Salida como función lineal del error (ej: u=Kp⋅e).
3. Reglas difusas:
o Basadas en lógica heurística (ej: "Si error es Positivo, entonces aumentar la
señal de control").
o
Implementación en Simulink
• Configuración del lazo cerrado:
o Referencia → Controlador Difuso → Planta → Realimentación.
• Simulación con entrada escalón y análisis de:
o Tiempo de establecimiento.
o Sobrepaso.
o Error en estado estacionario.
o
Resultados y Discusión
Respuesta del Controlador
Análisis de la Respuesta
• Sobrepulso: 0% (respuesta críticamente amortiguada).
• Tiempo de establecimiento (2%): 0.5 segundos (rápido).
• Error en estado estacionario: < 1% (precisión alta).
Factores que Afectan el Desempeño
Factor Efecto en la Respuesta
Más funciones de membresía Mayor precisión, pero mayor complejidad.
Funciones triangulares Respuesta más rápida y sencilla.
Funciones gaussianas Transiciones más suaves, pero difícil ajuste.
Aumento de reglas Mejor control, pero posible redundancia.
Comparación con un Controlador PID
• El controlador Takagi-Sugeno presenta mejor adaptabilidad a no linealidades.
• El PID requiere sintonización fina, mientras que el difuso es más robusto a variaciones.
Conclusiones
1. El controlador Takagi-Sugeno logró un seguimiento preciso de la referencia con error
mínimo.
2. Las funciones triangulares demostraron ser efectivas para una respuesta rápida y
estable.
3. La estructura de una sola entrada (error) es simple pero efectiva; sin embargo, podría
mejorarse con una segunda entrada (derivada del error).
• Incluir una segunda entrada (derivada del error) para mejorar el amortiguamiento.
