MECÁNICA NEWTONIANA
Clases 5, 6 y 7: DINÁMICA
(ROTO-TRASLACIONAL)
[Link] y movimiento.
[Link] de Newton.
[Link] de fuerza.
[Link] de Newton (II) y momento lineal.
[Link] angular y torque
Con la cinemática, “describimos” (no explicamos) el movimiento en 1, 2 y 3
dimensiones (nunca estuvimos interesados en el por qué del fenómeno, por
tal motivo en caída libre y tiro oblicuo “no nos preguntamos” qué era “g”.
La física, como las matemáticas, es axiomática. Cada nuevo tema comienza con conceptos elementales a
los que llamamos axiomas (las premisas), que son tan simples que no se pueden hacer más simples o son
generalmente tan bien entendidos que una explicación no ayudaría a entenderlos mejor. Las dos
cantidades que juegan este rol en cinemática son la distancia y el tiempo.
Campo de aplicación de la mecánica newtoniana (o mecánica clásica): ni velocidades con magnitudes muy
altas (cuando “alto” se re ere a cercanas a la velocidad de la luz, y entramos en el campo de la teoría de la
relatividad), ni objetos muy pequeños (cuando “pequeño” se re ere a escalas atómicas, y penetramos los
suburbios de la mecánica cuántica).
Fuerza y movimiento.
Ahora nos toca preguntarnos el por qué de ese movimiento: las causas.
Comenzamos, entonces, el estudio de la la dinámica. Aparecen dos nuevas
cantidades físicas que afectan el movimiento: masa (escalar) y fuerza (vector).
fi
fi
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
1643-1727 5 de Julio de 1686
Masa y fuerza, introducidas en el tratado a partir de las leyes.
Hacemos algunas notas sobre lo que se interpreta del tratado de Newton, para
entender el marco sobre lo que vamos a estudiar: la mecánica newtoniana.
El movimiento (a velocidad constante) es tan
natural como el reposo (velocidad nula). El
movimiento como el reposo no necesitan de
ninguna causa (fuerza), como si es necesaria
para alterar dicho estado.
En general, la inercia es la resistencia a cambiar.
En mecánica, la inercia es la resistencia a
cambiar la velocidad o, dicho de otra manera, la
resistencia del objeto a ser acelerado.
En general, una fuerza es una interacción que
causa un cambio. En mecánica, una fuerza es
una interacción que causa un cambio en la
velocidad o, dicho de otra manera, un cambio que
provoca que el cuerpo se acelere.
Cuando más de una fuerza actúa sobre un objeto,
es la fuerza neta la que realmente importa. Dado
que la fuerza es una cantidad vectorial, podemos
usar la geometría en lugar de la aritmética para
combinar fuerzas.
Para que una fuerza acelere un objeto, debe ser
una fuerza externa.
Newton también de nió lo que llamó “cantidad de materia” y
“cantidad de movimiento”. Hoy en día las llamamos “masa” y
“momento” (aunque también cantidad de movimiento),
respectivamente.
La masa es una medida de la resistencia del objeto a ser
acelerado. O más general, una medida de su resistencia a cambiar
(y por ello está fuertemente relacionada con la inercia del objeto).
fi
El concepto de inercia viene envuelto en muchos
“papeles de regalo”
1 Newton equivale a hacer que
una masa de 1 kg aumente su
velocidad en 1 m/s a cada segundo.
En otras palabras: 1 N = 1 kg m/s2
Una fuerza es una interacción entre objetos:
• las fuerzas siempre ocurren de a pares
(acción-reacción)
• estos pares son siempre del mismo tipo
(normal-normal, tensión-tensión,
fricción-fricción, etc.)
• también son de igual magnitud
• actúan en sentidos opuestos
• actúan sobre diferentes objetos (los que
conforman el par: el peso de un objeto es
la fuerza de atracción gravitatoria que
ejerce la Tierra sobre un objeto, y el
“peso” de la Tierra sería la fuerza de
atracción gravitatoria que ejerce el objeto
sobre la Tierra)
• y tienen diferentes efectos (dado que la
aceleración es inversamente proporcional
a la masa: la Tierra hace que el objeto se
“pegue” al suelo, el objeto casi ni mueve a
la Tierra porque la masa del primero es
despreciable con respecto a la Tierra)
• Fuerzas fundamentales. Todas las fuerzas del universo pueden ser explicadas en términos de las
siguientes cuatro interacciones (fuerzas) fundamentales:
◦ Gravedad
Es la interacción entre objetos con masa. Peso es sinónimo de la fuerza de atracción gravitatoria.
◦ Electromagnetismo
Es la interacción entre objetos con carga. Todas las fuerzas que discutiremos a continuación son
de origen electromagnético, salvo el peso. Los nervios pueden interpretar estas señales
◦ Interacción nuclear fuerte electromagnéticas: entonces sentimos que tocamos
Es la interacción entre partículas subatómicas con “color” (una cantidad abstracta que no tiene
nada que ver con el sentido de la vista). Esta fuerza es la que mantiene a los protones y neutrones
juntos en el núcleo, al igual que a los quarks dentro de los protones y los neutrones. No puede ser
percibida más allá del núcleo atómico. En el nivel atómico o molecular, las fuerzas gravitacionales
no son importantes.
◦ Interacción nuclear débil
Es la interacción entre partículas subatómicas con “sabor” (una cantidad abstracta que no tiene
nada que ver con el sentido del gusto). Esta fuerza, que es muchas veces más débil que la
interacción fuerte, es parte de ciertos fenómenos de decaimiento radiactivo.
A nivel atómico las fuerzas eléctricas son muchísimo más intensas: la repulsión eléctrica
entre dos protones a cierta distancia es 1035 veces más fuerte que su atracción gravitacional.
Sin embargo, en cuerpos de tamaño astronómico las cargas positivas y
negativas suelen estar presentes en cantidades casi idénticas, y las interacciones
eléctricas resultantes casi se anulan. Por ello, las interacciones gravitacionales son la
in uencia dominante en su movimiento.
• Fuerzas cticias. Estas son fuerzas “aparentes”, es decir, NO son fuerzas,
pero los objetos las experimentan como tales al encontrarse en sistemas
acelerados (no inerciales).
◦ Fuerza centrífuga, Fuerza de Coriolis
fl
fi
[Link] de fuerza: Peso, Fuerza elástica. Fuerza de
rozamiento.
2. • Fuerzas que actúan sobre todos los objetos Las fuerzas con las que, en general,
vamos a trabajar en esta sección
◦
Peso (W, F )
g
La fuerza de gravedad actúa sobre un objeto debido a su masa. El peso de un objeto está
dirigido hacia abajo, más especí camente hacia el centro del cuerpo que ejerce la
atracción gravitacional sobre el primero, como la que ejerce la Tierra sobre nosotros.
• Fuerzas asociadas a sólidos
Fuerzas de contacto
◦ Normal (N, F )
n
Es la fuerza entre dos sólidos en contacto que evita que ocupen el mismo espacio. Está
dirigida perpendicular a la super cie. Una "normal" en matemática es la línea
perpendicular a una curva plana o super cie, por eso el término “fuerza normal".
◦ Fricción (f, F )
f
La fuerza entre sólidos en contacto que resiste a que se deslicen uno sobre el otro. La
fricción está dirigida contraria a la dirección del movimiento relativo.
◦ Tensión (T, F )
t
La fuerza ejercida por un objeto al que se lo está tirando por los extremos, como una
soga, un cable, una cadena, etc. La tensión está dirigida a lo largo del eje del objeto. (Si
bien es una fuerza vinculada a sólidos, se pueden ejercer tensiones sobre líquidos y gases
bajo determinadas circunstancias). A veces se trabaja con cuerdas sin masa, ni roce…
ideales: sólo transmiten la fuerza que se aplica sobre ellas (simpli ca)
◦ Elasticidad (F , F )
e s
La fuerza ejercida por un objeto bajo deformación (típicamente tensión o compresión), el
que volverá a su estado original cuando se lo libere, como un resorte o una goma. La
elasticidad, como la tensión, está dirigida a lo largo de un eje (aunque hay excepciones a
esta regla).
fi
fi
fi
fi
Fuerza de atracción gravitacional: peso
La fuerza de atracción gravitacional es proporcional a las masas
de los objetos intervinientes (v.g.: m, MT) e inversamente proporcional a su distancia
al cuadrado (r2).
Si hablamos del peso de un objeto, lo que hacemos es aproximar la fuerza de
atracción gravitacional que ejerce la Tierra sobre el objeto,
a partir de reemplazar: GMT/r2 por “g”, o aceleración de la gravedad al nivel del mar.
Luego, la fuerza de atracción gravitacional GmMT/r2 se convierte en el peso usual:
mg
Fuerza elástica: el resorte
Ejemplo fuerza
variable: Ley de Hooke
Fuerza de fricción
[Link]
Fuerza de fricción
La ecuación mantiene un formato escalar,
porque la fuerza de fricción y la normal
son siempre perpendiculares.
Dinámica del movimiento circular uniforme (aceleración constante): v.g. fuerza de tensión
NO HAY FUERZA CENTRÍFUGA. LA SENSACIÓN ES
CONSECUENCIA DE UN MARCO DE REFERENCIA
NO INERCIAL
Otras fuerzas con las que, en general,
vamos a trabajar
• Fuerzas asociadas a uidos. Por uidos se entienden tanto a los líquidos
(como el agua) como a los gases (como el aire).
◦ Flotación (B, Fb)
Fuerza ejercida sobre un objeto al estar sumergido en un uido. La
fuerza de otación está generalmente dirigida hacia arriba (aunque hay
excepciones a esta regla).
◦ De arrastre (R, D, Fd)
La fuerza de arrastre es aquella que se resiste al movimiento de un
objeto en un uido. Está dirigida opuesta a la dirección del movimiento
del objeto relativa al uido.
◦ Empuje (L, Fℓ)
La fuerza de empuje es la que ejerce un uido en movimiento al circular
alrededor de un objeto; típicamente alrededor de un ala de avión, pero
también es aquella que aparece al estudiar el movimiento de pelotas de
fútbol, etc. El empuje tiene generalmente la dirección perpendicular a la
del ujo del uido (aunque hay excepciones).
◦ Propulsión (T, Ft)
Es la fuerza que ejerce un uido cuando se ve expulsado, como por una
turbina, cohete, etc. Tal fuerza de propulsión tiene dirección opuesta al
uido expulsado.
fl
fl
fl
fl
fl
fl
fl
fl
fl
fl
fl
A velocidades bajas: la resistencia del uido A velocidades altas: la resistencia del uido es
es proporcional a la velocidad del cuerpo proporcional a la velocidad al cuadrado del cuerpo
Cuando no aumenta la rapidez, no aumenta la
resistencia. Velocidad constante.
Objeto con mayor masa, tiene mayor velocidad terminal y por eso cae más rápido
El eje debería estar invertido, porque “y”
decrece si tenemos que la aceleración es
debido a “g”.
fl
fl
Leyes de Newton.
Operacionalmente, implica:
Un cuerpo está en equilibrio si está en reposo o se mueve con velocidad
constante en un marco de referencia inercial.
Suponiendo que los objetos de análisis se pueden
simpli car con partículas. Sino hay que tener
en cuenta en qué parte actúan las fuerzas.
La primera ley de Newton expresa la necesidad de
un marco de referencia inercial. Sino, que la fuerza
neta sea cero, no implicaría que se moviese a velocidad
constante: 1era Ley, Ley de Inercia.
Si un marco es inercial, todos los que estén a velocidad
constante respecto del primero serán inerciales. No hay
marcos preferenciales para formular las leyes de Newton
siempre y cuando sean inerciales.
fi
Cómo explicamos el movimiento de la
pelota si no incluimos fuerzas “ cticias” como la fuerza centrífuga.
[Link]
fi
Marcos no inerciales
¿Pero y si la fuerza neta no es cero…?
Porque cambia su magnitud
O porque cambia su dirección
Operacionalmente, implica:
En componentes:
¡Las fuerzas F de la 2da ley de Newton son externas!
La masa (o masa inercial) es una medida del “no me molestes” del objeto:
es la forma más fundamental de caracterizar la cantidad de materia del objeto
A mayor masa, se necesitará más fuerza para causar una aceleración.
El peso, ES una fuerza ejercida sobre el cuerpo por la atracción de la Tierra.
La atracción de la Tierra NO es constante, pero…
Y tenemos la masa gravitacional. Pero experimentos han chequeado con suma
precisión, que la masa gravitacional e inercial, son iguales.
Reescribamos la segunda ley de Newton
(cantidad de movimiento)
MOMENTO LINEAL
Recordemos, de las clases sobre las leyes de Newton:
Newton también de nió lo que llamó “cantidad de materia” y
“cantidad de movimiento”.
Hoy en día las llamamos “masa” y “momento”
(aunque también cantidad de movimiento), respectivamente.
Lo que está diciendo 8.4 es que un cambio grande en el momento, respecto del tiempo,
o en otras palabras, algo “brusco” (como un golpe, choque), implica una fuerza grande,
dado que la fuerza corresponde a la pendiente de ese cambio.
fi
sentido
Operacionalmente, implica:
Para ser bien formales, uno debería
hablar de la fuerza de atracción gravitacional
que la mesa y la manzana se ejercen
mutuamente.
Pero al ser las masas de ambas tan pequeñas,
esta fuerza es despreciable frente a las
demás fuerzas involucradas,
y no se la considera.
Ley de Acción y Reacción: par acción-reacción (no implica causa-efecto)
Están aplicadas sobre cuerpos DISTINTOS.
¡¡La 3era ley no dice nada sobre el movimiento!!
Tercera Ley: acción y reacción en un ejemplo que si lo querés más claro, no podés.
[Link]
En síntesis: Leyes de Newton
La primera ley de Newton o Ley de Inercia: habla de la clase de sistema de referencia en el
cual hay que operar en la mecánica newtoniana.
En realidad, es imposible encontrar un sistema de referencia inercial, ya que siempre hay algún tipo de fuerzas actuando
sobre los cuerpos; no obstante, siempre es posible encontrar un sistema de referencia en el que el problema que estemos
estudiando se pueda tratar como si estuviésemos en un sistema inercial. Esto sucede cuando el sistema sufre una
aceleración despreciable respecto de la aceleración que sufren los objetos medidos en él.
Nótese, que la aplicación de las leyes físicas tienen mucho que ver con las escalas de los problemas y por ende, con nuestra
habilidad para clasi car fenómenos en relevantes o irrelevantes para lo que estamos resolviendo.
Abordaremos esto a continuación dado que es parte de nuestra estrategia de resolución de problemas.
La segunda ley de Newton o Ley Fundamental de la Dinámica: habla de cómo de nir y
operar con la fuerzas en el sistema de referencia indicado en la primera ley.
El principio de superposición establece que si varias fuerzas actúan igual o simultáneamente sobre un cuerpo, la fuerza
resultante es igual a la suma vectorial de las fuerzas que actúan independientemente sobre el cuerpo (regla del
paralelogramo). Este principio aparece incluido en los Principia de Newton como Corolario.
La tercera ley de Newton o Principio de acción y reacción: habla de cuáles son las fuerzas
con las cuales se opera en la segunda ley, dentro del marco de referencia de nido por la
primer ley.
Conjunto lógico y completo para resolver problemas
(dentro del régimen de la mecánica newtoniana).
fi
fi
fi
¿Cómo trabajamos en dinámica?
Ya hemos visto el tipo de fuerzas con los que vamos a
tratar, ya hemos visto las leyes que deberán obedecer,
ergo: ya vimos cómo operar y sobre qué tipo de
problemas podemos hacerlo (el marco).
Lo que nos queda ahora, es HACERLO.
Para ello deberemos elaborar una estrategia, y esta
debe seguir el método cientí co. Así que primero
haremos un análisis para elaborar un modelo. Y luego
trabajaremos cuantitativamente sobre ese modelo, a
partir de herramientas matemáticas que habremos
identi cado para tal proceso.
El resumen de todo este análisis-modelo se lo
denomina “diagrama de cuerpo libre” y es sobre este
que haremos el análisis cuantitativo (las cuentas).
fi
fi
El análisis es una habilidad que se construye. No es un
conjunto de procedimientos que uno sigue, como una
receta. Cuando uno reduce determinada situación a su
esencia, tiene que tomar decisiones. A veces pequeños
detalles son importantes para el estudio, otras veces
no. Una persona observadora es aquélla que trabaja
con los detalles que son signi cativos e ignora el resto.
Una persona obsesiva es aquélla que trabaja con todos
los detalles por igual. La primera es una persona
mentalmente saludable, la segunda, una mentalmente
enferma. ¡Así que ojo!
Descubrimiento experimental: superposición de fuerzas
(las fuerzas se combinan vectorialmente)
📝
Vamos a trabajar con esto, todo el tiempo.
fi
Diagramas de cuerpo libre
Un diagrama de cuerpo libre es un diagrama que muestra el cuerpo elegido solo, “libre”
de su entorno, con vectores que muestren las magnitudes y direcciones de todas las
fuerzas aplicadas sobre el cuerpo por todos los cuerpos que interactúan con él (es producto de
esa habilidad analítica que debemos construir).
Ejercicio que incluye las fuerzas
del peso, normal, fricción y tensión
Lo trabajaremos en el pizarrón
📝
Recomendamos
tomar apuntes
BREVE INTRODUCCIÓN
Ya no podemos hablar de partícula, dado que describiremos cuerpos extendidos. Y
obviaremos deformaciones, por eso hablaremos de la cinemática/dinámica de los
CUERPOS RÍGIDOS
(tamaño y forma perfectamente de nida, modelo idealizado de los cuerpos reales).
Como ya mencionamos en clases anteriores, si modelamos a un cuerpo como un objeto extendido es
porque no es posible, para una descripción adecuada de su estado dinámico, aplicar todas las fuerzas a un
sólo punto, sino podríamos reducirlo conceptualmente a una partícula sin perder en la descripción de su
estado. Luego, los cuerpos rígidos abren otra dimensión en la descripción del movimiento: pueden rotar
(las partículas no rotan, sólo se trasladan).
Empecemos entonces con la cinemática de los cuerpos rígidos, describiendo su movimiento rotacional de
la misma manera que describimos el movimiento traslacional de aquéllos objetos que podíamos modelar
como partículas.
Desplazamiento angular CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL:
DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO
Como es un cociente entre dos
distancias, el radián es
adimensional.
La forma más natural de medir ángulos, es usando los radianes y
Positiva sentido antihorario no los grados sexagesimales.
fi
Velocidad angular (módulo): A partir del desplazamiento
media e instantánea angular, podemos de nir la
velocidad angular media, como
el cociente entre el
desplazamiento angular y el
intervalo de tiempo que llevó
dicho desplazamiento
Ahora de nimos la velocidad angular instantánea como la
velocidad angular media cuando el intervalo de tiempo tiende a
cero (y tenemos la derivada en vez de un cociente).
NÓTESE LA TOTAL ANALOGÍA CON LAS DEFINICIONES EN
CINEMÁTICA DE PARTÍCULA PARA MOVIMIENTOS TRASLACIONALES
fi
fi
¡¡Eje de rotación jo!!
(por ser jo lo hacemos coincidir con “z”)
Velocidad angular
(dirección)
Regla de la mano derecha
para de nir velocidad y
aceleración angular. Los
vectores apuntan sobre el eje ×r=v
de giro, y no sobre la (la v es vtan: velocidad tangencial a la
trayectoria dado que es la componente
dirección en la que se mueve que cambia el ángulo, la componente
el objeto. radial no cambia el ángulo por lo que
no contribuye a la velocidad angular)
Aceleración angular
(módulo y dirección): media
e instantánea
Estamos considerando el caso donde el eje de rotación se mantiene jo, entonces
la rotación se mani esta en un plano. Caso contrario, la aceleración angular
tendrá una componente que dependerá del movimiento del eje de rotación.
𝑤
fi
fi
fi
fi
fi
Veamos la relación entre la cinemática lineal y la angular que estamos de niendo.
atan ≠ 0, si ≠0
arad ≠ 0, si ≠0
Movimiento
respecto a un
eje que NO se
mueve, caso
contrario “r” no
sería constante
La aceleración
tangencial
cambia la
magnitud de la
velocidad
La aceleración
centrípeta
cambia la
Si = cte, entonces dirección de la
v = cte y tenemos un período T velocidad
(movimiento circular uniforme)
𝜔
𝛼
𝜔
fi
CINEMÁTICA TRASLACIONAL CINEMÁTICA ROTACIONAL
Desplazamiento:
∆s ∆
Velocidad:
eje de rotación jo
problema unidimensional: “s” coincide con “x"
Aceleración:
Relación entre desplazamientos: s = r ,
luego derivando respecto del tiempo tendremos la
relación entre velocidades: |ds/dt| = r |d /dt| ∴ v = r
y volviendo a derivar respecto del tiempo tendremos la
relación entre aceleraciones:
𝜽
fi
𝜽
𝜽
𝑤
El análogo a caída libre en Rotación con aceleración
cinemática lineal angular constante
Ecuaciones del movimiento rotacional.
NÓTESE,
NUEVAMENTE,
LA TOTAL
ANALOGÍA CON
LAS
DEFINICIONES
EN
CINEMÁTICA
DE PARTÍCULA
PARA
MOVIMIENTOS
TRASLACIONA
LES
El momento Momento angular.
angular como
cantidad vectorial
Magnitud del
Al “ ” se lo llama brazo de palanca
momento
angular
𝓁
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL: CAUSAS DEL MOVIMIENTO
Las fuerzas afectaban al movimiento traslacional,
¿qué aspecto de una fuerza, entonces, afectará el movimiento rotacional?
TORQUE O MOMENTO DE UNA FUERZA: de la experiencia diaria a su de nición formal
📝 El torque como
cantidad vectorial
Nótese que todos los términos que hemos formulado Magnitud del
sobre la cinemática/dinámica rotacional de los torque
cuerpos, deben mencionarse respecto de un origen
de giro: es una cualidad más a agregar a nuestro
sistema de referencia para medir movimientos
fi
VENIMOS CONSIDERANDO QUE EL EJE DE ROTACIÓN NO SE MUEVE,
O SI LO HACE, MANTIENE FIJA SU DIRECCIÓN. PERO QUÉ SUCEDE SI CAMBIA…
Giróscopos (PASCO, ME 8960 : experimento en el aula 🔬
Quieto ¡¡¡Cuando el eje de rotación cambia su dirección!!!
📝
Precesión
La variación de L se debe al
Nutación ∝L×
torque. Luego L va cambiando de
dirección, lo que cambia el eje de
giro, generando una rotación Si L es grande, entonces el ∆L que
extra del sistema: la precesión siempre será el mismo porque
depende del peso del disco, será
Lf chico respecto del primero y la
∆L = ∆t precesión será lenta. Si L es chico,
∆L tendrá más injerencia y la
Li precesión será más rápida.
𝛀
𝜏
𝜏
