PRÁCTICA 3.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y
ESTABILIDAD
Nombre de los alumnos. González Martínez Ariana Jocelyn, Ramírez Cisneros Yazmín Aimeé, Ramos Quintanar
Víctor Hugo, Rojas Montaño Paola Ximena
Profesores. Dr. Bernardo Flores Ramírez, Dr. Miguel Ramírez Barrios
Laboratorio de Sistemas Dinámicos I 4MM2, UPIBI.

Palabras clave: Simulink, ecuación diferencial, bloques, espacio de estados, ganancia.

INTRODUCCIÓN.

En el ámbito de los sistemas dinámicos, las funciones de transferencia y la estabilidad son conceptos fundamentales para
comprender y analizar el comportamiento de los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). Las funciones de
transferencia ofrecen una manera conveniente de representar la relación entre las entradas y salidas de un sistema,
mientras que la estabilidad es crucial para determinar la respuesta del sistema a lo largo del tiempo.
El propósito de esta práctica es abordar el manejo de funciones de transferencia en Matlab y Simulink, así como explorar
el concepto de estabilidad en sistemas dinámicos. A través de ejercicios prácticos, se busca que los alumnos adquieran
habilidades para realizar operaciones algebraicas con funciones de transferencia, calcular funciones de transferencia a
partir de modelos en espacio de estados y determinar la estabilidad de sistemas LTI utilizando herramientas
computacionales.

CUESTIONARIO PREVIO.

1. Describa la de definición:

a) Función de transferencia: es un modelado de la respuesta de un sistema determinado al introducirle una entrada. Ahora
bien, en el contexto del control de sistemas dinámicos, se define como la relación de la transformada de Laplace de la
salida de un sistema entre la transformada de Laplace de la entrada.

Está dada por la forma:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)

b) Estabilidad interna: este término se asocia a cómo es el comportamiento de un sistema a partir de la imposición de
condiciones iniciales, sin tener en cuenta la entrada propia de dicho sistema.
Dicho en otras palabras, describe cómo perturbaciones en las condiciones iniciales afectan el comportamiento dinámico
de los estados de un sistema.

c) Estabilidad BIBO: característica de un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo en el cual, a toda función de
entrada acotada le corresponde una función de salida acotada.
Ahora bien, una función acotada hace referencia a toda aquella señal en la que sus valores nunca tienden al infinito, es
decir, su rango está limitado en magnitud. Dicho en otras palabras, no crece ni decrece indefinidamente, sino que está
limitada por un cierto valor máximo en valor absoluto.

2. Investigue los criterios o teoremas que nos permiten concluir sobre la estabilidad de un sistema LTI.

- Criterio de Routh-Hurwitz: se analizan los coeficientes del polinomio de la función de transferencia de un sistema.
El sistema será estable si todos los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh son positivos.

- Criterio de la función de Lyapunov: se basa en la existencia de una función escalar que decrezca a lo largo del
tiempo para todo estado del sistema. El sistema será estable si existe una función de Lyapunov tal que su
derivada respecto al tiempo sea negativa en todas partes.
 - Criterio de lugar geométrico de raíces: se traza la variación de las raíces del polinomio característico a medida
que se varía un parámetro, como puede serlo la ganancia. Un sistema es estable si el LGR está en la región de
convergencia.

- Criterio general de estabilidad de tiempo-respuesta para sistemas LTI: analiza el signo de los polos de la función
de transferencia del sistema, y establece que, si todos tienen parte real negativa, entonces el sistema es estable.

3. Investigue para que sirven las siguientes instrucciones en Matlab:

• tf: ayuda a crear modelos de funciones de transferencia de valores reales o complejos. De igual manera, puede
convertir modelos de sistemas dinámicos a su función de transferencia.
• feedback: calcula la función de transferencia de lazo cerrado de un sistema dada la función de transferencia de
lazo abierto.
• ss: define un sistema en espacio de estados a partir de las matrices de estado A, B, C y D.
• laplace: calcula la transformada de Laplace de una función dada.
• ss2tf: convierte un sistema en espacio de estados a su función de transferencia.
• tf2ss: convierte una función de transferencia a un sistema en espacio de estados.
• step: calcula y grafica la respuesta al escalón unitario de un sistema dinámico.
• roots: calcula las raíces del polinomio característico de un sistema en espacio de estados.
• eig: calcula los valores característicos de un sistema en espacio de estados.

METODOLOGÍA

Material proporcionado

• Diagramas:
 Figura 1. “Diagramas a armar en Simulink”.

• Matrices

Figura 2. ”Matrices para el Experimento III”.

Experimento I

Para simplificar los diagramas de bloques proporcionados, importamos los diagramas a Matlab y aplicamos los comandos
tf y feedback para reducirlos a una función de transferencia simplificada mediante operaciones algebraicas.
Posteriormente, utilizamos la función roots para encontrar las raíces del polinomio característico de la función de
transferencia simplificada. Analizamos la ubicación de estas raíces en el plano complejo para determinar la estabilidad del
sistema. Por último, verificamos nuestros hallazgos simulando la respuesta del sistema ante una entrada escalón utilizando
la función step y comparamos la respuesta obtenida con los criterios de estabilidad previamente determinados.

Experimento II

Para la simulación en Simulink, comenzamos importando las funciones de transferencia simplificadas obtenidas en el
experimento anterior. Diseñamos un modelo en Simulink que represente el sistema utilizando estas funciones de
transferencia y aplicamos una entrada u(t)=sin(2t) para la simulación. Observamos la respuesta de salida del sistema en
Simulink y analizamos su estabilidad. Luego, configuramos el modelo en Simulink para simular el sistema con condiciones
iniciales específicas 𝑥1 (0) = 0, 𝑥2 (0) = 0 y utilizamos una entrada u=7cos2(0.5t) para la simulación. Finalmente,
reportamos los estados y la señal de salida obtenidos.

Experimento III

Para calcular la función de transferencia de un sistema representado en espacio de estados, comenzamos utilizando las
matrices A, B, C y D proporcionadas para realizar cálculos algebraicos. Luego, empleamos la función ss2tf de Matlab para
obtener la función de transferencia a partir de estas matrices de espacio de estados. Para determinar la estabilidad del
sistema, usamos el comando eig para calcular los autovalores de la matriz A y analizamos su ubicación en el plano
complejo.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Experimento I

Simplificación de los diagramas con ayuda de los comandos tf y feedback, así como estabilidad en función de sus raíces
de cada sistema y respuesta ante un escalón.

a) Inciso a

Método analítico:

1 1
𝑌(𝑠) 𝐺1 𝑠 + 1 1 𝑠 + 1 ∗ 1 =
= = ∗ =
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 1 + ( 1 ) (1) 𝑠 + 1 1 + 1 𝑠+1
𝑠+1 𝑠 𝑠2 + 𝑠
1 1 1 1
∗ = 2 ∗ =
1 𝑠 + 1 𝑠 + 𝑠 + 1 𝑠 + 1
(1 + 2 ) (𝑠 + 1) ∗ (𝑠 + 1)
𝑠 +𝑠 𝑠(𝑠 + 1)
𝑠 1 𝑠
∗ =
𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 1

Codificación:

clc
clear all
close all
G1=tf([1],[1 1]);
H1=tf([1],[1 0]);
G2=tf([1],[1 1]);
G3=feedback(G1,H1);
trans1=G3*G2;
eig(trans1)
subplot(3,2,1)
step(trans1)
grid on

Función de transferencia:

𝑠
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 1

Estabilidad:
−1.0000 + 0.0000𝑖
−0.5000 + 0.8660𝑖
−0.5000 − 0.8660𝑖

** De acuerdo con sus raíces, podemos definir que se trata de un sistema asintóticamente estable.
Gráfica ante respuesta escalón (Matlab):

Figura 3. Gráfica ante respuesta escalón de inciso a (Matlab).

Simulación en Simulink:

Figura 4. Diagrama ante respuesta escalón de inciso a (Simulink).

Figura 5. Gráfica ante respuesta escalón de inciso a (Simulink)

b) Inciso b

Método analítico:
1 1
𝑌(𝑠) 𝐺1 𝑠−1 1 1
= = ∗ = 𝑠−1 ∗ =
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 1 + ( 1 ) (− 1) 𝑠 + 1 1 − 1 𝑠+1
𝑠−1 𝑠 𝑠2 − 𝑠
1 1 1 1
∗ = 2 ∗ =
1 𝑠 + 1 𝑠 − 𝑠 − 1 𝑠 + 1
(1 − 2 ) (𝑠 − 1) ∗ (𝑠 − 1)
𝑠 −𝑠 𝑠(𝑠 − 1)
𝑠 1 𝑠
∗ =
𝑠 2 − 𝑠 − 1 𝑠 + 1 𝑠 3 − 2𝑠 − 1

Codificación:

G1=tf([1],[1 -1]);
H1=tf([-1],[1 0]);
G3=feedback(G1,H1);
G2=tf([1],[1 1]);
trans2=G3*G2;
eig(trans2)
subplot(3,2,2)
step(trans2)
grid on

Función de transferencia:
𝑠
𝑠 3 − 2𝑠 − 1

Estabilidad:
1.6180
−1.0000
−0.6180

** De acuerdo con sus raíces, podemos definir que se trata de un sistema inestable.

Gráfica ante respuesta escalón:

Figura 6. Gráfica ante respuesta escalón de inciso b (Matlab).

 Simulación en Simulink:

Figura 7. Diagrama ante respuesta escalón de inciso b (Simulink).

Figura 8. Gráfica ante respuesta escalón de inciso b (Simulink)

c) Inciso c

Método analítico:
𝑠 𝑠2
𝑌(𝑠) 𝐺1 )(( 2 ) 1
𝑠+1 𝑠 +𝑠+2
= = 2 ∗ 2 =
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝑠 𝑠 1 𝑠 +𝑠+1
1 + [( )( 2 )] ( )
𝑠+1 𝑠 +𝑠+2 𝑠+1

𝑠3
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2) 1
∗ 2 =
𝑠3 1 𝑠 +𝑠+1
1+ 2 ( )
(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑠 + 2) 𝑠 + 1

𝑠3 𝑠3
2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑠 + 2) 1 (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2) 1
∗ = ∗ 2
𝑠3 2
𝑠 +𝑠+1 𝑠 3
𝑠 +𝑠+1
1+ 1+ 2
(𝑠 + 1)2 (𝑠 2 + 𝑠 + 2) (𝑠 + 2𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)
 𝑠3 𝑠3
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2) 1 (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2) 1
2 2 3 ∗ 2 = 4 3 2 ∗ 2 =
(𝑠 + 2𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑠 + 2) + 𝑠 𝑠 +𝑠+1 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 + 𝑠 + 1
(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2) (𝑠 2 + 2𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)

𝑠 3 (𝑠 2 + 2𝑠 + 1) 1
∗ =
(𝑠 + 1)(𝑠 4 + 4𝑠 3 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 2) 𝑠 2 + 𝑠 + 1

𝑠 3 (𝑠 + 1)2 1 𝑠 3 (𝑠 + 1) 1
∗ 2 = 4 ∗ =
(𝑠 + 1)(𝑠 4 + 4𝑠 + 5𝑠 + 5𝑠 + 2) 𝑠 + 𝑠 + 1 (𝑠 + 4𝑠 3 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 2) 𝑠 2 + 𝑠 + 1
3 2

𝑠4 + 𝑠3
𝑠6 + 5𝑠 5 + 10𝑠 4 + 14𝑠 3 + 12𝑠 2 + 7𝑠 + 2

Codificación:

G1=tf([1 0],[1 1]);

G2=tf([1 0 0],[1 1 2]);
H1=tf([1],[1 1]);
G3=tf([1],[1 1 1]);
G4=G1*G2;
G5=feedback(G4,H1);
trans3=G5*G3;
eig(trans3)
subplot(3,2,3)
step(trans3)
grid on

Función de transferencia:

𝑠4 + 𝑠3
𝑠 6 + 5𝑠 5 + 10𝑠 4 + 14𝑠 3 + 12𝑠 2 + 7𝑠 + 2

Estabilidad:
-2.7455 + 0.0000i
-0.3139 + 1.0314i
-0.3139 - 1.0314i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.6267 + 0.0000i

** De acuerdo con sus raíces, podemos definir que se trata de un sistema asintóticamente estable.
Gráfica ante respuesta escalón:

Figura 9. Gráfica ante respuesta escalón de inciso c (Matlab).

Simulación en Simulink:

Figura 10. Diagrama ante respuesta escalón de inciso c (Simulink)

Figura 11. Gráfica ante respuesta escalón de inciso c (Simulink).

d) Inciso d

Método analítico:
𝑠 2 + 2𝑠 1 1
𝑌(𝑠) 𝐺1 ( 2 )( )
= = 𝑠2+ 5𝑠 + 2 ∗ 𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠
=
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝑠 2 + 2𝑠 1 1 1
1+( 2 )( ) 1 + [(𝑠 2 + 2𝑠 + 1) ( 𝑠 )] (1)
𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 + 1
𝑠 2 + 2𝑠
2
𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑆𝑖 2 = 3
𝑠 + 2𝑠 1 𝑠 + 7𝑠 2 + 9𝑠 + 2
1+( 2 )( )
𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 + 1
1 1
( 2 )( ) 1
𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠
𝑆𝑖 = 3
1 1 𝑠 + 2𝑠 2+𝑠+1
1 + [( 2 ) ( )] (1)
𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠
𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠
𝑌(𝑠) 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 1 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
= 3 ∗ 3 = 6
𝑈(𝑠) 𝑠 + 7𝑠 + 9𝑠 + 2 𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 + 1 𝑠 + 9𝑠 + 24𝑠 4 + 28𝑠 3 + 20𝑠 2 + 11𝑠 + 2
2 2 5

Codificación:

G1=tf([1],[1 0]);
G2=tf([1],[1 2 1]);
G3=tf([1 2 0],[1 5 2]);
H1=tf([1],[1 1]);
G4=G2*G1;
G5=feedback(G4,1);
G6=feedback(G3,H1);
trans4=G5*G6;
eig(trans4)
subplot(3,2,4)
step(trans4)
grid on

Función de transferencia:

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑠 6 + 9𝑠 5 + 24𝑠 4 + 28𝑠 3 + 20𝑠 2 + 11𝑠 + 2
Estabilidad:

-5.4027 + 0.0000i
-1.7549 + 0.0000i
-1.3160 + 0.0000i
-0.1226 + 0.7449i
-0.1226 - 0.7449i
-0.2813 + 0.0000i

** De acuerdo con sus raíces, podemos definir que se trata de un sistema asintóticamente estable.
Gráfica ante respuesta escalón:

Figura 12. Gráfica ante respuesta escalón de inciso d (Matlab).

Simulación en Simulink:

Figura 13. Diagrama ante respuesta escalón de inciso d (Matlab).

Figura 14. Gráfica ante respuesta escalón de inciso d (Simulink)

e) Inciso e

Método analítico:
1 1 𝑠 2 + 2𝑠
𝑌(𝑠) 𝐺1 ( 2 )( ) 2
= = 𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 + 𝑠 + 5𝑠 + 2 =
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 1 + [( 1 1 𝑠 2 + 2𝑠 1
2 ) ( )] (1) 1 + ( 2 ) ( )
𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 + 1
1 1
( 2 )( ) 1
𝑆𝑖 𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 = 3
1 1 2
𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 + 1
1 + [( 2 ) ( )] (1)
𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠

𝑠 2 + 2𝑠
𝑠2
+ 5𝑠 + 2 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑆𝑖 =
𝑠 2 + 2𝑠 1 𝑠 3 + 7𝑠 2 + 9𝑠 + 2
1+( 2 )( )
𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 + 1
𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠
3 2
𝑌(𝑠) 1 𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 𝑠 6 + 5𝑠 5 + 9𝑠 4 + 9𝑠 3 + 12𝑠 2 + 11𝑠 + 2
= 3 + 3 = 6
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 + 1 𝑠 + 7𝑠 + 9𝑠 + 2 𝑠 + 9𝑠 5 + 24𝑠 4 + 28𝑠 3 + 20𝑠 2 + 11𝑠 + 2
2 2

Codificación:

G1=tf([1],[1 0 2 1]);
G2=tf([1],[1 0]);
G3=G1*G3;
G4=feedback(G3,1);
G5=tf([1 2 0],[1 5 2]);
H1=tf([1],[1 1]);
G6=feedback(G5,H1);
trans5=G4-G6;
eig(trans5)
subplot(3,2,5)
step(trans5)
grid on

Función de transferencia:

𝑠 6 + 5𝑠 5 + 9𝑠 4 + 9𝑠 3 + 12𝑠 2 + 11𝑠 + 2
𝑠 6 + 9𝑠 5 + 24𝑠 4 + 28𝑠 3 + 20𝑠 2 + 11𝑠 + 2

Estabilidad:

-5.4027 + 0.0000i
-1.7549 + 0.0000i
-1.3160 + 0.0000i
-0.1226 + 0.7449i
-0.1226 - 0.7449i
-0.2813 + 0.0000i

** De acuerdo con sus raíces, podemos definir que se trata de un sistema asintóticamente estable.
Gráfica ante respuesta escalón:

Figura 15. Gráfica ante respuesta escalón de inciso e (Matlab).

Simulación en Simulink:

Figura 16. Diagrama ante respuesta escalón de inciso e (Simulink)

Figura 17. Gráfica ante respuesta escalón de inciso e (Simulink)

A partir de los ejercicios efectuados en este primer experimento podemos destacar dos situaciones:

En primer lugar, si elaboramos el diagrama de un sistema dinámico, la propia estructura del mismo nos permitirá realizar
una serie de operaciones algebraicas para obtener la función de transferencia. Este método tiene sus beneficios puesto
que es mucho más gráfico y ayuda a comprender el proceso desde su base, además tenemos una noción más clara de
las variables y lazos involucrados, con esto en mente, es más sencillo realizar cambios posteriores.

En segunda instancia, también resaltamos la capacidad de utilizar herramientas de software, como Matlab, para ejecutar
procedimientos más veloces y con menos probabilidad de errores.

Sin embargo, sea cual sea el caso, la función de transferencia obtenida nos ayuda a identificar la estabilidad de un sistema,
ya sea por la obtención de los valores característicos o por la representación gráfica del sistema tal y como se ve en las
gráficas anteriores.

En este experimento, el único sistema inestable fue el presentado en el inciso b, donde gráficamente (figura 6) se observa
que la función tiene una respuesta donde se eleva exponencialmente conforme el tiempo tiende a infinito. Del mismo modo,
se corrobora por el hecho de que una de las raíces presenta un numero con parte real positiva.

En los otros incisos, los sistemas son estables y se observa una tendencia hacia un valor constante a nivel gráfico. Mientras
que todas las raíces presentadas muestran valores con parte real negativa, siendo este el principal criterio.

Experimento II

Utilizando los sistemas dinámicos anteriores, se asigna como entrada u(t) = sin (2t)

a) Inciso a

Figura 18. Gráfica ante una respuesta senoidal con argumento 2t en Simulink correspondiente al inciso a.

Podemos notar que el sistema es estable.

b) Inciso b

Figura 19. Gráfica ante una respuesta senoidal con argumento 2t en Simulink correspondiente al inciso b.

Podemos notar que el sistema es inestable, puesto que se va hacia el infinito.

c) Inciso c

Figura 20. Gráfica ante una respuesta senoidal con argumento 2t en Simulink correspondiente al inciso c.

Podemos notar que el sistema es estable.

d) Inciso d

Figura 21. Gráfica ante una respuesta senoidal con argumento 2t en Simulink correspondiente al inciso d.

Podemos notar que el sistema es estable.

e) Inciso e

Figura 22. Gráfica ante una respuesta senoidal con argumento 2t en Simulink correspondiente al inciso e.

Podemos notar que el sistema es estable.

En este experimento, empleamos Simulink para simular sistemas basados en las funciones de transferencia obtenidas
anteriormente. Esta herramienta nos permitió explorar cómo los sistemas responden a diferentes entradas y condiciones
iniciales. Al visualizar la respuesta del sistema en Simulink, pudimos comprender su comportamiento de manera intuitiva
y evaluar su estabilidad y desempeño en diversas situaciones. Esta experiencia práctica nos proporcionó una comprensión
más profunda del análisis de sistemas dinámicos y nos permitió aplicar nuestros conocimientos de manera efectiva en un
entorno simulado. Notamos, en este caso que al introducir la entrada u(t)=2, los sistemas son todos estables, a excepción
del sistema del inciso b.

Experimento III

Un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) se puede representar de la siguiente forma:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

1 2 0 1
Si las matrices A, B C y D están dadas por 𝐴 = [ 0 0 1] , 𝐵 = [ 0 ] , 𝐶 = [1 2 0], 𝐷 = 0
−2 −2 1 −2

Y la función de transferencia se calcula con:

𝑌(𝑠)
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵
𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) 𝑠 0 0 1 2 0 −1 1
= [1 2 0] ([0 𝑠 0] − [ 0 0 1]) [ 0 ]
𝑈(𝑠)
0 0 𝑠 −2 −2 1 −2

𝑠2 − 𝑠 + 2 2(𝑠 − 1) 2
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠3 − 2𝑠 2
+ 3𝑠 + 2
𝑌(𝑠) (𝑠 − 1)2 1
−2 𝑠−1
= [1 2 0] [0]
𝑈(𝑠) 𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 −2
−2𝑠 −2𝑠 − 2 𝑠(𝑠 − 1)
[𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
3 𝑠 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2]
3

𝑠2 − 𝑠 + 2 − 4
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑌(𝑠) −2𝑠
= [1 2 0] 3
𝑈(𝑠) 𝑠 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
−2𝑠 2
[𝑠 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2]
3

𝑌(𝑠) 𝑠 2 − 𝑠 − 2 − 4𝑠 𝑠 2 − 5𝑠 − 2
= 3 =
𝑈(𝑠) 𝑠 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2

Empleando el comando ss2tf para calcular su función de transferencia, cuyos coeficientes concuerdan con los obtenidos
de forma analítica, siendo b el numerador y a el denominador:
 Figura 23. Codificación utilizada para hallar la función de transferencia.

Figura 24. Representación de función de transferencia y sus valores característicos.

De acuerdo con los valores característicos obtenidos mediante el comando eig, la respuesta de la función de
transferencia es inestable.

𝑠 2 −5𝑠−2
Figura 25. Gráfica obtenida del scope de la función de transferencia
𝑠 3 −2𝑠 2 +3𝑠+2
En este experimento se busca familiarizarse con comandos que permitan obtener la función de transferencia de un sistema
dado, y comparar el resultado obtenido en Matlab con aquel obtenido de forma “manual”. Para el caso de los cálculos
hechos a mano, es importante realizar las operaciones con las matrices de forma adecuada, por ejemplo, el invertir la
misma, obtener su determinante; esto considerando que se trata de una matriz 3x3, y el más importante, obtener la matriz
transpuesta de cofactores, ya que esta puede prestarse a confusión de signos, situación que arrojaría un resultado erróneo.
Así mismo, se retoman operaciones básicas, como lo es la multiplicación, por lo cual es importante tener bien reforzado
ese tema. Ahora bien, una vez obtenido el resultado de forma manual, el resto del experimento resultó bastante simple, ya
que el comando ss2tf resume todas las operaciones mencionadas a una simple línea de código, y como se aprecia
anteriormente, ambas respuestas obtenidas son iguales, por lo cual los cálculos hechos a mano fueron correctos.

Así mismo, en el experimento se nos pide determinar la estabilidad del sistema planteado, y como se menciona en la
sección del Cuestionario, el comando eig arroja los valores característicos del mismo, mismo que, como podemos apreciar,
son tres, de los cuales dos cuentan con parte real positiva y uno con parte real negativa. Repasando así mismo algunos
de los criterios de estabilidad, se establece que para que un sistema sea estable, todas las raíces deben presentar parte
real menor a cero, por lo cual, con tan solo presentarse una raíz con parte real mayor a cero, el sistema se vuelve
automáticamente inestable, tal como se aprecia en la figura 25.

¿Se puede simular el sistema usando la función de transferencia para 𝑥1 (0) = 1, 𝑥2 (0) = 2?

Cuando se simula una función de transferencia en Simulink, se centra específicamente en la respuesta del sistema en
términos de su salida en función de sus entradas. No obstante, las condiciones iniciales influyen en la respuesta del
sistema, en especial, cuando el sistema es de tipo dinámico o, bien, cuando se espera una respuesta transitoria.
Por lo tanto, es necesario que cuando consideremos las condiciones iniciales se considere el sistema en el espacio de
estados.

CONCLUSIONES

González Martínez Ariana Jocelyn: Los comandos tf y feedback en Matlab son fundamentales para simplificar diagramas
de bloques y representar sistemas en forma de funciones de transferencia, lo cual es esencial para el análisis y diseño de
sistemas de control. Además, el comando ss2tf permite convertir modelos en espacio de estados a funciones de
transferencia, facilitando la comprensión y manipulación de sistemas complejos. Por otro lado, la función step en Matlab y
la simulación en Simulink son herramientas poderosas para evaluar la respuesta de un sistema ante diferentes entradas y
analizar su comportamiento en el dominio del tiempo. Estos comandos y herramientas son pilares en el estudio y aplicación
de sistemas dinámicos, proporcionándome las capacidades necesarias para abordar problemas reales en campos como
la ingeniería de control y la automatización industrial.

Ramírez Cisneros Yazmín Aimeé: La realización de esta práctica nos permitió entender conceptos básicos en el contexto
de sistemas dinámicos como lo son la función de transferencia y la estabilidad de un sistema. Como se vio a lo largo de la
práctica, determinar ambos criterios nos ayudará a predecir el comportamiento de un sistema. Así mismo, aprendimos que
hay diversas maneras de realizar dicho análisis, ya que en esta ocasión, lo hicimos por medio de una simplificación de
bloques en Simulink, por medio de diversos comandos de Matlab, y por supuesto, mediante cálculos hechos a mano,
mismos que nos permiten reforzar los conocimientos adquiridos sobre operaciones básicas con matrices.
Ahora bien, parte de la importancia de la presente práctica, es que, conocer diversos comandos en Matlab representa una
herramienta sumamente práctica al momento de determinar factores dentro de un sistema dinámico, y a su vez, nos ayuda
a corroborar nuestro entendimiento en un ámbito más “teórico” al permitir comparar los resultados obtenidos de distintas
maneras.
Finalmente resulta importante saber determinar si un sistema es estable, inestable o asintóticamente estable con tan solo
ver las gráficas correspondientes a su función de transferencia. Aún así, este factor puede determinarse por medio de los
valores característicos de nuestro sistema.

Ramos Quintanar Victor Hugo. En sistemas dinámicos, se puede expresar la relación que existe entre la salida y entrada
del sistema a partir de lo que se denomina como función de transferencia. Esta función, en esencia, es una expresión
algebraica en términos de s, que generalmente se compone de numerador y denominador. Si se le aplica la transformada
inversa de Laplace podemos hallar la función que describe el comportamiento global en función del tiempo. En ingeniería
biomédica resulta útil utilizar este tipo de funciones ya que son la expresión mínima de un sistema dinámico o de control.
Además, si partimos del diagrama de bloques, es posible manipular algunos factores para que el sistema sea estable. Tras
esta práctica, destaco la importancia de buscar que el diseño de nuestros sistemas sea estable, ya que esta estabilidad
habla de cuál es el comportamiento cuando el tiempo tiende a infinito y esto puede determinar una funcionalidad adecuada
de el equipo biomédico y la salud del paciente. Para identificar si un sistema es estable o no, simplemente debemos obtener
la función de transferencia y a partir de ahí ubicar las raíces del polinomio característico (denominador), si una o más,
tienen una parte real positiva, el sistema sería inestable y debemos optar por una solución más adecuada.

Rojas Montaño Paola Ximena: En esta práctica, me di cuenta de que la estabilidad es una propiedad de un sistema
dinámico que describe su comportamiento en el tiempo y cómo responde a las perturbaciones o entradas que se le puedan
asignar. Esta estabilidad puede determinarse por los valores característicos de la función de transferencia en cuestión o
de las matrices de estado del sistema (eigenvalores). Cuando todos los valores característicos tienen parte real negativa,
el sistema se considera asintóticamente estable, lo que se puede traducir como que cualquier sea la perturbación inicial,
esta se disipará y el sistema se estabilizará en un estado de equilibrio, por tanto, si gráficamente, vemos que la respuesta
converge a cero conforme pasa le tiempo, efectivamente tiene este comportamiento.

Ahora bien, si se tiene un valor característico tiene una parte real positiva, el sistema se considera inestable, lo que significa
perturbaciones por pequeñas que estas sean pueden hacer que la respuesta del sistema se aleje indefinidamente de un
estado de equilibrio, por lo que, en el gráfico se puede visualizar que se trata de una respuesta que crece exponencialmente
con el tiempo.

La estabilidad BIBO (bounded-input bounded-output) es una propiedad relacionada que se refiere a cómo el sistema
responde a entradas limitadas. Un sistema BIBO estable garantiza que una entrada limitada producirá una salida limitada.
Esto está estrechamente relacionado con la estabilidad en el sentido de Lyapunov, donde se considera que un sistema es
estable si todas las soluciones del sistema convergen a cero a medida que el tiempo tiende a infinito.

REFERENCIAS

• Martín, D. (2011). Función Transferencia y Respuesta Impulsiva. Bahía Blanca, Argentina, Universidad
• Galván, J. A. R. (2014). Función transferencia y estabilidad en sistemas.
• Nise, N. S., & Romo, J. H. (2002). Sistemas de control para ingeniería. Patria Cultural.