Centros Instantáneos de Rotación
El centro instantáneo de rotación (CIR) es un punto de un cuerpo que tiene una
velocidad instantánea nula en un momento determinado. También se le conoce
como centro de velocidad instantánea, centro instantáneo o polo de
desplazamiento plano
. En dos dimensiones o alternativamente en un movimiento plano, solo está
definido en polo de velocidades o CIR, mientras que en el movimiento
tridimensional debe recurrirse a la noción ligeramente más complicada de eje
instantáneo de rotación.
En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se intuye en algunas
construcciones cinemáticas atribuidas a René Descartes, e Isaac Newton estuvo a
punto de descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann
Bernoulli (1742).
En tres dimensiones el concepto se generaliza a eje instantáneo de rotación. En
cada instante, el eje instantáneo de rotación (cuando está definido) es una
dirección – es decir, una recta – en torno a la cual el cuerpo está rotando y,
respecto al cual, quizá también esté trasladándose en paralelo.
En su movimiento, el CIR describe dos trayectorias: la base (curva polar fija) y la
ruleta (curva polar móvil); siendo la primera el lugar geométrico de los puntos del
plano fijo que en algún instante han coincidido con el CIR del plano móvil, y la
segunda el lugar geométrico de los puntos del plano móvil que en algún instante
han sido CIR. EL movimiento de un sólido móvil plano queda totalmente definido
mediante el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la base, tal y como lo
demostró Cauchy en 1827.De ahí la importancia del CIR.
Se cumple que la velocidad (módulo) de un punto del sólido móvil plano es:
donde w es la velocidad angular del sólido plano (la misma para todos sus
puntos), y r la distancia euclídea del punto en cuestión al CIR en cada instante. La
dirección de la velocidad será la de la normal a la recta que une el punto y el CIR,
y su sentido lo indicará el de ω (conocido).
Características del CIR
Se encuentra en una línea perpendicular al vector de velocidad de cualquier
punto del cuerpo.
Se puede determinar de forma gráfica o analítica.
Es un método gráfico que facilita los cálculos para obtener velocidades en
movimiento plano general.
El CIR describe dos trayectorias: la base (curva polar fija) y la ruleta (curva
polar móvil).
Cómo encontrar el CIR
Elegir dos puntos en el objeto que no estén en la misma línea de acción.
Encontrar los vectores de velocidad de estos dos puntos.
Construir una línea que sea perpendicular a ambos vectores de velocidad
en sus respectivos puntos.
El punto donde estas dos líneas perpendiculares se cruzan es el eje
instantáneo de rotación.
ECUACION DE VELOCIDAD RELATIVA+
Dados dos observadores, A y B, cuyas velocidades medidas por un tercer
observador son VA y VB , respectivamente, la velocidad relativa de B con respecto
a A se denota como vBA VBA y viene dada por:
VBA =VB−VA
Naturalmente, la velocidad relativa de A con respecto a B se denota como vABVAB
y viene dada por:
VAB=VA−VB
de modo que las velocidades relativas vBA VBA y VAB tienen el mismo módulo,
pero sentidos opuestos.
El cálculo de velocidades relativas en mecánica clásica es totalmente aditivo y
encaja con la intuición común sobre velocidades; de esta propiedad de la
aditividad surge el método de la velocidad relativa.
Consideremos dos partículas A y B que se mueven en el espacio y seanrA rA y rB
sus vectores de posición con respecto al origen O de un referencial dado. Las
velocidades de A y B medidas en ese referencial son
El concepto de velocidad relativa es particularmente útil en la cinemática del sólido
rígido. Si se acepta que las distancias entre los diversos puntos de un sólido rígido
no varían duranto, entonces, conocida la velocidad angular W del sólido en cada
instante y la velocidad de un punto P del mismo.
