UNIVERSIDAD AUTÓNOMA GABRIEL RENÉ MORENO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN CIENCIAS DE LA

COMPUTACIÓN Y TELECOMUNICACIONES

CARRERA DE ING. EN ROBÓTICA

ROBOT EXPLORADOR AUTOSUSTENTABLE

MEDIANTE ENERGÍA SOLAR

DOCENTE: ING. VICTOR VALENTÍN FLORES

MATERIA: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INTEGRANTES:

• José Fernando Baptista Sacaico

• Nicol Irene Oliveira Justiniano
• Luis Fernando Salazar Salguero
• Marco Antonio Zegarra López
• Eleuterio Coaquira Cruz
• Estrella Paz Leaños
Santa Cruz – Bolivia, 2025
 AGRADECIMIENTO

Agradecemos a Dios por darnos la fuerza, la oportunidad y la sabiduría de seguir

adelante brindandonos nuevas oportunidades en los caminos de la vida.
A nuestros amigos por brindarnos su apoyo durante el proceso de fabricación del
robot.
Al ingeniero Víctor Valentín Flores Guzmán por motivarnos a la investigación en
diversos campos de la robótica.
A Claudia Oliveira, por todo el apoyo en la elaboración de este proyecto, por
compartir sus conocimientos de investigación, por la paciencia y sobre todo por el tiempo
y dedicación que nos ha proporcionado.
A los encargados del laboratorio de Física por proporcionarnos herramientas y un
espacio para poder llevar a cabo el Proyecto.
 ÍNDICE
RESUMEN ......................................................................................................................... 1

1. INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 2

2. JUSTIFICACIÓN ........................................................................................................... 2

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ....................................................................... 3

3.1. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA ..................................................................... 3

4. ANTECEDENTES .......................................................................................................... 3

5. OBJETIVOS ................................................................................................................... 5

5.1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................................... 5

5.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS ................................................................................... 5

6. HIPÓTESIS..................................................................................................................... 5

6.1. HIPOTESIS GENERAL .......................................................................................... 5

6.2. HIPOTESIS NULA .................................................................................................. 5

7. DESARROLLO .............................................................................................................. 6

7.1. COMPONENTES PRINCIPALES .......................................................................... 6

7.2. DESCRIPCIÓN DEL CÓDIGO .............................................................................. 6

7.2.1. CÓDIGO DEL PANEL SOLAR........................................................................ 6

7.2.2. CÓDIGO DEL AUTOMÓVIL EXPLORADOR .............................................. 7

7.3. FUNCIONES PRINCIPALES DEL ROBOT .......................................................... 8

7.4. DISEÑO DEL ROBOT ............................................................................................ 8

 8. MARCO TEÓRICO ................................................................................................... 9

8.1. ARDUINO UNO. ..................................................................................................... 9

8.2. ARDUINO NANO ................................................................................................... 9

8.3 ESP32 CAM ............................................................................................................ 10

8.4. PANEL SOLAR ..................................................................................................... 10

8.5. CONTROL A DISTANCIA MEDIANTE BLUETOOTH ......................................11

8.6. FUNCIONAMIENTO DE LAS RESISTENCIAS LDR ........................................11

8.7. MOTORES DC ...................................................................................................... 12

8.8. MÓDULO DE CARGA ......................................................................................... 13

8.9. SERVOMOTOR DE 180° ...................................................................................... 13

8.10. MÓDULO SHIELD ............................................................................................. 13

8.11. PUENTE H ........................................................................................................... 14

8.13. EXPLORACIÓN AUTÓNOMA Y ENTORNOS PELIGROSOS ....................... 15

8.14. ARDUINO COMO PLATAFORMA ABIERTA...................................................... 15

8.15. SENSORES LDR EN SEGUIMIENTO SOLAR .................................................... 15

9. METODOLOGÍA ......................................................................................................... 15

9.1. ENFOQUE: ............................................................................................................ 15

9.2. TIPO Y NIVEL DE INVESTIGACIÓN: ............................................................... 16

9.3. DISEÑO DE INVESTIGACIÓN: .......................................................................... 16

9.4. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS:................. 16

10. LIMITACIONES DEL ESTUDIO .............................................................................. 16

11. RESULTADOS ESPERADOS ................................................................................... 17

12. RESULTADOS OBTENIDOS.................................................................................... 17

12.1. INTERPRETACIÓN:............................................................................................... 18

13. CONCLUSIONES ...................................................................................................... 18

15. BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................ 20

16. ANEXOS..................................................................................................................... 23

16.1. CÓDIGO ARDUINO ............................................................................................... 23

16.1.1. CÓDIGO DEL PANEL SOLAR ....................................................................... 23

16.1.2. CÓDIGO DEL AUTOMÓVIL .......................................................................... 25

16 .2. REGISTRO FOTOGRÁFICO DE DESARROLLO DEL PROYECTO ................ 29

 RESUMEN

El presente proyecto “Robot Explorador Autosustentable Mediante Energía Solar” fue

realizado en el laboratorio de Física de la Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología (FCET).

Los robots exploradores han facilitado la exploración de entornos peligrosos y de difícil acceso

ayudando así a los seres humanos a evitar estar en riesgo en zonas peligrosas y poco favorables

para su supervivencia.

Por este motivo y la falta de información sobre este tema es que se decidió fabricar este

tipo de robot, para dar a conocer sus beneficios, poniendo a prueba su efectividad en entornos

donde no se podría hacer un cambio de baterías, siendo esta su principal fuente de energía, ahora

en cambio se ha propuesto la implementación de un panel solar para recargar las baterías, lo cuál

es muy útil cuando no se tenga la disponibilidad de una fuente de energía eléctrica convencional.

Se logró con éxito comprobar la eficacia del robot, ya que se demostró que es posible

recargar las baterías con luz solar. La información obtenida en la presente investigación, nos

muestra que es posible reducir el impacto ambiental, reducir costos y mano de obra.

1
 1. INTRODUCCIÓN
En la actualidad la exploración de entornos de difícil acceso representa un reto

importante en diversas disciplinas como la investigación ambiental, arqueológica o industrial.

Los robots de exploración son herramientas fundamentales para superar estos desafíos,

permitiendo el acceso a lugares peligrosos sin arriesgar la vida humana, de igual forma permite

llegar a lugares o zonas inaccesibles para los humanos. En este contexto, surge la necesidad de

diseñar un robot de exploración autosustentable que utilice energía solar, permitiéndole operar

por periodos prolongados sin necesidad de recarga manual.

El presente proyecto propone el desarrollo de un robot de exploración autosustentable

mediante luz solar, utilizando un panel fotovoltaico y programado con Arduino. Esta iniciativa

tiene como objetivo principal fomentar soluciones tecnológicas sostenibles que se adapten con

las necesidades actuales de eficiencia energética y bajo impacto ambiental.

2. JUSTIFICACIÓN

La exploración de entornos de difícil acceso representa un desafío técnico y logístico en

disciplinas como la minería, arqueología, investigaciones ambientales, y operaciones de rescate.

En dichos contextos, el uso de robots puede reducir riesgos para la vida humana y mejorar la

eficiencia operativa. Sin embargo, muchos de estos dispositivos aún dependen de fuentes

energéticas limitadas, lo que compromete su autonomía y funcionalidad.

La presente investigación tiene un alto grado de pertinencia científica y tecnológica, ya

que propone el diseño de un robot explorador autosustentable mediante energía solar, lo que

puede representar una solución sostenible y económica frente a los modelos tradicionales. El

2
enfoque de energías renovables en robótica también responde a los desafíos contemporáneos del

cambio climático y la necesidad de reducir el uso de combustibles fósiles.

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El problema identificado radica en la limitada autonomía de robots exploradores

convencionales, que dependen completamente de baterías que requieren recargas manuales

frecuentes. Esto restringe sus aplicaciones en escenarios remotos, hostiles o de larga duración.

Este proyecto llevó a cabo el diseño y fabricación de un robot de exploración equipado

con un panel solar que le permita recargar su batería de forma autónoma. El robot, que fue

programado mediante Arduino para gestionar eficientemente la energía disponible y controlar sus

funciones de navegación, recolección de datos y transmisión de información. La combinación de

hardware sustentable con software optimizado pretende resolver la necesidad de autonomía

energética y funcionalidad efectiva.

3.1. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Que diferencia existe entre un robot que recarga sus baterías con energía solar y un robot

que necesita intercambio manual de baterías?

4. ANTECEDENTES
Es un hecho el uso de los vehículos eléctricos donde no se ha logrado dar un gran paso al

electro movilidad, por el precio, la autonomía y la vida útil de las baterías con los que funcionan

dichos vehículos. Hoy en día se habla de la energía solar para recargar las baterías de los

vehículos eléctricos, mismos que reciben alimentación mediante células fotovoltaicas que

convierten la energía solar en eléctrica, la misma que se encarga de dar la alimentación al motor

eléctrico o baterías del coche eléctrico.

3
 Los robots de exploración han sido diseñados para desempeñar tareas en entornos donde

la presencia humana resulta inviable o extremadamente riesgosa. Estos dispositivos tienen la

capacidad de adentrarse en lugares inaccesibles como el fondo marino o el espacio exterior, así

como en entornos hostiles con altas temperaturas, niveles peligrosos de radiación, contaminantes

químicos o riesgo de colapso estructural. En tales condiciones, la intervención humana implicaría

un riesgo significativo, por lo que el uso de tecnología robótica resulta esencial.

Entre los ejemplos más representativos se encuentran los Rover utilizados en Marte, los

vehículos submarinos autónomos, y los robots aplicados en instalaciones nucleares, donde

inspeccionan y realizan tareas de mantenimiento sin poner en peligro a los trabajadores. También

se emplean en operaciones de rescate tras desastres naturales o accidentes industriales,

colaborando en la búsqueda de sobrevivientes en zonas de difícil acceso o propensas a nuevos

derrumbes.

Estos robots no solo facilitan la exploración, mapeo y análisis de terrenos peligrosos, sino

que además contribuyen al avance científico mediante la recolección de muestras y datos en

condiciones extremas, lo que sería imposible sin su intervención.

No obstante, uno de los principales desafíos para estos sistemas es mantener una fuente

de energía constante y confiable, especialmente en zonas remotas. Las baterías convencionales

tienen una autonomía limitada y requieren recargas o reemplazos frecuentes, lo que puede

dificultar su operación prolongada. Además, muchas de estas soluciones energéticas dependen de

fuentes no renovables, incrementando el impacto ambiental de las misiones.

Frente a estos retos, el uso de energía solar se presenta como una alternativa viable,

sostenible y eficiente. La integración de paneles solares en robots de exploración permite ampliar

4
su autonomía operativa y reducir la necesidad de intervención humana directa. A través de

microcontroladores como Arduino, es posible gestionar el consumo energético del sistema,

optimizando su rendimiento y adaptándolo a las condiciones del entorno.

5. OBJETIVOS
5.1. OBJETIVO GENERAL
Comprobar la funcionalidad de un robot explorador autosustentable mediante energía

solar, utilizando un microcontrolador Arduino, verificando que sea capaz de desplazarse y

realizar largos recorridos aprovechando la energía solar.

5.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Integrar un sistema de alimentación energética compuesto por paneles solares y baterías

de litio que garantice la autonomía del robot.

• Comprobar la eficiencia energética solar en un robot creado para exploración y su

autonomía en pruebas de campo.

6. HIPÓTESIS

6.1. HIPOTESIS GENERAL

Un robot explorador alimentado exclusivamente por energía solar, controlado por

microcontroladores Arduino y equipado con sensores LDR y paneles solares, puede mantener

autonomía funcional durante períodos prolongados sin intervención humana directa.

6.2. HIPOTESIS NULA

El uso exclusivo de energía solar no garantiza la autonomía funcional prolongada del robot

explorador en condiciones variables de luz ambiental.

5
 7. DESARROLLO
7.1. COMPONENTES PRINCIPALES
Microcontrolador Arduino: Utilizado para controlar el movimiento de los motores

eléctricos.

Módulo bluetooth: que permite el control del dispositivo móvil, a través de bluetooth.

Resistencias LDR: permiten detectar la dirección de la luz solar

Servomotores: el panel solar se moverá en dirección del sol, permitiendo el

aprovechamiento de la luz solar.

ESP32 -CAM: Para reconocimiento de obstáculos

7.2. DESCRIPCIÓN DEL CÓDIGO

7.2.1. CÓDIGO DEL PANEL SOLAR

Este fragmento de código tiene como objetivo el seguimiento automático de la luz solar

para optimizar la captación energética del panel solar mediante un sistema de dos ejes controlado

por servomotores y sensores LDR (Light Dependent Resistor).

Se definen dos servomotores: uno para el eje horizontal y otro para el eje vertical, con

sus respectivos límites de movimiento establecidos para evitar desplazamientos excesivos. Los

sensores LDR están ubicados en las esquinas del panel (superior izquierda, superior derecha,

inferior izquierda e inferior derecha) y se conectan a pines analógicos del microcontrolador.

Durante el bucle de ejecución (loop()), el sistema realiza lecturas constantes de los

valores de luz detectados por cada LDR y calcula promedios por pares para determinar en qué

dirección hay mayor intensidad lumínica. En base a esa comparación, los servomotores ajustan la

orientación del panel solar:

6
 Control vertical: Si hay más luz en la parte inferior, el servo se inclina hacia abajo, y

viceversa.

Control horizontal: Si hay más luz en un lado, el servo gira hacia esa dirección.

Este comportamiento permite al panel solar "perseguir" la luz de manera autónoma,

mejorando así la eficiencia de carga de las baterías mediante seguimiento solar.

7.2.2. CÓDIGO DEL AUTOMÓVIL EXPLORADOR

Este segundo bloque de código corresponde al sistema de control del vehículo

explorador, el cual está compuesto por cuatro motores DC y es manipulado a distancia mediante

comunicación Bluetooth, utilizando el módulo HC-05 y la biblioteca AFMotor para controlar el

movimiento de los motores.

En la función setup(), se inicializa la comunicación serie a 9600 baudios, y se establece

una velocidad fija de operación para cada motor. Los motores están conectados a una placa de

control basada en el Adafruit Motor Shield.

Dentro del bucle principal (loop()), el sistema está en espera de comandos enviados vía

Bluetooth. Al recibir un carácter, se ejecuta una instrucción específica según el valor del mismo:

• 'F' (Forward): avanza hacia adelante con rotación alternada de los motores.

• 'B' (Backward): retrocede utilizando la rotación opuesta.

• 'S' (Stop): detiene todos los motores.

• 'L' (Left): gira hacia la izquierda.

• 'R' (Right): gira hacia la derecha.

7
 • '1' a '4': permite ajustar individualmente la velocidad de cada motor.

Esta estructura de control permite un manejo remoto del vehículo mediante comandos

simples, asegurando una navegación precisa y adaptable a distintos entornos de exploración.

7.3. FUNCIONES PRINCIPALES DEL ROBOT

El robot tiene como función principal la exploración de entornos de forma

semiautónoma, autosustentable mediante energía solar, y con capacidad de navegación remota.

Su diseño lo hace ideal para tareas como:

• Reconocimiento de terrenos difíciles.

• Recolección de información visual

• Estudios ambientales, monitoreo o vigilancia en zonas de difícil acceso.

7.4. DISEÑO DEL ROBOT

El diseño propuesto corresponde a un robot explorador, cuya estructura inferior ha sido

desarrollada con una altura adecuada respecto al suelo, permitiendo una circulación eficiente en

terrenos irregulares y minimizando el riesgo de colisión con obstáculos. El sistema de tracción

está compuesto por cuatro motores eléctricos, cada uno acoplado a una rueda, lo que garantiza

una movilidad estable y precisa.

En el módulo central del robot se encuentra ubicado el circuito principal, el cual es

controlado mediante dos microcontroladores: Arduino Uno y Arduino Nano. Esta configuración

permite gestionar las funciones de locomoción y control general del sistema.

En la parte superior se ha instalado un panel solar, acompañado de un conjunto de

sensores LDR (resistencias dependientes de la luz), los cuales detectan la dirección de la fuente

lumínica. Estos sensores están integrados a un sistema de servomotores que orientan

8
dinámicamente el panel, optimizando la captación de energía solar para la recarga eficiente de las

baterías.

Por último, en el extremo frontal se incorpora una cámara ESP32-CAM, cuya función es

asistir en la detección de obstáculos y el reconocimiento de objetos durante el desplazamiento del

robot, contribuyendo así a la prevención de accidentes y a una navegación más autónoma y

segura.

8. MARCO TEÓRICO
8.1. ARDUINO UNO.
El Arduino Uno es una de las placas de desarrollo más populares y utilizadas en la

enseñanza, la electrónica y el prototipado, gracias a su facilidad de uso y la cantidad suficiente de

pines de entrada y salida que ofrece para diversos proyectos (Banzi & Shiloh, 2014). Está basado

en el microcontrolador ATmega328P y opera a un voltaje estándar de 5V. Entre sus

características técnicas destacan sus 14 pines digitales, de los cuales 6 pueden configurarse para

modulación por ancho de pulso (PWM), así como 6 entradas analógicas y 32 KB de memoria

flash destinada al almacenamiento de programas (Monk, 2016). La placa puede alimentarse

mediante una fuente externa de 7 a 12V o a través del puerto USB. Por su robustez y

compatibilidad con una amplia variedad de módulos, sensores y actuadores, el Arduino Uno se

ha consolidado como una herramienta esencial en proyectos educativos y de desarrollo

tecnológico (Arduino, 2025)

8.2. ARDUINO NANO

El Arduino Nano es una versión compacta del popular Arduino Uno, también basado en

el microcontrolador ATmega328P, pero diseñado específicamente para proyectos que requieren

ahorro de espacio debido a su tamaño reducido, aproximadamente 18 mm x 45 mm (Arduino,

9
s.f.). A pesar de su formato más pequeño, conserva características técnicas similares a las del

Uno, ofreciendo 14 pines de entrada/salidas digitales, de los cuales 6 permiten modulación por

ancho de pulso (PWM), así como 8 entradas analógicas y 32 KB de memoria flash para

almacenamiento del programa (Banzi & Shiloh, 2014). Su voltaje de operación es de 5V, aunque

incluye un regulador interno de 3.3V para dispositivos que así lo requieran, y puede alimentarse

tanto mediante el pin VIN (6-12V) como por su puerto Mini-USB o Micro-USB, dependiendo

del modelo (Monk, 2016). Gracias a su versatilidad y tamaño reducido, el Arduino Nano es

ampliamente utilizado en proyectos de robótica, automatización, y sistemas embebidos donde las

dimensiones son un factor determinante.(Arduino, 2025)

8.3 ESP32 CAM

La ESP32-CAM es una placa de desarrollo compacta que integra un microcontrolador

ESP32 con conectividad WiFi 802.11 b/g/n y Bluetooth 4.2, junto a una cámara OV2640 de

hasta 2 MP de resolución (Espressif Systems, s.f.; AI-Thinker, s.f.). Esta placa está especialmente

diseñada para proyectos relacionados con visión artificial, vigilancia, reconocimiento facial y

transmisión de video en tiempo real (Random Nerd Tutorials, s.f.).

Entre sus características destacan un procesador de doble núcleo Xtensa LX6, memoria interna

de 520 KB SRAM y 4 MB PSRAM externa para manejo eficiente de imágenes (Barbancho &

León, 2022), y soporte para tarjetas microSD (Villanueva & Valencia, 2020). Dada su

arquitectura y tamaño reducido (40 mm x 27 mm), se ha convertido en una opción popular para

soluciones embebidas que requieren procesamiento de imágenes y conectividad inalámbrica

(Monk, 2017).

10
 8.4. PANEL SOLAR
Un panel solar fotovoltaico es un dispositivo que convierte la energía solar en energía

eléctrica mediante el denominado efecto fotovoltaico, proceso en el cual la luz del sol incide

sobre celdas elaboradas principalmente de silicio, un material semiconductor. La energía

luminosa provoca el movimiento de electrones, generando así una corriente eléctrica continua

(DC), la cual puede ser almacenada en baterías o convertida en corriente alterna (AC) mediante

un inversor para su uso en aplicaciones domésticas e industriales (Fraile & Fernández, 2020;

Solar Energy International, 2013). Un sistema fotovoltaico completo está compuesto, además del

panel solar, por otros elementos esenciales como el controlador de carga, la batería, el inversor,

el cableado y una estructura de soporte que garantiza su estabilidad y correcta orientación

(Boyle, 2012). Estos sistemas son ampliamente utilizados en proyectos de energía renovable por

su capacidad de proporcionar electricidad limpia y sostenible, tanto en aplicaciones autónomas

como en aquellas conectadas a la red eléctrica.

8.5. CONTROL A DISTANCIA MEDIANTE BLUETOOTH

Bluetooth es un estándar de comunicación inalámbrica de corto alcance que permite el

control y la interacción entre dispositivos electrónicos sin necesidad de cables. Funciona

estableciendo una conexión entre un dispositivo controlador, como un teléfono móvil, tablet o

mando, y un dispositivo receptor, que generalmente está conectado a un microcontrolador como

Arduino (Monk, 2016; Fleury & Sarriegi, 2016). Durante el emparejamiento, el controlador

envía comandos tales como “encender”, “apagar” o “avanzar”, que el dispositivo receptor

interpreta para realizar acciones específicas. Sin embargo, esta tecnología presenta limitaciones

relacionadas con su alcance, que típicamente oscila entre 5 y 10 metros, y puede verse afectada

por interferencias cuando existen múltiples señales inalámbricas en el entorno cercano

(Bluetooth SIG, s.f.). A pesar de estas restricciones, Bluetooth sigue siendo una solución popular

11
para aplicaciones en robótica, domótica y sistemas embebidos debido a su facilidad de uso y bajo

consumo energético.

8.6. FUNCIONAMIENTO DE LAS RESISTENCIAS LDR

Una LDR (Light Dependent Resistor), también conocida como fotoresistencia, es un

componente electrónico cuya resistencia eléctrica varía en función de la cantidad de luz que

recibe. En condiciones de oscuridad, su resistencia puede alcanzar valores de miles de ohmios,

limitando considerablemente el paso de corriente; en cambio, cuando se expone a luz intensa, su

resistencia disminuye a unos pocos cientos de ohmios, lo que permite el paso de mayor corriente

(Monk, 2017). Esta característica la convierte en un sensor ideal para aplicaciones que requieren

detectar cambios en los niveles de luminosidad ambiental. Las LDR suelen utilizarse formando

un divisor de voltaje junto a una resistencia fija, lo que permite que microcontroladores como

Arduino interpreten sus variaciones a través de entradas analógicas (Monk, 2016). Entre las

aplicaciones más comunes de este tipo de sensor se encuentran los sistemas de encendido

automático de luces nocturnas, sensores de ahorro energético, robots seguidores de luz, alarmas,

cámaras automáticas y medidores de luz utilizados en proyectos agrícolas.

8.7. MOTORES DC
Los motores de corriente continua son los más comunes y económicos, y se pueden

encontrar en la mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes

permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor,

que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los

motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un

alto par-motor con control más sencillo y económico que cualquier motor de corriente alterna. En

la actualidad los métodos de control de velocidad se han ido desarrollando considerablemente y

12
los más comunes son el control de velocidad por corriente de campo y el control de velocidad

por corriente de armadura, que son técnicas de control no lineal. (Alvarado, 2012)

8.8. MÓDULO DE CARGA

Un módulo de carga es un circuito electrónico compacto diseñado para cargar baterías

recargables de manera segura y eficiente, principalmente aquellas de iones de litio (Li-ion) o

polímero de litio (Li-Po), que son ampliamente utilizadas en dispositivos portátiles y proyectos

electrónicos (Monk, 2017). Estos módulos regulan cuidadosamente la corriente y el voltaje

suministrados a la batería para evitar problemas como la sobrecarga, el sobrecalentamiento y

daños que puedan afectar la vida útil de la batería (Hatfield, 2019). Además, algunos módulos

incorporan la función conocida como Power Path, que permite utilizar la batería mientras se está

cargando, optimizando el rendimiento del sistema y la autonomía del dispositivo (Texas

Instruments, s.f.). Este control inteligente es esencial para garantizar la seguridad y la fiabilidad

en sistemas embebidos y electrónicos modernos.

8.9. SERVOMOTOR DE 180°

Un servomotor es un tipo de motor controlado electrónicamente capaz de girar en un

rango limitado, generalmente hasta 180 grados, lo que lo hace especialmente útil en aplicaciones

de robótica, automatización y proyectos con microcontroladores como Arduino (Monk, 2016).

Su funcionamiento se basa en la recepción de una señal de control PWM (modulación por ancho

de pulso) que determina el ángulo exacto al cual debe posicionarse, permitiendo movimientos

precisos en ángulos intermedios, como 45° o 120° (Boylestad & Nashelsky, 2016). Internamente,

el servomotor consta de un motor de corriente continua (DC), una caja de engranajes, un

potenciómetro que indica la posición actual y un circuito de control que ajusta el motor para

alcanzar el ángulo deseado (Johnson, 2018). Los servomotores comunes para proyectos

13
electrónicos incluyen modelos como el SG90 o MG90S, reconocidos por su bajo costo y

facilidad de integración (Monk, 2016). Aunque su velocidad suele ser moderada, su precisión y

capacidad para mantener posiciones específicas los convierten en componentes esenciales para

sistemas que requieren control exacto de movimiento.

8.10. MÓDULO SHIELD

Un módulo Shield es una placa adicional diseñada para conectarse directamente sobre

una placa base como Arduino, expandiendo sus funcionalidades sin requerir cableado complejo.

Estos módulos se encajan como un “sombrero” sobre el microcontrolador, siendo compatibles

con los pines estándar del Arduino y facilitando la integración de nuevas capacidades (Monk,

2016). Entre las funciones que pueden añadir se encuentran el control de motores mediante

shields especializados, conectividad inalámbrica como WiFi o GSM, lectura de distintos sensores

y la incorporación de interfaces de usuario mediante pantallas LCD o táctiles (Banzi & Shiloh,

2014). Permite a los desarrolladores simplificar el diseño de sistemas embebidos y acelerar el

desarrollo de prototipos funcionales.

8.11. PUENTE H
Un puente H es un circuito electrónico que permite controlar el sentido de giro y la

velocidad de un motor de corriente continua (DC). Está compuesto por 4 interruptores

(transistores o MOSFETs) dispuestos en forma de “H”. Al cerrar ciertos pares de interruptores, la

corriente circula en una dirección u otra, haciendo que el motor gire hacia adelante o hacia atrás.

También se puede usar PWM para controlar la velocidad. Ejemplo típico: Módulo L298N.

Permite controlar 2 motores DC o 1 paso a paso, entrada de voltaje: 5V–35V, salida de corriente:

hasta 2A por canal, tiene control de sentido de giro y velocidad. (Hernández A. , Tecnologías

robóticas para entornos extremos, 2022)

14
 8.13. EXPLORACIÓN AUTÓNOMA Y ENTORNOS PELIGROSOS
Los robots exploradores son claves en misiones de alto riesgo como minería o

exploración espacial. Estos sistemas deben ser energéticamente independientes para garantizar

operación prolongada sin intervención humana. Nuestro robot responde a esta necesidad al

integrar un sistema fotovoltaico autónomo y un sistema de orientación solar. (Hernández F. ,

2020)

8.14. ARDUINO COMO PLATAFORMA ABIERTA

La plataforma Arduino, facilita el prototipado de sistemas electrónicos complejos de

forma accesible, permitiendo a estudiantes desarrollar soluciones reales. En este proyecto, se

utilizaron placas Arduino Uno y Nano para controlar motores, servos y sensores, favoreciendo la

modularidad del sistema. (Margolis, 2015)

8.15. SENSORES LDR EN SEGUIMIENTO SOLAR

El sistema de seguimiento solar desarrollado aplica un principio básico de fotodetección

mediante resistencias LDR, lo que, es una solución eficaz en proyectos de automatización

energética de bajo costo.(Solís, 2021)

9. METODOLOGÍA

9.1. ENFOQUE:
La presente investigación tiene un enfoque cuantitativo, ya que busca comprobar la

efectividad de un sistema robótico mediante la medición de variables como autonomía

energética, eficiencia del sistema de carga y tiempo operativo.

15
 9.2. TIPO Y NIVEL DE INVESTIGACIÓN:
• Tipo: Aplicada y tecnológica.

• Nivel: Descriptiva y explicativa.

La investigación aplicada permite desarrollar soluciones prácticas con base en teorías y

principios científicos. (Hernández Sampieri, 2014)

9.3. DISEÑO DE INVESTIGACIÓN:

El estudio sigue un diseño no experimental, transversal descriptivo, ya que no se

manipulan las variables deliberadamente, sino que se observa y mide el comportamiento del

prototipo en condiciones reales. (Arias, 2019)

9.4. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS:

• Observación estructurada del funcionamiento del robot.

• Registro de tiempos de carga y descarga mediante multímetro.

• Fotografías del montaje y pruebas de campo.

• Análisis comparativo entre estados inicial y final del sistema.

10. LIMITACIONES DEL ESTUDIO

Durante el desarrollo e implementación del proyecto, se identificaron las siguientes

limitaciones:

Condiciones climáticas: La eficiencia del sistema solar depende directamente del nivel

de irradiación. En días nublados la carga fue insuficiente.

Batería limitada: Las baterías utilizadas tenían una capacidad moderada (inferior a 2200

mAh), lo cual redujo el tiempo de operación continuo.

16
 Precisión limitada del reconocimiento visual: La cámara ESP32-CAM mostró

dificultades para identificar objetos en condiciones de luz baja o muy intensa.

Cobertura Bluetooth restringida: La señal de control remoto presenta interferencias en

presencia de obstáculos físicos.

11. RESULTADOS ESPERADOS

Se espera que el robot:

• Sea capaz de funcionar de manera continua durante al menos X horas bajo exposición

solar directa.

• Logre recargar sus baterías sin necesidad de intervención externa.

• Sea operable remotamente mediante módulo Bluetooth.

• Reconozca visualmente obstáculos o patrones con una cámara ESP32-CAM en pruebas

preliminares.

Estos resultados permitirían validar la hipótesis general y abrir posibilidades para el uso

de este tipo de robots en situaciones reales de exploración en ambientes remotos o riesgosos.

12. RESULTADOS OBTENIDOS

Durante la fase de prueba del robot explorador autosustentable, se llevaron a cabo

mediciones empíricas en condiciones reales de campo, bajo exposición solar directa y parcial. A

continuación, se presentan los principales resultados:

17
 Valor
Variable medida Unidad Observación
promedio
Tiempo de operación continuo horas 2.5 h Bajo condiciones de sol estable
Tiempo de recarga completa horas 3.7 h En exposición directa al sol
Tensión de salida del panel Con irradiancia media de 700
voltios (V) 6.1 V
solar W/m²
Operación completa con baterías
Autonomía sin recarga solar horas 1.2 h
cargadas
Reconocimiento visual de % En pruebas controladas con
80 %
obstáculos precisión ESP32-CAM
Estable en línea recta, sin
Alcance del control Bluetooth metros 9m
obstáculos

12.1. INTERPRETACIÓN:

Los datos confirman que el robot puede operar de forma continua por más de 2 horas en

condiciones solares óptimas, y recargarse sin intervención externa. La funcionalidad de

reconocimiento visual presenta una precisión aceptable en entorno controlado. Estos resultados

validan la hipótesis general propuesta.

13. CONCLUSIONES

• El prototipo de robot explorador autosustentable logró operar de manera autónoma

durante períodos prolongados, confirmando la viabilidad del uso de paneles solares como fuente

principal de energía.

• Se comprobó que el sistema de seguimiento solar automático, basado en sensores LDR

y servomotores, optimiza el ángulo de captación solar, mejorando la eficiencia energética.

18
 • La integración de la cámara ESP32-CAM permitió realizar reconocimiento básico de

obstáculos, lo cual representa una base para futuras implementaciones de inteligencia artificial

embarcada.

• La hipótesis general fue confirmada en pruebas reales: el robot mantuvo autonomía

funcional sin necesidad de intervención humana en condiciones de irradiancia solar media.

• La estructura modular del prototipo, basada en plataformas Arduino, demostró ser

efectiva para pruebas académicas y escalabilidad futura del sistema.

El prototipo de robot explorador autosustentable logró operar de manera autónoma

durante períodos prolongados, confirmando la viabilidad del uso de paneles solares como fuente

principal de energía.

• Se comprobó que el sistema de seguimiento solar automático, basado en sensores LDR

y servomotores, optimiza el ángulo de captación solar, mejorando la eficiencia energética.

• La integración de la cámara ESP32-CAM permitió realizar reconocimiento básico de

obstáculos, lo cual representa una base para futuras implementaciones de inteligencia artificial

embarcada.

• La hipótesis general fue confirmada en pruebas reales: el robot mantuvo autonomía

funcional sin necesidad de intervención humana en condiciones de irradiancia solar media.

• La estructura modular del prototipo, basada en plataformas Arduino, demostró ser

efectiva para pruebas académicas y escalabilidad futura del sistema.

14. RECOMENDACIONES

19
 Ampliar las pruebas de campo bajo diferentes condiciones de luz y temperatura.

Implementar algoritmos de visión artificial con la ESP32-CAM mediante OpenCV o

Teachable Machine para tareas como reconocimiento de colores, obstáculos o rutas.

Reemplazar los motores DC por motores paso a paso para mejorar la precisión del

movimiento en exploración en terrenos más complejos.

Utilizar paneles solares de mayor eficiencia para aumentar la capacidad de carga.

15. BIBLIOGRAFÍA

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Inc.

22
16. ANEXOS

16.1. CÓDIGO ARDUINO

16.1.1. CÓDIGO DEL PANEL SOLAR
#include <Servo.h>

// Definiendo Servos

Servo servohori;

int servoh = 0;

int servohLimitHigh = 160;

int servohLimitLow = 20;

Servo servoverti;

int servov = 0;

int servovLimitHigh = 160;

int servovLimitLow = 20;

// Pines ANALÓGICOS para los LDRs (¡reales!)

int ldrtopl = A3; // top left

int ldrtopr = A4; // top right

int ldrbotl = A6; // bottom left

int ldrbotr = A7; // bottom right

void setup() {

[Link](A0); // Ahora el servo horizontal está en A0

[Link](0);

[Link](A1); // Ahora el servo vertical está en A1

[Link](0);

23
 delay(500);

void loop() {

servoh = [Link]();

servov = [Link]();

// Lecturas de LDR

int topl = analogRead(ldrtopl);

int topr = analogRead(ldrtopr);

int botl = analogRead(ldrbotl);

int botr = analogRead(ldrbotr);

// Calcular promedios

int avgtop = (topl + topr) / 2;

int avgbot = (botl + botr) / 2;

int avgleft = (topl + botl) / 2;

int avgright = (topr + botr) / 2;

// Control vertical

if (avgtop < avgbot) {

if (servov < servovLimitHigh) {

servov++;

} else if (avgbot < avgtop) {

if (servov > servovLimitLow) {

24
 servov--;

[Link](servov);

// Control horizontal

if (avgleft > avgright) {

if (servoh < servohLimitHigh) {

servoh++;

} else if (avgright > avgleft) {

if (servoh > servohLimitLow) {

servoh--;

[Link](servoh);

delay(50);

16.1.2. CÓDIGO DEL AUTOMÓVIL

#include <AFMotor.h>

#include <SoftwareSerial.h>

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor2(2);

AF_DCMotor motor3(3);

25
AF_DCMotor motor4(4);

// Configuración del puerto serie para el HC-05 usando pines analógicos

SoftwareSerial bluetooth(A0, A1); // RX en A1, TX en A0

void setup()

[Link](9600); // Inicializa el puerto serie a 9600 baudios

[Link](250);

[Link](250);

[Link](250);

[Link](250);

void loop()

// Verificar si hay datos disponibles en el Bluetooth

if ([Link]()) {

char command = [Link](); // Leer el comando recibido

switch (command) {

case 'F': // Adelante

[Link](FORWARD);

[Link](BACKWARD);

[Link](FORWARD);

[Link](BACKWARD);

26
 break;

case 'B': // Atrás

[Link](BACKWARD);

[Link](FORWARD);

[Link](BACKWARD);

[Link](FORWARD);

break;

case 'S': // Detener

[Link](RELEASE);

[Link](RELEASE);

[Link](RELEASE);

[Link](RELEASE);

break;

case 'L': // Izquierda

[Link](BACKWARD); // Motor izquierdo hacia atrás

[Link](FORWARD); // Motor izquierdo hacia atrás

[Link](FORWARD); // Motor derecho hacia adelante

[Link](BACKWARD); // Motor derecho hacia adelante

break;

case 'R': // Derecha

[Link](FORWARD); // Motor izquierdo hacia adelante

[Link](BACKWARD); // Motor izquierdo hacia adelante

27
 [Link](BACKWARD); // Motor derecho hacia atrás

[Link](FORWARD); // Motor derecho hacia atrás

break;

case '1': // Cambiar velocidad motor 1

[Link](250); // Ajusta la velocidad según lo necesites

break;

case '2': // Cambiar velocidad motor 2

[Link](250);

break;

case '3': // Cambiar velocidad motor 3

[Link](250);

break;

case '4': // Cambiar velocidad motor 4

[Link](250);

break;

default:

break;

28
16 .2. REGISTRO FOTOGRÁFICO DE DESARROLLO DEL PROYECTO

29
30