Fórmulas para el CUERPO RIGIDO
• Centro instantánea de rotación (CIR): Como el nombre sugiere, es el punto alrededor del cual
el CR realiza una rotación pura. Queda definido entonces como el punto con velocidad nula. Un
par de cosas a tener en cuenta:
– = 0 siempre, pero esto no implica que
– El CIR no necesariamente se encuentra contenido en el CR.
• Rodadura sin deslizar (RSD): Rototraslación en la cual la velocidad del punto del cuerpo rígido
en contacto con la superficie coincide con la velocidad de la susodicha (para el caso de un suelo
fijo, la velocidad del punto en contacto con el suelo debe ser 0, y por ende ese punto es el CIR).
La ausencia de deslizamiento implica que la fuerza de rozamiento debe ser estática, y podría
ser 0 en algunos casos. Suponiendo una RSD en trayectoria rectilínea, se puede decir que la
distancia recorrida por el centro de masa del CR coincide con el arco correspondiente al ángulo
barrido durante la rotación, es decir: dcm = θR
• Momento de inercia (I): Dificultad que presenta el CR para rotar alrededor de determinado eje.
Se consideran como ICM conocidos los siguientes:
ICM de geometrıas comunes
– Los momentos de inercia sólo son aditivos si sus ejes coinciden.
– Para momentos de inercia de ejes alejados del CM se usa el teorema de Steiner, también
conocido como teorema de los ejes paralelos:
IA = ICM + Md2
Siendo d la distancia entre el CM y el eje A.
1. Cinematica del CR
• Condition de rigidez:
Siendo A y B puntos pertenecientes al CR. Esta ecuación permite encontrar gráficamente el CIR
conociendo la velocidad y la posición de dos puntos. El método consiste en trazar dos rectas
perpendiculares a las velocidades en los puntos A y B, siendo la intersección de las mismas el CIR.
1
• Campo de velocidades:
A/B
Necesaria para probar que VCM = ωRtˆ en RSD.
• Campo de aceleraciones:
Útil para calcular aCM
Para calcular la aCM en cuerpos en RSD, es más simple derivar la ecuación campo de velocidades.
de la cual resulta:
si hay RSD con trayectoria rectilínea del CM
si hay RSD con trayectoria curvilínea del CM
Para casos particulares de RSD y para todos aquellos que no haya RSD se puede recurrir a la
segunda ley de Newton para calcular .
2. Dinamica del CR
• Ecuaciones dinamicas:
F = Ma
Para todo ejercicio que se conozca donde esta´ el CIR (que representan la gran mayoría de las
RSD y el 100% de las barras fijas a un pivote) conviene usar torques tomados desde el CIR:
γ suele averiguarse mediante esta última. Recordar de sistemas de partículas que
• Energía cinética:
Si se sabe dónde esta´ el CIR, suele ser más útil plantear la energía cinética desde el susodicho:
El planteo energético es necesario la gran mayoría de las veces que se busca ω.
• Momento angular:
2
ω
L=Iω
Ejemplos en YouTube de ejercicios con momento angular
• Pendulo Fısico:
Cualquier CR que tenga un pivote en un punto que no sea su CM puede comenzar a oscilar si se lo
desplaza del equilibrio, en ese caso su periodo se calcula de la siguiente forma:
Siendo d la distancia entre CM y CIR.
• Radio de giro (K):
Se puede pensar a esta magnitud como el radio que debería tener un aro de masa igual a un CR
para tener el mismo ICM, es decir:
ICM = MK2
Esta fórmula se cumple irrelevante de la geometría del CR.
