CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)
SEMANA 6
Nombre del estudiante:
Fecha de entrega: 13/01/2025
Carrera: TNS automatización y control
DESARROLLO
Acabas de comenzar a trabajar en una empresa que produce granos enlatados, y te han asignado el reto
de automatizar los diferentes procesos que se llevan a cabo en la planta, para mejorar la eficiencia y la
calidad del producto final. El proceso comienza cuando los granos llegan a la planta y se someten a una
serie de pasos para su posterior envasado.
• Primero, los granos son seleccionados y clasificados para asegurarse de que cumplan con los estándares
de calidad de la empresa.
• Luego, se someten a un proceso de limpieza y lavado, para eliminar cualquier impureza o
contaminante.
• Después, los granos son llevados a una olla de cocción, donde se someten a un hervido a presión
constante, para garantizar que se cocinen uniformemente. Este proceso es crucial para asegurar que los
granos queden en la consistencia adecuada antes de ser envasados.
• Una vez que los granos han sido cocidos, se procede a su envasado en latas. Durante este
proceso, las latas son llenadas con los granos cocidos, y posteriormente se sellan herméticamente.
• Una vez enlatados, los productos se someten a un proceso de esterilización en autoclave para
asegurarse de que sean seguros para el consumo humano y para prolongar su vida útil.
En este punto, es importante destacar que todos los procesos mencionados anteriormente, se realizan de
forma manual en la empresa, lo que aumenta la posibilidad de errores humanos y reduce la eficiencia del
proceso de producción. Por esta razón, se ha decidido automatizar los procesos utilizando PLC, y es aquí
donde entra tu rol como especialista en automatización.
Tu jefe te ha planteado un conjunto de desafíos asociados con el manejo y control de los diferentes
procesos en la planta, incluyendo el hervido a presión constante de cada lote de granos para su posterior
transporte y envasado.
Es tu tarea diseñar y programar un sistema de control automatizado utilizando PLC que garantice que los
procesos se lleven a cabo de manera eficiente y sin errores, mejorando la calidad del producto final y
reduciendo costos en la producción.
A continuación, responde:
1. Diseña un sistema de control para mantener la presión constante en la olla industrial de hervido de
granos, la cual utiliza electricidad aplicada a una resistencia eléctrica para calentar dicha olla, utilizando
para ello un PLC que funciona como un regulador PID digital, con el cual se controla la presión exacta con
el fin de conseguir la cocción buscada. Explica en este caso cuál es la variable de proceso, cuál la variable
manipulada y cuál la variable controlada. Fundamenta tu respuesta.
Respuesta:
Descripción del sistema:
El objetivo principal es mantener la presión en la olla industrial constante durante el proceso de hervido
de los granos. Para ello, se implementará un controlador PID digital en un PLC. Este sistema ajustará la
potencia de una resistencia eléctrica en función de la presión medida dentro de la olla.
Variable de proceso (VP):
Es la presión interna de la olla, que cambia debido al calentamiento del agua en su interior. La presión
será medida por un sensor de presión que proporcionará una señal de retroalimentación al controlador.
Variable manipulada (VM):
Es la potencia suministrada a la resistencia eléctrica, la cual puede variar desde 0% hasta 100%
dependiendo de la señal de control del PLC. Este ajuste directo influye en la generación de calor,
afectando la presión interna.
Variable controlada (VC):
Es la presión deseada (setpoint) que el sistema debe mantener constante. El operador establece este
valor en el PLC según los requerimientos del proceso de cocción.
El controlador PID ajustará dinámicamente la potencia de la resistencia para minimizar la diferencia entre
el valor medido de la presión (VP) y el valor deseado (VC).
El sistema de control funciona en un bucle cerrado:
1. El sensor de presión mide continuamente la presión actual.
2. El valor medido se compara con el setpoint en el PLC.
3. El PID calcula el error (diferencia entre la presión deseada y la medida) y ajusta la salida
proporcional, integral y derivativa.
4. El actuador (controlador de potencia de la resistencia eléctrica) ejecuta el ajuste indicado.
2. Además de los elementos considerados en un control PID tradicional valor deseado, variable
controlada, entre otros, identifica qué otros parámetros deben ser especificados a la hora de
implementar un PID en el simulador CoDeSys, explicando la operación de los siguientes parámetros.
Adicionalmente debes explica, cómo estos parámetros se implementan en un PLC.
Parámetro Explicación
RESET El parámetro RESET permite reiniciar el estado interno del controlador PID,
devolviendo las variables acumuladas (como el término integral) y las salidas a
su estado inicial.
En un controlador PID, el término integral acumula errores a lo largo del
tiempo para eliminar el error en estado estacionario. Sin embargo, esta
acumulación puede ser problemática si el sistema cambia de estado
bruscamente, como en un arranque, paradas, o un cambio grande en el
setpoint.
Al aplicar un RESET, se evita que el término integral cause sobreajustes debido
a la acumulación previa.
Implementación en un PLC:
En CoDeSys, el parámetro RESET puede ser activado mediante una señal lógica
(1 o 0). Generalmente, se conecta a una entrada digital o a un botón en el
programa. Cuando el RESET está activo:
1. El controlador borra los valores internos acumulados.
2. Las salidas del PID se llevan a un estado inicial definido (generalmente
0 o el valor de arranque configurado).
Y El parámetro Y representa la salida del controlador PID, es decir, el valor
calculado por el controlador en respuesta al error entre la variable controlada
(valor medido) y el setpoint (valor deseado).
Este valor se utiliza para manipular un actuador en el sistema, como
una válvula, una resistencia eléctrica, o un motor.
Es el resultado final que combina las acciones proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D) del controlador.
Funcionamiento del parámetro "Y":
El controlador toma el error entre el setpoint y la variable medida.
Aplica los ajustes de ganancia proporcional (Kp), integral (Ki) y derivativa (Kd).
Calcula el valor de salida Y, que puede variar dentro de un rango especificado
(por ejemplo, 0-100% para una resistencia eléctrica o -10 a 10 V para una señal
analógica).
En CoDeSys, el parámetro Y está directamente disponible como una salida del
bloque funcional PID. Este valor se conecta al actuador o a un módulo de salida
analógica del PLC, que luego controla el elemento físico en el proceso.
1. Asignación de la salida:
Si el actuador requiere una señal analógica, el valor Y se asigna
a una salida analógica del PLC (por ejemplo, una señal de 4-20
mA o 0-10 V).
Si es una salida digital (como PWM), Y controla el ciclo de
trabajo de la señal.
2. Configuración del rango:
Es común limitar el rango de Y utilizando el parámetro
LIMITS_ACTIVE para evitar valores que no sean físicamente
posibles o seguros para el actuador.
LIMITS_ACTIVE Este parámetro habilita o deshabilita límites para las salidas del PID. En la
operación de un controlador PID, la salida puede alcanzar valores extremos que
no son físicamente posibles o deseables para el sistema.
Límites de la salida (Output Limits): Restringen la salida del
controlador a un rango específico (por ejemplo, 0% a 100% de la
potencia de una resistencia eléctrica).
Límites del integrador: Restringen el crecimiento del término integral
para evitar el efecto conocido como "windup" (acumulación excesiva
del error integral).
Implementación en un PLC:
En CoDeSys, el parámetro LIMITS_ACTIVE se habilita en la configuración del
bloque PID. Se define un rango para la salida del controlador (por ejemplo, -10
a 10 volts para un actuador analógico) y para el término integral.
Cuando está activado, el controlador ajusta dinámicamente la salida
para mantenerla dentro de estos límites, mejorando la estabilidad del
sistema.
OVERFLOW
3. OVERFLOW
Explicación:
El parámetro OVERFLOW es un indicador de que alguna variable interna del
controlador PID ha excedido su capacidad máxima de almacenamiento
(overflow de bits). Esto puede suceder si el término integral acumula valores
excesivos o si las operaciones matemáticas superan el rango permitido por el
hardware del PLC.
Un overflow puede provocar cálculos incorrectos y una operación
errática del controlador.
Implementación en un PLC:
En CoDeSys, este parámetro puede configurarse para generar una alarma o
activar una señal lógica cuando ocurre un desbordamiento. El sistema puede:
Limitar automáticamente los valores acumulados.
Notificar al operador para que ajuste los parámetros del PID, como reducir la
ganancia integral (Ki) o redefinir los límites de las salidas.
3. Desarrolla un sencillo programa en Codesys en el que plantees el uso de un PID para controlar la
presión en la olla (no es necesario simularlo, sólo presentar el diagrama).
Pantallazo del diagrama en Codesys Explicación
Iniciamos un proyecto nuevo: Creamos un
proyecto en el entorno de programación.
Seleccionamos el lenguaje LD: Elegimos el lenguaje
de diagramas de escalera (LD) según las
necesidades del diseño.
Añadimos un módulo al programa: Insertamos un
bloque o módulo desde el menú de herramientas
dentro de la línea de programación.
Configuramos el módulo: Accedemos a la
biblioteca OSCAT, que contiene herramientas y
bloques funcionales, incluyendo el controlador PID.
Seleccionamos el módulo PID y hacemos doble clic
en él para añadirlo.
El módulo se transforma en un controlador PID:
Una vez configurado, el módulo adopta las
propiedades y funciones de un controlador PID,
listo para ser utilizado en el programa.
4. Desde otro departamento te informan que han recolectado información relacionada con el control de
la presión de la olla de hervido que utiliza la empresa, la cual, para el instante bajo análisis, muestra en su
lazo de control PID los valores dados en la figura 1.
Considerando que la salida debe oscilar entre 0V y 24V, toma esta información y llévala a la
configuración de un PID implementado bajo el simulador CoDeSys, completando la tabla 3,
considerando tanto las variables de entrada como de salida en cada caso y que la acción
proporcional tiene un valor de 0.6, la acción integradora es de 20 ms y a acción derivativa es de 0.5 ms,
recordando que debes seleccionar las casillas de TRUE o FALSE según se amerite (no es necesario simular
en el Codesys, únicamente debes completar la tabla)
Parámetro Valor
ACTUAL 10 RPM
SET_POINT 10 RPM
KP 0.6MS
TN 20MS
TV 0.5MS
Y_MANUAL □ TRUE
□ FALSE
Y_OFFSET 0
Y_MIN 0V
Y_MAX 24V
MANUAL □ TRUE
□ FALSE
RESET □ TRUE
□ FALSE
Y 10V
LIMITS_ACTIVE □ TRUE
□ FALSE
OVERFLOW □ TRUE
□ FALSE
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Texto de lectura de IACC:
IACC (2022). Diseño de sistemas de control basados en PLC. Controlador lógico programable (PLC).
Semana 6.
Referencias:
Balcells, J. y Romeral J. (1997). Autómatas programables. Barcelona, España: Marcombo.
Colmenares, W. y Tadeo, F. (2005). Apuntes sobre control robusto y multiobjetivos de sistemas. Caracas,
Venezuela: Editorial Equinoccio.
Mandado, E.; Acevedo, A. y Fernández, C. (2009). Autómatas programables y sistemas de automatización.
Barcelona, España: Marcombo.
Planilla Word:
IACC. (2024) Planilla evaluación semana 6. Controlador lógico programable (PLC).
Problemática y preguntas:
IACC. (2024) Instrucciones control semana 6. Controlador lógico programable (PLC).
