UMSS – FCYT - ING.
ELECTRÓNICA
Materia: ROBOTICA - 2014071 / Laboratorio Grupo 1B Semestre: 1/2025
Docente: Ing. Arturo Saramani Aguilar Email: [Link]@[Link]
Laboratorio No 3
Objetivos.
O1 Plantear y resolver problemas de la cinemática y dinámica del robot.
O2 Determinar la solución al problema dinámico.
.
Práctica.
Sea el sistema de Robot de 2GDL:
Fig. 1 Robot RP
P1. Para el robot de la Fig. 1, determinar los parámetros DH de acuerdo a la notación DH, dados los valores de las
juntas en un momento inicial y otro final, además del tiempo de la trayectoria desarrollada. Construir el modelo
de robot y resolver los problemas de cinemática directa e inversa a través de fkine e ikine de Matlab. Asimismo,
hallar el Jacobiano del sistema para cada punto de su trayectoria. Considerar el comportamiento de las juntas en
modos simultáneo y diferenciado (individualizado).
P2. Hallar la solución al problema dinámico del Robot mostrado en la Fig. 1, según:
a. la Formulación Lagrange-Euler.
b. la Formulación Newton-Euler.
c. las funciones inherentes de Corke,
d. la función rne de Corke.
P3. Considerando el Robot de 4GDL desarrollado en P2. del Laboratorio 2, efectuar la solución al problema dinámico
de similar modo al punto anterior, eligiendo 2 juntas consecutivas. Describir su comportamiento en modos
simultáneo y diferenciado.
Informe.
I1. Demostrar las soluciones al problema dinámico planteado en P2 y P3.
I2. Mostrar ordenadamente los programas realizados en P2 y P3, con comentarios generales y en línea, además de los
resultados alcanzados en el desarrollo del mismo.
l3- Comparar para cada caso, los resultados hallados en P2 y P3
I4. Detallar las conclusiones y realizar comentarios acerca del desarrollo de la práctica.
Bibliografía.
Asada Slotine “Robot analysis and control”.
Barrientos-Peñín-Balaguer-Aracil, “Fundamentos de Robótica”.
Yoshikawa Suneo, “Foundations of Robotics”.
Corke Peter I., “Robotics Toolbox”.
Craig, John J.,“Introduction to Robotics”.
The Matworks Inc. “Getting Started with Matlab”.
