Capítulo 04 Sensor de Posición
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Los sensores de posición
4.1. Definición
Un sensor de posición es un dispositivo que permite recoger información sobre la
posición de un objeto en un espacio de referencia.
Esta información se puede obtener:
. por contacto directo con el objeto, gracias a un contactor compuesto por diversos elementos tales como:
galeta, vara flexible, bola, rueda codificadora;
. a distancia, por sensores magnéticos (interruptor reed) o barreras luminosas;
la información proporcionada por este tipo de sensor es de tipo todo o nada (0 o 1) y puede ser
eléctrico, óptico o neumático.
Existen tres grandes métodos de localización de posiciones y medición de desplazamientos:
- Una parte del sensor está directamente ligada al objeto: el sensor proporciona una señal en función
de la posición. Las variaciones de esta señal traducen el desplazamiento (ej: potenciómetros, inductancia
a núcleo móvil, condensador dearmadura móvil, transformador de acoplamiento variable, codificadores
digitales absolutos,...).
El sensor emite un impulso por cada desplazamiento elemental. La posición y el
El desplazamiento se determina mediante el conteo de los pulsos emitidos. (ej: sensores incrementales,...)
- Los sensores de proximidad, caracterizados por la absoluta ausencia de conexión mecánica entre el
sensor y el objeto
4.2. Sensores de posición resistivos
Los sensores de posición resistivos siempre están formados por una resistencia fija y un cursor.
móvil.
La resistencia fija (1kΩ < R < 100kΩ) puede ser:
una pista conductora, es decir, material plástico cargado con polvo de
metal o de carbono. Los granos de esta pista conductora no deben exceder
10-2µm. A la escala microscópica, la pista es en realidad eléctricamente discontinuo.
La resolución en es por lo tanto limitada.
Un hilo esmaltado enrollado en un mandril aislante. El hilo debe presentar las características
siguientes: coeficiente de temperatura de la resistividad y fem termoeléctrica
débiles; buena estabilidad cristalográfica y resistencia a la corrosión.
El cursor móvil, solidario mecánicamente con el objeto cuyo desplazamiento queremos conocer, se
desplázate sobre la resistencia fija Rn
- El valor de la resistencia dependerá de la posición del cursor (y por lo tanto del medido) y de la
realización de la resistencia fija: si esta es uniforme, el potenciómetro es lineal.
(a) Potenciómetro de desplazamiento lineal Potenciómetro de desplazamiento angular
Fig 4.1Geometrías diferentes para los sensores de posición resistivos
4.3. Sensores de posición inductivos
4.3.1. Definición
Los sensores inductivos se utilizan comúnmente para realizar mediciones de posición o de
velocidad, especialmente en entornos difíciles.
Los sensores inductivos de posición y velocidad existen en una amplia variedad de formas y tamaños.
y principios de diseño. Sin embargo, se puede considerar que todos los sensores inductivos aprovechan
los principios del transformador; y que todos utilizan un fenómeno físico relacionado con las corrientes
eléctricos alternativos. Este fenómeno fue observado por primera vez durante los años 1830 por
Michael Faraday, quien observó que un primer conductor portador de corriente podía "inducir" un
corriente en un segundo conductor. Los descubrimientos de Faraday han dado lugar a diversas invenciones,
donde el motor eléctrico, la dinamo y, por supuesto, los sensores inductivos de velocidad y posición.
Estos sensores incluyen, entre otros: interruptores de proximidad, sensores de inductancia
variable, sensores de reluctancia variable, máquinas síncronas, resolvers y sensores de desplazamiento
linéaires/rotatifs LVDT (Transformador Diferencial de Variable Lineal) / RVDT (Transformador Diferencial de Variable Rotativa)
Transformador Diferencial
4.3.2. Diferentes tipos de sensores inductivos
En un sensor de proximidad simple (o interruptor de proximidad), el dispositivo recibe un
corriente eléctrica, lo que hace circular una corriente alterna en una bobina. Cuando un objetivo
conductora o magnéticamente permeable (disco de acero, por ejemplo) se acerca a la bobina,
esto cambia la impedancia de esta última. Cuando se supera un cierto umbral, esto constituye un
señal que indica la presencia del objetivo. Los sensores de proximidad se utilizan generalmente para
detectar la presencia o la ausencia de un objetivo metálico (la salida emulando generalmente un
conmutador). Estos sensores se utilizan comúnmente en numerosas aplicaciones industriales
por las cuales los contactos eléctricos producidos dentro de un interruptor tradicional plantearían
des problemas (presencia abundante de suciedad o agua, por ejemplo). Se encuentra así típicamente
numerosos sensores de proximidad inductivos en las estaciones de lavado automático de coches
Fig 4.2
Sensor Sensor Transformador
de proximidad a inducción lineal variable
variable variable diferencial
Fig 4.2Diferentes tipos de sensores inductivos
Los sensores inductivos LVDT y RVDT y los resolutores permiten medir la variación
de acoplamiento inductivo entre bobinas, generalmente llamadas devanados primarios y
secundarios. El devanado primario transmite energía a los devanados secundarios, pero el
el informe de la energía transmitida a cada uno de los devanados secundarios varía proporcionalmente a
desplazamiento relativo de un objetivo magnéticamente permeable. En un sensor inductivo LVDT, él
Generalmente se tratará de una varilla metálica que pasa a través del alojamiento de los devanados. En un
capteur inductif RVDT o un resolutor, se trata generalmente de un rotor o una pieza polar
girando respecto a los devanados dispuestos alrededor de la periferia del rotor. Las aplicaciones
típicos de los sensores inductivos LVDT y RVDT incluyen, entre otros, los servos hidráulicos en
los sistemas de control aeroespaciales (aletas, motor y combustible). Los resolutores son
típicamente utilizados para las conmutaciones de motor eléctrico sin escobillas.
Una ventaja significativa de los sensores inductivos es que no es necesario que el
El circuito de tratamiento de señales asociado debe estar ubicado cerca de las bobinas de detección. Esto permite
de instalar las bobinas de detección en entornos difíciles, en los que otros
técnicas de detección no serían de otro modo contemplables (técnicas magnéticas o
ópticas, en particular) ya que requieren instalar sistemas electrónicos a base de silicio,
relativamente delicados, cerca del punto de detección
4.3.3. Aplicaciones
La fiabilidad de los sensores inductivos en entornos difíciles es hoy en día
ampliamente establecida. Es por eso que a menudo constituyen una elección natural para las aplicaciones
jugando un papel clave en materia de seguridad o para las cuales la fiabilidad es crítica. Ellos están en
particularmente utilizados en los campos militar, aeroespacial, ferroviario e industrial
Lourde.
Esta reputación de gran fiabilidad se debe a los principios físicos y operativos básicos de
ces dispositivos, que son generalmente independientes de los siguientes factores
contactos eléctricos móviles
temperatura
- humedad, agua y condensación
- cuerpos extraños (suciedad, grasa, grava, arena, etc.).
4.3.4. Sensores inductivos de nueva generación
Una nueva generación de sensores inductivos como la fabricación industrial,
el equipo médico, los servicios públicos, el automóvil, la investigación científica, y los
hidrocarburos…. utilizan la misma física básica que los dispositivos tradicionales, pero ellos
utilizan placas de circuitos impresos y componentes electrónicos digitales modernos, en
lugar de transformadores y otros componentes analógicos voluminosos. Este enfoque es elegante
te permite ampliar el rango de aplicaciones de los sensores inductivos, para incluir los sensores 2D y
3D, los sensores lineales de conexión corta (<1 mm), las geometrías curvilíneas y los sensores de
posición angular de alta precisión
Además, presenta una serie de ventajas significativas:
Reducción de costos
Precisión aumentada
Peso reducido
- Concepción mecánica simplificada (ausencia de rodamientos, sellos y escobillas, entre otros).
- Tamaño compacto (especialmente relacionado con la longitud de carrera en comparación con la de los sensores
inductivos LVDT tradicionales).
- Simplificación de la interfaz eléctrica (generalmente se trata de una fuente de alimentación
continúe y con una señal digital absoluta).
4.4. Sensores de posición capacitivos
4.4.1. Definición
Un sensor de desplazamiento capacitivo permite detectar una variación de pequeñas distancias.
se realiza muy generalmente con un electrodo, en forma de disco, plano rodeado de un anillo de
guardián aislado del electrodo central. El electrodo forma con la pieza a medir conductora un
condensador planoFig 4.3También se encuentra en forma de dos peines entrelazados, lo que
aumenta la superficie capacitiva cuando se necesita un sensor poco gruesoFig 4.4
La determinación de la distancia (d) se realiza midiendo la capacidad C del condensador,
están ligados por la ecuación
ε: es la permitividad del dieléctrico que existe entre el sensor y la pieza a medir
S: es la superficie del electrodo del sensor
d : es la distancia a medir.
Fig 4.3Príncipe del sensor táctil: sensor de amortiguación intacto con capacidad parasitaria C0, sensor
toque el tampón con capacidad adicional CT
Fig 4.4La determinación de la distancia a partir de la medida de la capacidad C
La medida de la capacidad del condensador se puede realizar inyectándole una corriente
alternativo y midiendo la tensión que aparece en sus bornes. Están relacionados por la relación:
Esta tensión es proporcional a la distancia d, ω=2πf es la pulsación de la corriente
de alimentación.
4.4.2. Aplicación
El sensor capacitivo se utiliza mucho para pequeños desplazamientos, así como para los sensores.
miniaturizados MEMS (Sistema Microelectromecánico, como los acelerómetros. Gracias a su
simplicidad de fabricación puede ser utilizado a muy alta temperatura, se han construido sensores
para funcionar a más de 1000°C, utilizando aislantes cerámicos
4.5. Sensores de posición digital
El uso de CAN (Codificador Analógico Digital) permite la explotación rápida y precisa
señales analógicas proporcionadas por los sensoresFig 4.5.
También es posible diseñar sensores que proporcionen directamente una
información binaria.
Para desplazamientos lineales, los codificadores digitales absolutos se presentan en forma de
regla. Para desplazamientos angulares, son discos.
Reglas y discos se dividen en N superficies iguales (N bandas para las reglas, N sectores)
para los discos). En estas superficies se materializan las palabras binarias correspondientes a las posiciones
a traducir
La resolución se determina de tal manera que:
Para los desplazamientos lineales: Resolución = L/N con L, longitud de la regla (cm)
Para los desplazamientos angulares: Resolución = 360° / N.
Fig 4.5Disco de codificación de un sensor digital absoluto
Varios estados físicos diferentes pueden ser utilizados para materializar los bits:
superficie amagntique o ferromagnétique (lectura magnética)
Superficie aislante o conductora (lectura por corriente)
Superficie opaca o translúcida (lectura óptica).
4.6. Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad se caracterizan por la ausencia de unión mecánica entre el
sensor y el objeto en movimiento.
Es a través de un campo que se establecerá entre ellos una interacción en función de
su posición relativa .
Este campo puede ser:
un campo de inducción magnética: es el caso de los sensores de variación de reluctancia, efecto
Hall o magnetorresistencia.
un campo electromagnético: es el caso de los sensores de corriente de Foucault.
un campo electrostático: es el caso de los sensores capacitivos.
Los sensores de proximidad tienen:
un ancho de banda extendido.
una gran fineza debido a las fuerzas muy débiles ejercidas sobre el objeto por el sensor.
una fiabilidad aumentada ya que no hay desgaste ni holgura
una aislamiento galvánico entre el circuito de medida y el objeto que se mueve.
Los sensores de proximidad se utilizan para la medición y el control de posición.
control dimensional, el estudio del movimiento de dispositivos de baja inercia,...
