DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE TRACCIÓN Y

REGENERACIÓN ELÉCTRICA PARA UNA BICICLETA

OSCAR DANIEL MOLINA GALINDO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERÍA
Maestría de Ingeniería Electrónica
Bogotá, Colombia
2015
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE TRACCIÓN Y
REGENERACIÓN ELÉCTRICA PARA UNA BICICLETA

OSCAR DANIEL MOLINA GALINDO

Proyecto de trabajo de grado para optar al título de:

Magister en Ingeniería Electrónica

Director:
ING. ABDEL KARIM HAY HARB M SC.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERÍA
Maestría de Ingeniería Electrónica
Bogotá, Colombia
2015
Contenido
Pág.

Lista de figuras ................................................................................................................ 5

Lista de tablas ................................................................................................................. 7

Introducción .................................................................................................................... 8

1. Objetivos ................................................................................................................. 10
1.1 Objetivo General: ........................................................................................... 10
1.2 Objetivos Específicos..................................................................................... 10

2. Marco teórico .......................................................................................................... 11

2.1 Componentes del sistema de tracción ........................................................... 11
2.2 Motor brushless DC ....................................................................................... 12
2.3 Control de tracción......................................................................................... 16
2.3.1 Sistema de referencia ......................................................................... 16
2.3.2 Alineación de ejes ............................................................................... 19
2.3.3 Estrategia de control ........................................................................... 20
2.4 Freno eléctrico ............................................................................................... 21

3. Especificaciones .................................................................................................... 22
3.1 Bloques funcionales ....................................................................................... 22
3.2 Modos de funcionamiento .............................................................................. 23
3.2.1 Modo manual ...................................................................................... 23
3.2.2 Modo automático................................................................................. 23
3.2.3 Modo libre ........................................................................................... 23
3.2.4 Modo de freno eléctrico ....................................................................... 23
3.2.5 Modo de transición .............................................................................. 24

4. Hardware del proyecto ........................................................................................... 25

4.1 Motor ............................................................................................................. 25
4.2 Convertidor bidireccional ............................................................................... 27
4.3 Modelo matemático del motor adquirido ........................................................ 29
4.4 Baterías ......................................................................................................... 31
4.4.1 Especificaciones ................................................................................. 31
4.4.2 Autonomía soportada .......................................................................... 32
4.4.3 Cargador ............................................................................................. 33

5. Sistema de control ................................................................................................. 37

5.1 Control de tracción......................................................................................... 37
5.1.1 Control de torque ................................................................................ 37
 4

5.1.2 Control de velocidad ........................................................................... 41

5.2 Control de Freno eléctrico .............................................................................. 46
5.3 Mandos de operación .................................................................................... 48
5.3.1 Activar o desactivar el modo automático ............................................. 49
5.3.2 Desactivar o activar el modo manual................................................... 49
5.3.3 Freno eléctrico .................................................................................... 49
5.4 Transición entre modos de funcionamiento.................................................... 49
5.4.1 Seguidor en modo manual .................................................................. 49
5.4.2 Seguidor en modo libre ....................................................................... 50
5.5 Simulación ..................................................................................................... 50
5.5.1 Control de torque y velocidad .............................................................. 51
5.5.2 Lógica de operación ............................................................................ 51
5.5.3 Simulación del sistema........................................................................ 52
5.6 Implementación ............................................................................................. 53
5.6.1 Plataforma de desarrollo ..................................................................... 53
5.6.2 Módulos de software implementados .................................................. 55

6. Estructura y desarrollo de pruebas ...................................................................... 59

6.1 Montaje de pruebas 1 .................................................................................... 59
6.2 Montaje de pruebas 2 .................................................................................... 60
6.3 Pruebas ......................................................................................................... 62
6.3.1 Control manual .................................................................................... 63
6.3.2 Control automático .............................................................................. 64
6.3.3 Transición de modo libre a control automático .................................... 66
6.3.4 Frenado............................................................................................... 68

7. Conclusiones y recomendaciones ........................................................................ 69

7.1 Conclusiones ................................................................................................. 69
7.2 Recomendaciones ......................................................................................... 70

A. Anexo: Diseño del convertidor DC/DC.................................................................. 71

B. Anexo: Diseño de la resistencia variable ............................................................. 73

C. Anexo: Disco de anexos digitales ......................................................................... 75

Bibliografía .................................................................................................................... 76
 5

Lista de figuras
Pág.
Figura 1. Esquema de un sistema de tracción eléctrica [7]. ........................................... 11
Figura 2. Esquema electromecánico de un motor Brushless DC [10]. ............................ 13
Figura 3 Transformada de Clark [14] .............................................................................. 16
Figura 4 Representación vectorial de las corrientes [8] .................................................. 19
Figura 5 Diagrama de bloques funcionales del proyecto ................................................ 22
Figura 6. Motor seleccionado - Catálogo del Fabricante ................................................. 26
Figura 7. Motor comprado .............................................................................................. 26
Figura 8. Sistema de desarrollo DRV8301 EVM ............................................................. 27
Figura 9. Diagrama de bloques sistema DRV8301 EVM [16].......................................... 28
Figura 10. Esquemático parte de potencia sistema DRV8301 EVM [16] ........................ 28
Figura 11. Esquemático simplificado DVR8301 [17] ....................................................... 29
Figura 12. InstaSPIN-MOTION [18] ................................................................................ 30
Figura 13. Baterías adquiridas ........................................................................................ 31
Figura 14. Curva de descarga de batería - Fabricante.................................................... 32
Figura 15. Secuencia de carga baterías de plomo acido [19] ......................................... 34
Figura 16. Diagrama de bloques cargador...................................................................... 34
Figura 17. Fuente de poder NI PS-15 ............................................................................. 35
Figura 18. Diagrama de bloques del controlador LM5122 .............................................. 35
Figura 19. Diagrama de circuito implementado de cargador de batería .......................... 36
Figura 20. Circuito implementado de cargador de batería .............................................. 36
Figura 21. Montaje cargador de baterías ........................................................................ 36
Figura 22. Esquema de control de torque ....................................................................... 38
Figura 23 Esquema de control de torque más linealización. ........................................... 38
Figura 24. Modelo de control de torque desacoplado ..................................................... 39
Figura 25. Diseño controlador de torque ........................................................................ 40
Figura 26. Respuesta al paso control de torque ............................................................. 40
Figura 27. Esquema de control de velocidad .................................................................. 41
Figura 28. Modelo de control del velocidad .................................................................... 41
Figura 29. Familia de curvas modelo del motor .............................................................. 43
Figura 30. Diseño control de velocidad ........................................................................... 43
Figura 31. Respuesta al paso control de velocidad – diseño .......................................... 44
Figura 32. Familia de curvas - bode del lazo de velocidad ............................................. 44
Figura 33. Familia de curvas - respuesta al paso lazo de velocidad ............................... 45
 6

Figura 34. Familia de curvas - bode del lazo de velocidad y torque ................................ 45
Figura 35. Familia de curvas - respuesta al paso lazo de velocidad y torque ................. 46
Figura 36. Esquemático de resistencia variable para el frenado ..................................... 47
Figura 37. Implementación de resistencia variable para el frenado ................................ 48
Figura 38. Implementación en simulación del control de velocidad y torque ................... 51
Figura 39. Implementación en simulación de lógica de operación .................................. 52
Figura 40. Implementación en simulación del control ..................................................... 52
Figura 41. El diagrama de bloques principal de simulación. ........................................... 53
Figura 42. Arquitectura Motor Ware [21] ......................................................................... 54
Figura 43. Diagrama de bloques del InstaSPIN™-FOC [22] ........................................... 55
Figura 44. Sistema de prueba 1 ..................................................................................... 59
Figura 45. Conjunto de sistema de prueba 1 .................................................................. 60
Figura 46. Sistema de prueba 2 ..................................................................................... 61
Figura 47. Ensamble final ............................................................................................... 61
Figura 48. Interfaz de usuario ModelDAQ....................................................................... 62
Figura 49. Arranque en modo manual ............................................................................ 63
Figura 50. Funcionamiento control manual ..................................................................... 63
Figura 51. Arranque en modo automático....................................................................... 64
Figura 52. Arranque en modo automático por pasos ...................................................... 64
Figura 53. Incremento de velocidad modo automático.................................................... 65
Figura 54. Regulación de velocidad modo automático.................................................... 65
Figura 55. Regulación de velocidad y regeneración ....................................................... 66
Figura 56. Transición entre modo libre a modo automático 1 ......................................... 66
Figura 57. Transición entre modo libre a modo automático 2 ......................................... 67
Figura 58. Transición entre modo libre a modo automático 3 ......................................... 67
Figura 59. Comparación freno inercial y freno eléctrico .................................................. 68
Figura 60. Freno eléctrico ............................................................................................... 68
Figura 61. Interfaz de uso de WEBENCH® .................................................................... 71
Figura 62. Resultados de uso del WEBENCH® ............................................................. 72
Figura 63. PCB convertidor DC/DC cargador ................................................................. 72
Figura 64. PCB resistencia variable................................................................................ 74
 7

Lista de tablas
Pág.
Tabla 1. Información técnica de las Baterías .................................................................. 31
Tabla 2. Mandos de operación y su acción..................................................................... 48
Tabla 3. Cálculos componentes resistencia variable ...................................................... 73
Introducción
En el transcurso de la historia, el hombre ha buscado la forma óptima de transportarse.
En un inicio lo hizo por su cuenta, luego con ayuda de animales, y finalmente con la
ayuda de sus propias invenciones, como la bicicleta o el automóvil.

Durante los últimos 80 años, el transporte terrestre se ha basado en vehículos

propulsados por motores de combustión interna, los cuales funcionan gracias a
combustibles fósiles. Sólo desde los años setenta, con la primera crisis del petróleo, se
aumentó el interés por la búsqueda de vehículos basados en motores eléctricos [1] [2].

En la actualidad, se está viviendo un creciente interés por los vehículos eléctricos,

especialmente dada la importancia que está tomando el tema de conservación del medio
ambiente, la latente escasez del petróleo y la consecuente búsqueda de mecanismos
para disminuir la dependencia de éste, y en general la exploración de nuevas tecnologías
“Verdes”, entendidas como aquellas tecnologías energéticamente eficientes, con cero
consumo de combustibles fósiles, que sean amigables con el medio ambiente. [3] [4]

Puntualmente, en el desarrollo de la bicicleta eléctrica, se tiene un trabajo acumulado de

varios años. La primera patente en Estados Unidos data de 1894 [5], lo cual no quiere
decir que no sea vigente, ya inclusive, entre las publicaciones científicas más recientes
hay una guía de diseño y uso publicada por el IEEE [6]
Por lo anterior, una forma de aproximarse a esta tendencia tecnológica, es a través de la
apropiación de las teorías y tecnologías que soportan el desarrollo en esta área, lo cual
representa el motivo de desarrollo de este proyecto.

La estructura del presente trabajo es la siguiente: en primera instancia se presenta la

contextualización y la cimentación teórica del proyecto, es decir, el desarrollo de un
sistema de tracción eléctrica para una bicicleta. Corresponde a esta primera parte, por
tanto, esta introducción y los capítulos 1 (Objetivos), y 2 (Marco teórico).

En una segunda parte, se presentan las especificaciones técnicas que se buscan cubrir
con el desarrollo del sistema de tracción eléctrica. Esta información está contenida en el
capítulo 3.

Una vez definidos los detalles técnicos del desarrollo, en el capítulo 4 se presenta todo lo
relacionado con el hardware utilizado en el proyecto, junto con los análisis, modelos y
diseños que se realizaron para cada uno de estos componentes.
Introducción 9

Una vez cubierta la parte física del proyecto, en el capítulo 5 se aborda todo lo
relacionado con el sistema de control y sus diferentes modos funcionales: se inicia con
una presentación de las consideraciones técnicas y el desarrollo del diseño de la
arquitectura de control, para pasar luego a la sintonización teórica, simulación, y
finalmente la implementación.

Cubierto el hardware y Software del proyecto, en el capítulo 6 se describe el diseño e

implementación del prototipo de laboratorio. Tanto lo relacionado con las diferentes
pruebas de validación del sistema, como la presentación de los resultados obtenidos.

Finalmente, en el capítulo 7 se formulan las conclusiones y recomendaciones que

surgieron como resultado del desarrollo del presente proyecto.
1. Objetivos

1.1 Objetivo General:

Diseñar e implementar un sistema de tracción y regeneración eléctrica en un prototipo de
laboratorio, para su aplicación específica en una bicicleta.

1.2 Objetivos Específicos

 Seleccionar, caracterizar, y obtener el modelo dinámico del motor, para esta

aplicación.
 Realizar el análisis, diseño, simulación e implementación de los convertidores
eléctricos requeridos, para esta aplicación.
 Realizar el análisis, diseño, simulación e implementación del control del motor,
para tracción y frenado eléctrico.
 Diseñar e implementar un sistema de carga y protección de batería.
 Diseñar e implementar un montaje de pruebas, que permita evaluar el sistema
bajo condiciones que emulen las de una bicicleta corriente.
2. Marco teórico

2.1 Componentes del sistema de tracción

Los componentes y partes que conforman un sistema de tracción eléctrica, para
bicicletas, se agrupan básicamente en cinco grandes grupos [7]: 1) suministro de energía
(Lithium-cobalt battery pack), 2) controlador de batería (Battery management system), 3)
convertidor de potencia (Mosfet inverter), 4) sistema de control (Electronic Control Unit –
ECU) y 5) motor (PM Brushless DC Wheel motor); tal como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Esquema de un sistema de tracción eléctrica [7].

1) Suministro de energía: el suministro de energía se basa en un pack de baterías; que

actualmente tiende a usar baterías de litio-ion. [6]
2) Control de baterías: se debe tener una unidad específica, que controle la carga y
supervise la descarga de las baterías, dado que se debe garantizar su adecuado y
seguro uso. En este aspecto, hay que tener varias precauciones, tales como el monitoreo
y control de la corriente de carga y descarga, los umbrales de tensión de carga y
descarga seguros, entre otros [6].
Marco teórico 12

3) Motor: es la parte central del sistema, y el componente donde se ha tenido una mayor
y constante evolución. Actualmente, la principal tendencia, en este aspecto, es el uso de
motores brushless DC [6], razón por lo cual se ha puesto especial interés al
entendimiento de su principio de funcionamiento, principalmente en lo que tiene que ver
con las técnicas de control (tal como se ve en la sección 2.2).
4) Convertidor de potencia: dado que la tendencia es el uso de motores brushless DC,
el convertidor típico es un puente inversor / rectificador o convertidor DC/AC
(bidireccional) [8] [9]
5) Sistema de control: en la actualidad, al buscar métodos de control eficiente de
tracción de motores, se llega al manejo de sistemas de control basados en control
vectorial. Particularmente, para este tipo de aplicaciones, en motores eléctricos, se
prefieren sistemas sin sensores externos al convertidor, para reducir el costo de
implementación final del mismo [10] [11].
Adicionalmente a los cinco grandes grupos mencionados, en los últimos años, se ha ido
desarrollando el sistema de freno eléctrico, el cual se basa en cambiar la configuración
del control del driver de potencia, para pasar de manejar el motor como elemento de
tracción, a un modo de generación [12] [13].

2.2 Motor brushless DC

Tal como se ha mencionado, el motor y su control son las partes centrales de un sistema
de tracción. Adicionalmente, y como se indicó en la sección anterior, el motor más
utilizado en la actualidad es el motor brushless DC, razón por la cual es importante hacer
una mención específica de este.
El motor brushless DC es un motor de imanes permanentes en su rotor, y bobinado
trifásico estrella en el estator, lo cual permite que no requiera el uso de escobillas, ya que
el suministro eléctrico se hace al estator. Para generar el movimiento del rotor se debe
inducir un campo magnético rotacional en el estator, por lo cual los bobinados del estator
se construyen en una distribución geométrica, alrededor del eje, tal como se muestra en
la Figura 2. La corriente que se hace pasar por estos bobinados, debe inducir el campo
magnético rotacional requerido [8].
Marco teórico 13

Figura 2. Esquema electromecánico de un motor Brushless DC [10].

Dado que los bobinados del estator forman un sistema trifásico en estrella, el convertidor
en realidad debe ser un sistema con la capacidad de suministrar energía trifásica, y el
sistema de control debe estar diseñado para que las corrientes que se suministren al
motor generen la orientación del campo magnético del estator. Lo anterior, para que el
rotor tenga un movimiento acorde a los requerimientos de velocidad y torque. En este
aspecto, se enfoca el desarrollo de técnicas de control y metodologías de
implementación, que sean cada vez más eficientes, desde el punto de vista de
movimiento suave y continuo, así como en lo referido con la eficiencia energética.
Para la obtención del modelo matemático del motor primero se debe representar la
densidad de flujo magnético (BSR) producida por el rotor en el estator tal como se
presenta en la EC(1), seguido de eso definir el diferencial de corriente ( ) en el estator
respecto al ángulo (ver EC(2)) con lo cual se encuentra el torque en un bobinado del
estator (TL) tal como se representa en EC(3).

BSR  B cos   R  EC(1)

diL  iL Ns
2 sin   L  d EC(2)

 
 
TL  2  LL r BSR l diL  TL  2 LL
  rlBN siL
2 cos    R  sin     L  d 
Ns
T L  iL 2
Blr sin R   L  EC(3)
Ns
Si K  2
Blr  T L  iL K sin R   L 

Por lo anterior el torque total en el estator estará dado por las suma de los efectos de los
tres bobinado tal como se presenta en la EC(4), y de una forma vectorial en la EC(5).
Marco teórico 14

Ts  K ia sin R   ib sin R  23   ic sin R  23 

EC(4)

ia 
Ts  K sin  R  sin  R  2
3
 sin  R  2
3
ib  EC(5)
ic 

Finalmente el torque en el rotor está dado por T R  T s , con lo cual se obtiene lo

presentado en EC(6) donde P es la cantidad de polos del motor

ia 
TR   KPsin  R  sin  R  23  sin  R  23  ib 
EC(6)
ic 

Adicionalmente para el modelo se debe contemplar la parte relacionada con la inducción

electromagnética, por lo cual lo primero que se debe encontrar es el flujo en el estator
causado por el rotor:

 
 SR    BR dS    Bcosx   R lrdx
R R
EC(7)
 SR  Blrsin   R 

Con lo anterior se puede definir el flujo encadenado en un bobinado del estator debido al
rotor:

 L
 LR  2    SR ndx
L
Ns
 LR  2
Blrcos L   R  EC(8)

 LR  K cos L   R   K cos R   L 

Con la definición de flujo encadenado por bobinado, se puede definir el flujo encadenado
para las tres fases:

aR   cos  R  
   K cos   2 
 bR   R 3  EC(9)
cR  cos  R  3 
2

Por otro lado el flujo encadenado en el estator (en función de la inductancia de estator LS)
debido al mismo estator se define como:
Marco teórico 15

aS  ia  ia 

   3 L i   L i 
 bS  2 1 fase  b  S  b EC(10)
cS  ic  ic 

Finalmente el flujo encadenado total es:

a  aS  aR  ia   cos  R  

         L i   K cos  2 
 b   bS   bR  S  b  R 3  EC(11)
c  cS  cR  ic  cos  R  3 
2

En consecuencia se pueden plantear las ecuaciones de malla:

U a  U Nn  ia  a 
U  U   R i   d  
 b Nn  S  b dt  b 

U c  U Nn  ic  c 

U a  U Nn  ia  ia   sin  R  EC(12)
U  U   R i   L d    
 b Nn  S b S i  K R sin  R  23 
dt  b 
U c  U Nn  ic  ic  sin  23   R 

Finalmente las ecuaciones de malla por fase definidas en EC(12) al pasarlas a

ecuaciones por línea más la definición de torque presentada en la EC(6) forman el
modelo del motor:

U ab  ia  ia   sin  R  6  

U   3R i   3L d     
dt ib   K R 3 sin  R  3  6 
2
 bc  S  b S

U ca  ic  ic  sin  R  23  6 

ia  EC(13)
2  
TR   KPsin  R  sin  R  3  sin  R  3  ib 
2

ic 
Marco teórico 16

2.3 Control de tracción

2.3.1 Sistema de referencia

Para el análisis y estudio de la maquinaria rotativa, una primera etapa que se cubrió fue
la de cambiar el sistema de referencia o sistema coordenado de las variables de interés,
como lo son tensiones y corrientes.

Dado que el motor es un sistema trifásico en conexión “Y”, y la variable clave o

protagonista desde el punto de vista eléctrico es la corriente, se obtiene que es un
sistema en equilibrio, es decir que la sumatoria de corrientes es cero, lo cual indica que
una de las tres corrientes se puede expresar como una combinación lineal de las otras
dos. (ver EC( 14 )).

ia  ib  ic  0
EC( 14 )

Por lo anterior, se puede simplificar la representación matemática del motor eliminando

una variable, lo cual se hace mediante la transformación de Clark o transformada “αβ0”

 Transformada de Clark (αβ0)

La transformada de Clark, pasa de un sistema de coordenadas “a, b, c”, a un sistema

“α,β,γ”, gracias a que las corrientes del motor forman un sistema equilibrado, todas las
variaciones se presentan sobre el plano “χ”, comprendido entre “α,β”, con una magnitud
de “γ” en cero (por eso esta variable se elimina), tal como se ilustra en la Figura 3. Esta
transformada matemáticamente se expresa como se presenta en la ecuación EC( 15 ).

Figura 3 Transformada de Clark [14]

Marco teórico 17

V   T /abc  V abc

1  12  12
3 3
T /abc  2
3
0 2
 2 EC( 15 )
1 1 1
2 2 2

 Transformada de Park

Una vez se tiene el motor representado en dos variables, hay que recordar que este es
un sistema rotacional, lo cual implica un nivel de complejidad superior en su análisis. Sin
embargo, si se logra cambiar el sistema de referencia a una referencia igualmente
rotacional, se simplifica la matemática que representa al motor, lo cual se logra aplicando
la transformada de Park o transformada “dq0”.
Esta transformada busca pasar un sistema rotacional a un sistema estático o “dq0”. Dado
que el sistema en representación “α,β,γ”, es un sistema rotacional en el plano “α,β”, se
puede hacer esta transformada usando la transformación mostrada en la EC( 16 ).

V dq0  T dqo/  V 

cos  sin 0
EC( 16 )
T dqo/   sin cos  0
0 0 1

De una forma conjunta o directa, desde representación “abc” a “dq0”, se define la

transformada de Park tal como se presenta en la ecuación EC( 17 ).

V dq0  T dqo/abc  V abc

cos cos  2
3
 cos  2
3

EC( 17 )
T dqo/abc  2  sin  sin  2
3
  sin  2
3

3
1 1 1
2 2 2
Marco teórico 18

Con lo anterior, se consigue pasar un sistema trifásico, variable en el tiempo, a un

sistema estático, de dos variable, ya que el eje “0” en los sistemas balanceados o en
equilibrio, como es el caso de un motor sincrónico, es cero.

Transformado el motor a una forma estática, la representación matemática se puede

interpretar como un sistema de corriente continua o DC, lo cual trae grandes ventajas,
como la facilidades de análisis, y la viabilidad de implementar técnicas de control
clásicas, que presentan gran robustez e implementaciones ampliamente estudiadas y
conocidas.
Por último, el modelo del motor Brushless DC o de imanes permanentes y bobinados de
estator con distribución sinusoidal presentado en la EC(13) al convertirlo en coordenadas
rotacionales o “dq0”, se presenta en la EC( 18 ):

vd  L dtd id  Rs id  e Li q
vq  L dtd iq  Rsiq  e Lid  e K
EC( 18 )
TR  3
2 PKi q

Donde:
vd : es la tensión en el eje directo

vq : es la tensión en el eje de cuadratura

id : es la corriente en el eje directo

iq : es la corriente en el eje de cuadratura

e : es la frecuencia eléctrica
TR : es el torque
L : es la inductancia de estator
Rs : es la resistencia de estator
K : es la constante de voltaje
P : es la cantidad de pares de polos
Marco teórico 19

2.3.2 Alineación de ejes

Al transformar el sistema de referencia de análisis del motor al sistema dq0, se puede al
mismo tiempo simplificar el sistema y alinear los ejes coordenados a conveniencia del
control. Por tal motivo, al hacer la transformación, se hace coincidir el eje “d”, con la
dirección del campo magnético B: de ahí su nombre “eje directo” (d por su sigla en inglés
de direct), y por ende el otro eje queda perpendicular o en cuadratura (q por su sigla en
inglés de quadrature). De esta forma, los vectores resultantes de la transformación,
además de ser una representación matemática, también tienen un significado espacial
del comportamiento del motor, tal como se muestra en la Figura 4.

Figura 4 Representación vectorial de las corrientes [8]

Marco teórico 20

2.3.3 Estrategia de control

Los modos de control del presente proyecto están basados en el control de torque y
velocidad del motor, razón por lo cual se presentan los principios teóricos de estos
controles, a continuación:

 Control de torque

El principio fundamental del control vectorial de motores, es mantener el torque en su

máxima expresión; para logarlo hay que recordar la definición de torque, ver EC( 19 ),
donde r es el radio del motor.

  
T  r F
  
T  r F sin   EC( 19 )

Dado que θ es el ángulo entre el radio y la fuerza, y en el caso de los motores este es
90°, la magnitud del torque se puede expresar como se presenta en EC( 20 ).

  
T  r F EC( 20 )

Retomando que el motor a utilizar es un motor Brushless DC, con distribución sinusoidal,
la definición de fuerza es la presentada en EC( 21 ), donde “n” es el número de espiras,
“i” la corriente de estator, y “B” es el campo magnético del rotor.
  
F  n i  B EC( 21 )

De lo definido en EC( 19 ) y EC( 21 ) se puede expresar el torque, en términos de campo

magnético y corriente, tal como se presenta en EC( 22 ).

   
T  n i  B r
EC( 22 )
  
T   n i B sin   r
 

Basado en lo anterior, se puede anticipar que el máximo torque se obtiene cuando el

campo magnético y la corriente son perpendiculares (θ=90°), tal como se deduce en la
EC( 23 ).

SI:   90
EC( 23 )
T  niBr
Marco teórico 21

Ahora, retomando lo expuesto en la sección 2.3.2, si el sistema es representado en

coordenadas dq0, se pude garantizar la perpendicularidad entre la corriente y el campo
magnético, manteniendo la relación mostrada en EC( 24 ):

i  id , iq 
id  0 EC( 24 )

iq  iControl

Por lo anterior, la estrategia de control estará basada en mantener la componente del eje
directo (id) en cero, y la componente del eje en cuadratura (iq) será la corriente total
requerida, para el torque objetivo.

 Control de velocidad

Para esta aplicación, el control de velocidad como su nombre lo indica, monitorea la

velocidad del motor, para mantenerla ajustada a una referencia. La acción de control de
este lazo, es la referencia del control de torque, que finalmente es la referencia de la
corriente de control (iControl).

2.4 Freno eléctrico

Una parte fundamental en cualquier vehículo es el sistema de frenos, típicamente en una
bicicleta este sistema se basa en aumentar la resistencia mecánica a las ruedas, por
medio de fricción, y con esto reducir la velocidad; a nivel energético, lo que se hace es
transformar la energía cinética a térmica. Con el freno eléctrico, lo que se busca es
recuperar la energía cinética, que lleva la bicicleta, y convertirla en energía eléctrica, para
retornarla a las baterías. [15]
El principio físico para el freno eléctrico está en la fuerza contra electromotriz, la cual se
define para el caso del motor en la EC( 25 ) [9], donde “l” es la longitud de una espira, “u”
es la velocidad en que se mueve el rotor, y “ e ” es tensión inducida.

e  Blu EC( 25 )

De lo anterior se evidencia la relación entre la velocidad del motor y la tensión inducida,

lo cual define lo que el control del frenado eléctrico debe hacer conceptualmente, que es
mantener la tensión por debajo de la tensión inducida por el motor, y con esto establecer
un flujo de corriente del motor hacia el sistema.
Para poder implementar este freno eléctrico, el convertidor del motor debe ser
bidireccional. En el caso de este proyecto, es un convertidor DC/AC ( [15], [13]).
3. Especificaciones
Las especificaciones que se espera cubrir con el prototipo de laboratorio son:

 Potencia: 350W.
 Tensión de operación nominal: 36Vdc.
 Convertidor de potencia bidireccional,
 Frecuencia de conmutación: 45kHz.
 Uso de tres baterías de plomo gel de 12V – 7A/h.
 Rin de bicicleta de 24 pulgadas.

3.1 Bloques funcionales

Tal como se enunció en el objetivo general, lo que se busca con este proyecto es
implementar un prototipo de laboratorio, de un sistema de tracción de una bicicleta
eléctrica, lo cual, estructuralmente, está conformado por los bloques funcionales
presentados en el esquema de la Figura 5.

Figura 5 Diagrama de bloques funcionales del proyecto

Especificaciones 23

Conformado por los siguientes bloques funcionales:

 Motor
 Convertidor bidireccional
 Baterías
 Control

En el diagrama de la Figura 5, se relaciona el flujo de energía, mediante las líneas y

flechas más gruesas; el flujo de comandos y realimentaciones del control, con las líneas
y flechas delgadas; y la interacción del usuario con el sistema, mediante las líneas
punteadas.

3.2 Modos de funcionamiento

La forma como se concibió el funcionamiento del sistema se definió en modos, los cuales
de describen a continuación

3.2.1 Modo manual

En este modo el usuario controla la potencia suministrada al motor, de forma análoga a
un vehículo tradicional, a través del acelerador.

3.2.2 Modo automático

Este modo el usuario define una velocidad de referencia, a la cual la bicicleta debe
desplazarse, de forma análoga al “modo crucero” en algunos vehículos.

3.2.3 Modo libre

En este modo el motor no se encuentra energizado. La bicicleta se mueve por acción del
usuario.

3.2.4 Modo de freno eléctrico

En este modo el usuario da la orden de bajar la velocidad, y el control hace que el motor
baje su velocidad, por acción electromecánica y no por fricción (sistema de freno
tradicional).
Especificaciones 24

3.2.5 Modo de transición

Este es un modo vital para el funcionamiento seguro de la bicicleta, ya que es el
encargado de garantizar transiciones suaves entre los diferentes modos de
funcionamiento anteriormente enunciados, de tal forma que se pueda pasar, por ejemplo,
de modo libre a modo automático sin ocasionar movimientos bruscos o frenado no
deseados.
4. Hardware del proyecto
En el presente capítulo se presentarán los diferentes componentes hardware del
proyecto, junto con el proceso de selección y pruebas de cada uno.

4.1 Motor
El motor es parte indispensable para el desarrollo del presente proyecto, razón por la
cual su selección y adquisición fue el punto de inicio.

La labor de selección inició con la búsqueda de motores Brushless DC comerciales,

encontrando una gran variedad de tamaños, potencias, aplicaciones y precios.
Posteriormente la búsqueda se restringió a motores para bicicleta, con lo cual se
encontró que el principal factor de clasificación era la potencia.

La potencia de los motores comerciales para bicicletas oscila entre los 100W y los 750W,
en función de lo cual se decidió por seleccionar un valor intermedio, que permitiera un
buen manejo de potencia, y a su vez fuera el de mayor oferta en el mercado. Estos
criterios condujeron a la selección de los motores de 350W.

Con base en lo anterior, las especificaciones del motor a usar, fueron las siguientes:

 Tipo: Brushless DC
 Potencia: 350W
 Tensión nominal: 36V.

Finalmente, el motor seleccionado, que cumplía las especificaciones técnicas y que fue
factible comprar, se describe a continuación:

 Modelo: TDM-L135, with CE, CCC

 Marca: TROTTER
 Tipo: Brushless DC
 Potencia nominal: 350W
 Tensión nominal: 36V
 Máxima velocidad: 300 RPM
Hardware el proyecto 26

 Eficiencia: 83%
 Tamaños de rueda: 20", 22", 24", 26"

Figura 6. Motor seleccionado - Catálogo del Fabricante

Figura 7. Motor comprado

Hardware el proyecto 27

4.2 Convertidor bidireccional

Para el control del motor, se debía contar con un convertidor trifásico (driver), por este
motivo, se realizó la búsqueda de la topología más adecuada para esta aplicación, y se
definió que un puente implementado con transistores MOSFETS, de baja resistencia de
encendido, sería lo más adecuado.

Adicionalmente, como requerimiento del convertidor, y basados en el motor adquirido, se

tenían las siguientes restricciones de trabajo:

 Tensión del bus DC: 36V

 Corriente del bus DC 10A

Con todo lo anterior, se realizó una búsqueda entre los sistemas de desarrollo
comerciales, dentro de los cuales se seleccionó el DRV8301 EVM de Texas Instruments,
el cual cuenta con las siguientes especificaciones técnicas:

 Máxima tensión de entrada 60 Vdc

 Pico máximo de corriente por fase de 60A
 Frecuencia de muestreo hasta 200 kHz
 Integra regulador de tensión para alimentar la lógica
 Sensado de las tres corrientes de salida
 Sensado de tensión del bus DC
 Control del puente basado en el integrado DVR8301
 ISP aislado.

En la Figura 9 se presenta el diagrama de bloques del sistema de desarrollo

seleccionado, donde se presentan las demás funcionalidades que ofrece este sistema.
Adicionalmente, en la Figura 10 se presenta el esquemático de la parte de potencia.

Figura 8. Sistema de desarrollo DRV8301 EVM

Hardware el proyecto 28

Figura 9. Diagrama de bloques sistema DRV8301 EVM [16]

Figura 10. Esquemático parte de potencia sistema DRV8301 EVM [16]

Hardware el proyecto 29

Es de resaltar que adicional a las funcionalidades ya enunciadas del sistema de

desarrollo escogido, el driver DVR8301 [17] (Ver esquemático simplificado en la Figura
11) es un dispositivo diseñado específicamente por Texas Instruments para el manejo de
motores, razón por la cual cuenta con las siguientes funciones:

 Integra dos amplificadores operacionales, para monitoreo de corriente

mediante resistencias Shunt.
 Máxima corriente de control de compuertas de MOSFETs de 2,3 A.
 Control independiente de 3 o 6 PWM.
 Protección de corriente programable para los MOSFETs.

Figura 11. Esquemático simplificado DVR8301 [17]

4.3 Modelo matemático del motor adquirido

Para el uso del sistema en una primera instancia, sin entrar en la programación del
microcontrolador del sistema de desarrollo, Texas Instruments proporciona una
herramienta de prueba y modelamiento de los motores, la cual se denomina InstaSPIN-
MOTION, [18] una vista de la interfaz se presenta en la Figura 12.

Con el uso del InstaSPIN-MOTION, se obtuvo los parámetros del motor, y verificar el
correcto funcionamiento del sistema de desarrollo en conjunto con el motor.

Es de resaltar, que la fuente de poder utilizada fue la MAGNA POWER, configurada para
suministrar 36Vdc, y una corriente máxima de 6 Adc.
Hardware el proyecto 30

Figura 12. InstaSPIN-MOTION [18]

Finalmente los parámetros del motor obtenidos fueron:

 Resistencia de estator Rs = 0.2247243 [ohm]

 Inductancia de estator Ls = 0.0004237272 [H]
 Constante de voltaje (VPicoLL/krpm) K = 3.2025575
 Pares de polos P = 18
Hardware el proyecto 31

4.4 Baterías
Con la definición del motor y del convertidor a utilizar, se definieron los requerimientos de
consumo energético del sistema, adicionalmente se debió establecer una autonomía, que
para el caso de este proyecto no era prioritario, al ser un prototipo de laboratorio, pero si
fue un factor para tener en cuenta.

4.4.1 Especificaciones
Se adquirieron tres baterías de plomo gel de 12V, con una capacidad de 7A/h (ver Figura
13). Los requerimientos principales a cubrir fueron: la tensión de trabajo del sistema (36V
dc), la máxima corriente de operación (10A), y el peso. Las especificaciones técnicas de
las baterías adquiridas, se presentan en la Tabla 1.

Figura 13. Baterías adquiridas

Tabla 1. Información técnica de las Baterías

Información técnica de las Baterías
Propiedad Valor
Referencia DHB1270HR
Fabricante DAHUA
Capacidad 20 horas con descarga de 350mA
Resistencia interna 18 mOhm
Máxima corriente de carga 2,1A @ 14.4V – 25° C
Máxima corriente de descarga 70A
Tensión Nominal 12V
Tensión de flotación 13.5 – 13.8 V
Peso 2.4kg
Dimensiones 151x65x94 mm
Hardware el proyecto 32

4.4.2 Autonomía soportada

Con las baterías adquiridas, se estimó la autonomía que se podría tener mediante dos
métodos: uno, basado en la información proporcionada por el fabricante: dos, usando la
relación de Peukert [19].

Para el caso de esta estimación, se tomaron dos casos tipo de consumo: uno a máxima
carga, que es la máxima corriente soportada por el motor, en este caso de 10A; y un
segundo escenario, de media carga, 5A.

 Información del fabricante

Según la hoja de datos del fabricante, la relación entre corriente de descarga y tiempo, se
presenta en la Figura 14. Se puede identificar que para consumo de 7A, partiendo de
tensión de flotación, se tendría una autonomía de 40 minutos; mientras que para un
consumo 3.5A se tendía una autonomía de 2 horas. Basado en estos dos puntos de
referencia, se puede extrapolar de la gráfica que para los puntos de interés 10A y 5A, las
autonomías estarían alrededor de 30 y 60 minutos, respectivamente.

Figura 14. Curva de descarga de batería - Fabricante

Hardware el proyecto 33

 Relación de Peukert

Esta relación es el resultado de diferentes ensayos empíricos, y tiene en cuenta los

valores nominales y el tipo de batería, para la estimación del tiempo de suministro. Existe
diversas formas de representar esta relación, una de las más usadas es la que relaciona
en términos de carga [20] el tiempo de autonomía, la cual se presentada en la EC( 26 ).

EC( 26 )
( )

Dónde:
H: Es el tiempo en horas indicado por el fabricante que se usó como base de tiempo para
el cálculo la capacidad nominal.
C: Es la capacidad de corriente indicada por el fabricante en AH (Amperios hora)
k: Es el exponente de Peukert, que en el caso de baterías de gel de buena calidad y
nueva esta alrededor de 1.1.
I: Es la corriente de descara en amperios.

Para el caso de las baterías adquiridas, se tiene H=20, C=7, k=1.1, por lo tanto la
autonomía estimada es de:

 30.04 minutos para plena carga, 10 A

 1,07 horas para media carga, 5A

4.4.3 Cargador
En el caso de las baterías de plomo ácido, un esquema de carga recomendado es el
representado en la Figura 15, compuesto por tres etapas: la primera, con corriente
constante; la segunda, con tensión constante; y la tercera, cuando se mantiene la batería
en flotación.

Tal como se definió en los objetivos del proyecto, se requiere un sistema de carga para
las baterías. Para tal fin, el primer paso fue definir las características que debía cumplir el
cargador, las cuales se definieron como se lista a continuación:

 Máxima corriente a suministrar de 2.1 A

 Tensión de trabajo entre 43 a 45 V
 Suministro de potencia a 120 Vac
Hardware el proyecto 34

Figura 15. Secuencia de carga baterías de plomo acido [19]

La implementación típica y simplificada de un cargador para estas baterías, es una fuente

de tensión con limitación de corriente, de tal forma que se controla la corriente máxima
suministrada a las baterías. Cuando estas están descargadas, y a medida que se igualan
con la tensión del cargador, disminuye la corriente, hasta permitir la tensión nominal del
cargador.

Para efectos de este proyecto, el diseño e implementación del cargador se hizo basado
en el diagrama de bloques presente en la Figura 16, donde se tiene una primera etapa o
convertidor de 120 Vac a 24 Vdc, luego de la cual está un convertidor DC/DC, que pasa
de 24 a 44 Vdc, con la limitación de corriente a 2A.

Figura 16. Diagrama de bloques cargador

Respecto al primer convertidor, se usó una fuente comercial de referencia PS15 (ver
Figura 17), de marca National Instruments, la cual tiene su salida a 24V, y una corriente
máxima de 5A.
Hardware el proyecto 35

Figura 17. Fuente de poder NI PS-15

Para el segundo convertidor, el diseño se basó en el uso del circuito integrado LM5122
de Texas Instruments, el cual es un controlador síncrono boost, con metodología de
control basada en sensado de corriente pico. El diagrama de bloques de este integrado
se presenta en la Figura 18.

Figura 18. Diagrama de bloques del controlador LM5122

El Esquemático completo del circuito diseñado e implementado para el cargador, se

presenta en la Figura 19. El desarrollo de los cálculos de dimensionamiento de
componentes, se presenta en el Anexo A.
Hardware el proyecto 36

Figura 19. Diagrama de circuito implementado de cargador de batería

La implementación final de este circuito, se presenta en la Figura 20.

Figura 20. Circuito implementado de cargador de batería

Figura 21. Montaje cargador de baterías

5. Sistema de control
En este capítulo se expondrá el desarrollo de los sistemas de control, concebidos para
satisfacer los modos de funcionamiento definidos en las especificaciones (ver sección
3.2). Esta exposición incluye su diseño, simulación e implementación.

Para el caso del modo de funcionamiento manual, el control implementado fue de torque,
ya que este control, como su nombre lo indica, regula directamente el torque del motor.
Respecto al modo de funcionamiento automático, el control implementado fue de
velocidad, el cual se encarga de mantener constante la velocidad seleccionada por el
usuario. Finalmente, para el caso del modo de funcionamiento de freno eléctrico, se
seleccionó el control de velocidad, más una serie de restricciones de la tensión de
baterías.

5.1 Control de tracción

Como se mencionó en la sección 2.3.3 Estrategia de control, el objetivo del sistema de
control de tracción es implementar un control vectorial de torque, pero para la aplicación
específica de control de una bicicleta, se tuvieron en cuenta los siguientes modos de
control.

5.1.1 Control de torque

En este modo se controla el torque que proporciona el motor, por medio del control de la
corriente, es decir, tal como se expuso en la sección 2.3.3, el objetivo de este control es
mantener toda la corriente sobre la componente de cuadratura (Iq). La implementación
de este control se basa en un controlador proporcional integral (PI), tal como se presenta
en la Figura 22.
Sistema de control 38

Figura 22. Esquema de control de torque

Retomando el modelo del motor representado en la EC( 18 ), se puede observar que hay
un acople entre la ecuación de malla del eje d con q. Estas dos mallas se pueden
desacoplar, si se redefinen las tensiones de ambas mallas, tal como se presenta en EC(
27 ), obteniendo una estructura del control, tal como se presenta en la Figura 23.

v d  v d   R Liq
v q  v q   R Lid   R K EC( 27 )

Figura 23 Esquema de control de torque más linealización.

Con lo anterior, se simplifican las ecuaciones de malla, llegando a funciones de

transferencia de primer orden para cada una, tal como se muestra en EC( 28 ) y EC( 29 ),
donde adicionalmente se les aplica, a cada ecuación, la transformada de Laplace.

vd  L dd t id  Rsid
EC( 28 )
v d  Lsid  Rs id
Sistema de control 39

v q  L dtd iq  Rs iq
EC( 29 )
v q  Lsiq  Rs iq

Al hacer el desacople, se simplifica el modelo del motor, tal como se presenta en EC( 30
). Adicionalmente, si se asume un sistema ideal de convertidor, que matemáticamente se
represente con ganancia unitaria, se obtiene una estructura de control como se presenta
en la Figura 24.

id
v d
 1
LsR s 
iq
v q
 1
LsR s 
EC( 30 )

TR  3
2 PKi q

Figura 24. Modelo de control de torque desacoplado

 Sintonización teórica

Una vez se obtuvo el modelo del generador y la arquitectura del control a implementar,
se realizó el desarrollo matemático para obtener los valores de las ganancias del control,
a través de la herramienta de control del software Matlab. Las funciones de transferencia
del motor, control, y lazo cerrado, se presentan en las EC( 31 ), EC( 32 ) y EC( 33 )
respectivamente. En la Figura 25 se presenta el diseño de este controlador, presentando
el lugar de las raíces y diagramas de bode de lazo abierto y cerrado. Se resalta de este
proceso, que se obtuvo un ancho de banda alrededor de 3.7 kHz.

motor  1
EC( 31 )


0.0004237 s  0.2247 
Sistema de control 40

1 3.9 0 6 5s  2 0 8 6
PI  EC( 32 )
s

32819.3835s  2086
Control_ Torque 
s  31150s  2197
EC( 33 )

Figura 25. Diseño controlador de torque

Figura 26. Respuesta al paso control de torque

Sistema de control 41

5.1.2 Control de velocidad

Como fue mencionado en la sección 2.3.3, este modo de control es un lazo externo del
control de torque. La implementación de este control está basada en un controlador
proporcional integral (PI), que a nivel de diseño, como una de las principales
precauciones, implica conservar un ancho de banda que permita la no interferencia entre
la acción de control de este lazo, con el de torque.

Figura 27. Esquema de control de velocidad

Para poder sintonizar este control, se debió tener un modelo que representase la
velocidad mecánica del motor en función del torque, lo cual por los principios de
movimiento circular se tiene la relación de aceleración en términos de diferencia de
torque e inercia, tal como se presenta en EC( 34 ).

Te TL
J eq
 dtd  EC( 34 )

Donde:
Te : es el torque del motor
TL : es el torque de la carga
J eq : es el momento de inercia equivalente
 : es la velocidad angular mecánica

Figura 28. Modelo de control del velocidad

Sistema de control 42

 Sintonización teórica

Para la sintonización de este control, tal como se ha mencionado, se debe tener en

cuenta el ancho de banda y la ganancia del lazo completo del control de torque, de tal
forma que el supuesto de ganancia unitaria de esta, se mantenga en la zona de trabajo
del controlador de la velocidad.

Por lo anterior, y basados en la respuesta en frecuencia del lazo de torque (ver Figura
27), se cuenta con ganancia unitaria de hasta 1kHz, de tal forma que en esta banda de
frecuencia, se cumplen las condiciones de diseño. Con base en lo anterior, la función de
transferencia del conjunto: motor - control de torque para obtener velocidad mecánica
será la presentada en la EC( 35 ), donde se tiene dependencia al momento de inercia (J)
del sistema.

 172.9
motor_ cTorque EC( 35 )
2Js

Dado que el momento de inercia del sistema es variable, se debe tener el rango de
variación, para con esto poder construir un grupo de curvas que la modelen. Para tal fin,
hay que conocer el radio de las llantas de la bicicleta, y el rango de masa que va a
movilizarla.

El presente prototipo se montó con una bicicleta de rin 24, lo que indica 24 pulgadas de
diámetro, equivalentes a 30 cm de radio. Respecto la masa, se asume una variación
entre 50 y 80 kg. Finalmente, el cálculo del momento de inercia se basa en la conversión
del movimiento lineal a movimiento rotacional; usando las ecuaciones de movimiento, se
encuentra la relación presentada en la EC( 36 ), donde “r” es el radio, y “M “ es la masa.

J  r 2M EC( 36 )

Con base en lo anterior, se obtiene un rango de variación del momento de inercia entre
4.5 y 7.2 kgm2; rango con el cual se obtuvo la familia de curvas de la función de
transferencia de la EC( 35 ). Esta familia de curvas se presente en la Figura 29.
Sistema de control 43

Familia de curvas motor

30

25

Magnitude (dB)
20

15

10

0
-89
J=4.5
-89.5 J=5.04
J=5.58
Phase (deg)

J=6.12
-90 J=6.66
J=7.2
-90.5

-91
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

Figura 29. Familia de curvas modelo del motor

Para el proceso de sintonización del control, se tomó la función de transferencia

intermedia, y se procedió a la sintonización, obteniendo el controlador definido en la EC(
37 ).

48.3858s  36.4
Control_Velociad  EC( 37 )
s

Figura 30. Diseño control de velocidad

Sistema de control 44

En la Figura 30 se presenta el lugar de las raíces, y los diagramas de bode de lazo

abierto y cerrado. En la Figura 31 se presenta la respuesta al paso.

Figura 31. Respuesta al paso control de velocidad – diseño

Con el controlador obtenido, se evaluó el comportamiento de lazo cerrado, en los

diferentes valores de momento de inercia contemplados, obteniendo lo presentado en la
Figura 32 y Figura 33, las cuales muestran la estabilidad del sistema, para el rango de
trabajo.

Familia de curvas Control Velocidad

10

0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
0
J=4.5
J=5.04
J=5.58
Phase (deg)

J=6.12
-45 J=6.66
J=7.2

-90
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 32. Familia de curvas - bode del lazo de velocidad

Sistema de control 45

Familia de curvas Control Velocidad

1.4
J=4.5
J=5.04
1.2 J=5.58
J=6.12
J=6.66
1 J=7.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Time (seconds)

Figura 33. Familia de curvas - respuesta al paso lazo de velocidad

Para terminar de validar los controles obtenidos, se evaluó el comportamiento de los dos
lazos anidados, omitiendo el supuesto de ganancia unitaria del lazo de control de torque.
Los resultados se presentan en la Figura 34 y Figura 35, donde se verifica la estabilidad
del sistema, y que tanto el bode como la respuesta al paso, no difieren significativamente
de las condiciones asumidas para el diseño.

Familia de curvas Control Velocidad y Torque

20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
0
J=4.5
-45 J=5.04
J=5.58
Phase (deg)

J=6.12
-90 J=6.66
J=7.2
-135

-180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 34. Familia de curvas - bode del lazo de velocidad y torque

Sistema de control 46

Familia de curvas Control Velocidad y Torque

1.4
J=4.5
J=5.04
1.2 J=5.58
J=6.12
J=6.66
1 J=7.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Time (seconds)

Figura 35. Familia de curvas - respuesta al paso lazo de velocidad y torque

5.2 Control de Freno eléctrico

El principio físico para frenar eléctricamente consiste en que el motor de la bicicleta pase
a un modo de funcionamiento de generador, con lo cual convierte la energía mecánica en
eléctrica. Este proceso se consigue invirtiendo el flujo de potencia entre las baterías y el
motor, a través del principio de inducción electromagnética, tal como se presenta en la
sección 2.4.

La forma como se implementó esto fue mediante el control de velocidad, ya que una vez
la velocidad de referencia es inferior a la del sistema, tiende a bajar la referencia de
torque, y el control de torque a su vez a bajar la tensión aplicada al motor. En el punto
donde la tensión entregada por el convertidor, es inferior a la tensión inducida en el
motor, el flujo de potencia empieza a pasar del motor a las baterías.

Es importante recordar, que las baterías tienen limitante de corriente de carga y de

descarga. En el caso del freno eléctrico, se tiene el escenario de carga, por lo cual el
sistema debe restringir la corriente que fluye hacia las baterías, respetando la corriente
máxima definida por el fabricante.

Otro escenario a tener en cuenta es cuando la corriente que es capaz de absorber las
baterías, es inferior a las corriente suministrada por el motor, en este caso, el efecto que
se produce es un incremento en la tensión del bus DC.
Sistema de control 47

Por lo anterior, junto a las condiciones de control que se pueden cubrir con el sistema de
control de tracción, previamente establecido, se requirió del diseño e implementación de
una carga variable, que consumiera el excedente, cuando la energía mecánica del
frenado sobrepasara la capacidad de absorción de las baterías. Para tal objetivo, se
diseñó un circuito que modulara una carga, en proporción a la sobre tensión que se
presentara, durante los frenados.

Es de resaltar que el control de la carga variable se enfocó en monitorear solo la tensión

del bus DC, debido a que bajo las condiciones de laboratorio no se trabaja en modo de
regeneración eléctrica durante largos periodos de tiempo que produzcan exceso de
corriente y por tanto un calentamiento significativo que degrade las baterías.

El diseño de la carga variable se basó en el mismo circuito integrado usado en el

cargador de baterías, el LM5122, en el cual se modificó la topología típica de uso de este
integrado.

El principio de trabajo de este circuito es monitorear la tensión de las baterías. Cuando la

tensión supera los 45Vdc, se activa el circuito mediante la funcionalidad de bloqueo por
sub-voltaje, que tiene el LM5122. El circuito busca regular la tensión de las baterías a
44V, es decir, a medida que la tensión supera este valor, se incrementa el ciclo útil del
PWM, que modula la corriente que pasa a la resistencia de carga, con lo cual se
incrementa la corriente, y se disminuye la tensión inducida por el motor.

El circuito entra de nuevo en inactividad cuando la tensión de las baterías es inferior a

43V, es decir, cuando se normaliza el sistema. Adicional a la lógica de activación, cabe
resaltar que se el circuito configuró para tener una corriente pico máxima de 5A. El
esquemático de diseño se presenta en la Figura 36, y el desarrollo de los cálculos de
componentes se presenta en el Anexo B.

Figura 36. Esquemático de resistencia variable para el frenado

La implementación de este circuito se presenta en la Figura 37.

Sistema de control 48

Figura 37. Implementación de resistencia variable para el frenado

5.3 Mandos de operación

Tal como se definió en las especificaciones (ver sección 3.2), se tienen diferentes modos
de funcionamiento del sistema. Para poder activar o desactivar dichos modos, y poder
hacer uso de ellos, se cuenta con tres mandos: dos digitales (auto y freno), y uno
análogo (potenciómetro). En la Tabla 2 se resumen las operaciones posibles, de acuerdo
a los tres mandos que se tienen.

Tabla 2. Mandos de operación y su acción.

Mandos de usuario Modo de
Acción
Auto Freno Potenciómetro funcionamiento
Incrementa la referencia de
1 0 Incrementando Automático
velocidad
Decrementando Mantiene la referencia de
1 0 Automático
o sin cambio velocidad
Incrementa la referencia de
0 0 Incrementando Manual
potencia
Disminuye la referencia de
0 0 Decrementando Manual
potencia
Sin cambio y
0 0 Manual Mantiene la referencia de potencia
Valor >0
0 0 Valor = 0 Libre Desactivados los controles
Automático Disminuye la referencia de
X 1 No importa
(Freno eléctrico) velocidad

Con base en los mandos de operación, se definieron los siguientes escenarios de control,
por parte del usuario:
Sistema de control 49

5.3.1 Activar o desactivar el modo automático

Funciona con el accionamiento de un interruptor (Auto). La velocidad deseada se asigna
por la posición del potenciómetro o en función de la velocidad a la cual se esté rodando,
en el momento de accionar el modo automático. Es de resaltar que la referencia de
velocidad toma el valor máximo entre la referencia actual y el valor del potenciómetro, de
tal forma que si este se retorna a un valor inferior, se mantendrá la referencia que tenía.

5.3.2 Desactivar o activar el modo manual

La activación del modo manual se hace con el mismo interruptor del modo automático, de
tal forma que al estar desactivado el modo automático, entra en operación el modo
manual, y viceversa. En este modo la operación del potenciómetro asigna la referencia
de potencia del motor, con la diferencia de que esta referencia no retiene su valor, como
lo hace con la velocidad, es decir, que la referencia de potencia varía de igual forma a la
posición del potenciómetro, de forma análoga al funcionamiento del acelerador de un
vehículo tradicional. Cabe aclarar que si la referencia de potencia (potenciómetro) es
cero (0), el sistema queda en “modo libre”.

5.3.3 Freno eléctrico

La orden de bajar la velocidad se da con el accionamiento de un pulsador (freno), que al
activarse pasa o mantiene al modo automático, y toma la velocidad actual, menos un
gradiente predefinido, como referencia de velocidad. Con lo anterior, si se mantiene el
accionamiento del freno, se irá disminuyendo la velocidad en proporción al gradiente de
frenado.

5.4 Transición entre modos de funcionamiento

Tal como se definió en las especificaciones (ver sección 3.2.5), se deben garantizar las
transiciones suaves entre modos. Particularmente, en el caso de los controles de torque
y velocidad, se deben implementar seguidores, de tal forma que al pasar entre los
diferentes modos, los integradores de cada control mantengan salidas que garanticen la
continuidad del movimiento.

Estos seguidores se implementaron, contemplando los siguientes escenarios:

5.4.1 Seguidor en modo manual

Cuando se está en modo manual, el control de velocidad esta deshabilitado, por lo cual
se define como referencia de velocidad la velocidad actual para mantener el error en
cero, y al momento de ser activado el control de velocidad, se reinicia la salida del
control, con el valor actual de corriente de eje en cuadratura (Iq).
Sistema de control 50

5.4.2 Seguidor en modo libre

En este modo, tanto el control de velocidad, como el de torque, se encuentran
deshabilitados, por lo cual, sumado a lo que se hace en el “seguidor en modo manual”,
se define como referencia de la corriente Iq la corriente Iq actual, y la entrada de error del
control de corriente Id, se mantiene en cero.

5.5 Simulación
Una vez se desarrolló el diseño teórico del control de torque y de velocidad del sistema,
se pasó a la etapa de simulación, la cual se implementó en la herramienta Simulink de
Matlab, con el toolkit SimPower System. El script de inicialización de las simulaciones, se
presenta a continuación:

%% Parametros del motor

Rs=0.22472435 ; % resistencia de estator
Ls = 0.0004237272; %Indycracia de estator
K = 0.19215345*100/6; %Constante de voltaje (VPicoLL/krpm)
Jm = 6.12; % Inercia del motorJ(kg.m^2)
Av = 1e-4;% viscous damping F(N.m.s)
P = 18; %Pares de polos
Sf = 0; %static friction Tf(N.m)
%% Condiciones iniciales
w0=0 ; %wm(rad/s)
theta0= 0;%thetam(deg)
ia0= 0;%ia (A)
ib0=0;%ib(A)
Ts=1/(20e3);
%% Parametros de control
kp_vel=5;%2.3273;
ki_vel=0.01;%0.0155;
kp_id =2.4082;%1.6386;
ki_id=0.03536;
kp_iq=kp_id;
ki_iq=ki_id;
%% bus DC
Vdc=36;
Vel_nom = 800*60/P;
Vmax=40;
Imax=41.25;
%% Valores de referencias
max_speed = 350; %Máxima velocidad en RPM
min_speed = 10; %Mínima velocidad en RPM
min_iq = 0.1; %Mínima corriente en cuadratura que equivale al mínimo
torque
max_iq = 1; %Máxima corriente en cuadratura que equivale al máximo
torque
Sistema de control 51

5.5.1 Control de torque y velocidad

Siguiendo el diseño realizado, se implementó en Simulink: el control de velocidad más el
control de las corriente de eje directo y en cuadratura (id e iq), los seguidores entre
modos de control, y las compensaciones de desacople de los ejes directos y en
cuadratura. Esta implementación se muestra en la Figura 38.

Figura 38. Implementación en simulación del control de velocidad y torque

5.5.2 Lógica de operación

Siguiendo con el diseño realizado, se implementó en Simulink, la lógica definida para la
activación y desactivación de los modos, tal como se definió en la sección 5.3 (Tabla 2).
Esta lógica se representa en la Figura 39.
Sistema de control 52

Figura 39. Implementación en simulación de lógica de operación

5.5.3 Simulación del sistema

La implementación del control y lógica de operación, se agrupó en el bloque presentado
en la Figura 40, mientras que la implementación que emula el motor, convertidor y toda la
lógica de control, se presenta en la Figura 41.

Figura 40. Implementación en simulación del control

Sistema de control 53

Figura 41. El diagrama de bloques principal de simulación.

5.6 Implementación

5.6.1 Plataforma de desarrollo

Como fue mencionado en la sección 4.2, se seleccionó el sistema de desarrollo
DRV8301EVM, el cual incluye el microcontrolador TMS320F28069F. Este, entre sus
principales características, hace parte de la familia de microcontroladores compatibles
con las funcionalidades InstaSPIN™-FOC y la suite de desarrollo Motor Ware, de Texas
Instruments.

La arquitectura de trabajo que plantea el fabricante, es mediante capas, tal como se

muestra en la Figura 42 [21], donde las capas inferiores son el hardware compuesto por
el motor y el convertidor, y la capa superior es el software, que a su vez se divide en
otras tres capas, que son:

 HAL (Capa de abstracción de hardware): donde están los controladores de los

diferentes periféricos del microcontrolador, tales como ADC, módulo PWM, entre
otros
Sistema de control 54

 CTRL (Control): donde se encuentran disponibles las funciones básicas para la

implementación de control de máquinas, como las transformadas de Park y Clark,
controladores PID, entre otras funcionalidades.
 User Interface (Interfaz de usuario): donde se tienen las diferentes funciones y
facilidades, para el desarrollo de la aplicación.

Figura 42. Arquitectura Motor Ware [21]

Cabe resaltar, que esta arquitectura es implementada en C, bajo el entorno de desarrollo

Code Composer de Texas Instument.

Adicional a la arquitectura de software que ofrece el Motor Ware, las funcionalidades del
InstaSPIN™-FOC son la base para el control vectorial, tal como se presenta en la Figura
43, en la cual como elemento sobresaliente se cuenta con un estimador de flujo, ángulo,
velocidad y torque, llamado FAST [22] (por sus siglas en inglés: Flux, Angle, Speed,
Torque), que viabilizó la implementación del control, sin sensores.
Sistema de control 55

Figura 43. Diagrama de bloques del InstaSPIN™-FOC [22]

Otro elemento a resaltar, es el modulador de vectores espaciales (SVM por sus siglas en
ingles de Space Vector Modulation [23]) para la generación de los PWM de cada mosfet,
una funcionalidad que permite tener un muy buen rendimiento del convertidor.

Por todo lo anterior, uno de los principales pasos, previos a la implementación del
sistema de control, fue el de la apropiación de estas herramientas, mediante el
seguimiento e implementación de las guías y manuales, suministrados por el fabricante.

5.6.2 Módulos de software implementados

Basado en los ejemplos y plantillas proporcionados con el Motor Ware, los cuales son
programas de fuente abierta [22] (Open Source), se implementó el software de control del
sistema bajo la arquitectura de proyecto.

A modo explicativo, se presentar la implementación del software por módulos,

dependiendo de la funcionalidad y la capa de software a la que pertenezca:

 Características del motor

Las características del motor usado en el proyecto, hacen parte de las constates básicas
del sistema, las cuales se consigna en los headers de usuario del proyecto. A
continuación se presenta un segmento de código del archivo “user.h”, donde se definen
estas constantes:
Sistema de control 56

/#define USER_MOTOR LPKF_CAD_CAM

#define USER_MOTOR OD_Motor
.
.
#elif (USER_MOTOR == OD_Motor)
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (18)
#define USER_MOTOR_Rr (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs (0.2247244)
#define USER_MOTOR_Ls_d (0.0004237272)
#define USER_MOTOR_Ls_q (0.0004237272)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.192153)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (6.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
.
.

En éste archivo también se definen parámetros como: la tensión de trabajo del sistema,
la corriente máxima, entre otros.

 Reconocimiento de mandos de operación

El reconocimiento de los mandos hechos por el usuario, si bien es una parte de la capa
de usuario dentro del software, tiene una parte fundamental en la capa HAL, consistente
en la configuración de las entradas a utilizar, las cuales fueron:

 Entrada análoga de potenciómetro.

 Entrada Digital 1, para activar o desactivar el control de velocidad del sistema.
 Entrada Digital 2, para activar el modo de freno eléctrico.

Estas configuraciones se realizan en dos etapas. La primera, es la definición de los

objetos a nivel de hardware, bien sea con el canal del ADC, o con el puerto y su
configuración como entrada. Estas configuraciones se hace dentro del archivo hal.c, del
cual a continuación se presenta como ejemplo la parte de la configuración del ADC, para
leer el potenciómetro:

/ Potentiometer
// Configure it so that ADCINT1 will trigger a potentiometer conversion
ADC_setSocChanNumber(obj->adcHandle,ADC_SocNumber_8,ADC_SocChanNumber_B0);
ADC_setupSocTrigSrc(obj->adcHandle, ADC_SocNumber_8, ADC_Int1TriggersSOC);
ADC_setSocSampleDelay(obj-
>adcHandle,ADC_SocNumber_8,ADC_SocSampleDelay_9_cycles);

La segunda etapa, es la definición de la función con la cual se va a tener acceso al

estado de la entrada, lo cual se hace dentro del archivo hal.h. A continuación, se
presenta la definición de la función de lectura del potenciómetro:
Sistema de control 57

//! \brief Reads the Potentiometer

//! \param[in] handle The hardware abstraction layer (HAL) handle
//! \return The potentiometer value from _IQ(-1.0) to _IQ(1.0)
static inline _iq HAL_readPotentiometerData(HAL_Handle handle)
{
HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;
_iq value;
// convert potentiometer from IQ12 to IQ24.
value = _IQ12toIQ((_iq)ADC_readResult(obj->adcHandle,ADC_ResultNumber_8));
return(value);
} // end of HAL_readPotentiometerData() function

Una vez definida la interfaz de acceso al estado de los controles, y ubicados en la capa
de usuario, se define la lógica de este módulo, tal como se definió en la sección 5.3,
Mandos de operación. Esto se implementa dentro del archivo proj_Bicy_OD.c, del cual se
presenta una parte del código, a continuación:

// Leer Estado de las entradas digitales

gSw1 = HAL_readGpio(halHandle, HAL_GPIO_SW1);
gSw2 = !HAL_readGpio(halHandle, HAL_GPIO_SW2);

if (gSw2) {
// Frenado con mototr, reduciendo la refrencia de velocida 1 RPM
(0.001 kRPM) de la velocidad actual
gPotentiometer = gMotorVars.Speed_krpm;
gPotentiometer -= MOTOR_Vars_Vel_Min;
if (gPotentiometer< MOTOR_Vars_Vel_Min ) gPotentiometer =
MOTOR_Vars_Vel_Min;
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gPotentiometer;
gControl_torque = false;
}else{
if (gSw1) {
// Leer potenciometro, nueva refenencia de velocidad si es
mayor a la actual
gPotentiometer =
_IQmpy(HAL_readPotentiometerData(halHandle),_IQ(0.3) - MOTOR_Vars_Vel_Min );
gPotentiometer += MOTOR_Vars_Vel_Min;
if (gPotentiometer>gMotorVars.SpeedRef_krpm)
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gPotentiometer ;
gControl_torque = false;
}else{
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gMotorVars.Speed_krpm;
// Leer potenciometro, nueva referencia de torque
[Link] =
_IQmpy(HAL_readPotentiometerData(halHandle),MOTOR_Vars_Iq_Max);
gControl_torque = [Link] > MOTOR_Vars_Iq_Min;
}
}
gControl_Activado = gControl_torque || gSw1 || gSw2 ;
Sistema de control 58

 Adquisición y procesamiento de variables del sistema

Las variables del sistema son: la tensión de alimentación, y las corrientes de cada fase
del motor. Estas se configuran para ser registradas al igual que el potenciómetro, en los
archivos hal.c y hal.h.

Tal como se definió en la sección 5.1 Control de tracción, el control se implementó en el

sistema de referencia DQ, por lo cual se requiere transformar las corrientes del motor a
este sistema coordenado, proceso que se hace en la capa de control, en el archivo ctrl.h,
donde se usan las funciones de transformadas. Adicionalmente, se hace uso del
estimador FAST™, para tener velocidad y torque. Una parte del código se presenta a
continuación:

// run Clarke transform on current

CLARKE_run(obj->clarkeHandle_I,&pAdcData->I,CTRL_getIab_in_addr(handle));
// run Clarke transform on voltage
CLARKE_run(obj->clarkeHandle_V,&pAdcData->V,CTRL_getVab_in_addr(handle));
// run the estimator
EST_run(obj-
>estHandle,CTRL_getIab_in_addr(handle),CTRL_getVab_in_addr(handle),
pAdcData->dcBus,TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spd));

 Implementación de controladores

Tal como se definió en la sección 5.1 Control de tracción, este control se implementó en
la capa de control bajo la función “CTRL_runOnLine_User”, en el archivo ctrl.h, donde
se definieron los controladores de Iq, Id, y de velocidad. Luego se aplicaron las
transformadas inversas, para pasar de nuevo a coordenadas abc, y finalmente se pasó
las referencia de las tres tensiones (Va, Vb y Vc) al modulador SVM, el cual actúa sobre
los módulos PWM, que controlan el puente trifásico del convertidor.

 Conmutación entre modos de control

Tal como se definió en la sección 5.4 Transición entre modos de funcionamiento, esta
parte se implementó, junto con los controladores, en la función
“CTRL_runOnLine_User”, en el archivo ctrl.h.
6. Estructura y desarrollo de pruebas
Dado que el objetivo de este proyecto es tener un prototipo de laboratorio, se requirió el
diseño e implementación de un montaje mecánico, en el cual se pudiese instalar el
motor, para emular las diferentes condiciones de uso que se presentan en una bicicleta,
como son: las diferentes cargas mecánicas, velocidades, inclinaciones, y el impulso
mecánico que se le da con los pedales.

Por lo anterior, en el transcurso del proyecto se desarrollaron dos montajes de prueba,

los cuales se presentan a continuación:

6.1 Montaje de pruebas 1

Una vez se adquirió del motor, y luego de varias iteraciones y búsquedas, se adaptó el
marco de una bicicleta estática, con el cual se obtuvo un robusto alojamiento para el
motor, y una forma de regular la fricción del motor, a través de una banda alrededor de
este, con la cual originalmente se controlaba la resistencia de la bicicleta estática. El
montaje resultante se muestra en la Figura 44.

Figura 44. Sistema de prueba 1

Estructura y desarrollo de pruebas 60

Adicional a la estructura del motor, para el desarrollo de las primeras pruebas de

verificación y modelado, se contó con los siguientes elementos: tarjeta de desarrollo
DRV8301 EVM, fuente de poder tipo rack MAGNA POWER, computador de trabajo, e
instrumentos de laboratorio. Este conjunto, menos la fuente MAGNA POWER, se
presenta en la Figura 45.

Figura 45. Conjunto de sistema de prueba 1

Con este montaje se logró hacer el modelado del motor y el desarrollo de las primeras
versiones del control de torque y velocidad, sin embargo, al momento de realizar pruebas
de rendimiento de los controles, se tuvo restricciones, especialmente por la falta de carga
mecánica del sistema, ya que la que se podía establecer era solo de fricción, pero en el
caso de un vehículo, la principal carga es inercial.

6.2 Montaje de pruebas 2

Dado que el primer montaje tenia restricciones, especialmente por la falta de carga
inercial, se desarrolló un segundo sistema de pruebas, en el cual se utilizó un marco de
bicicleta estándar, de rin 24, en el que en una primera instancia se le adaptó al motor el
resto de la llanta (radios, rin y coraza), tal como se muestra en la Figura 46. Con la masa
adicional de la rueda, se realizaron pruebas de arranque y frenado del motor, mostrando
un notorio cambia en la dinámica del sistema.
Estructura y desarrollo de pruebas 61

Figura 46. Sistema de prueba 2

Para este segundo montaje ya se contaba con las baterías, lo cual permitió iniciar las
pruebas del frenado eléctrico. Previamente, al usar una fuente de poder, al hacer el
frenado eléctrico e intentar retornar corriente, la fuente entraba en modo falla y se
protegía, desactivando la salida.

Una última mejora que se realizó al segundo montaje de pruebas, fue adicionar un
soporte que permitiera mantener la bicicleta parada, para poder agregar más peso al
sistema, como el de las baterías, o inclusive una persona. La presentación final del
montaje se muestra en la Figura 47.

Figura 47. Ensamble final

Estructura y desarrollo de pruebas 62

6.3 Pruebas
Durante el desarrollo del proyecto, para efectos de pruebas, además del desarrollo del
programa que implementa el control en Code Composer, se utilizó la herramienta
GUIcompose, para el desarrollo de una interfaz gráfica, que permitió controlar la
aplicación, dar orden de inicio y parada, y lo más importante, hacer gráficas, en tiempo
real, de las variables internas del sistema.

Para realizar mediciones y registro se utilizó el sistema de pruebas ModelDaq [24],

desarrollado por la empresa Kuspyde ingeniería, el cual presenta las funcionalidades de
muestreo simultáneo, cálculos en tiempo real de valores RMS, frecuencias y potencia
eléctrica, más una capacidad de registro de horas, tal como se muestra en la Figura 48.

Figura 48. Interfaz de usuario ModelDAQ

Para el desarrollo de las pruebas, se registraron las tres tensiones de línea del motor, las
tres corrientes de fase del motor, y la tensión del bus DC. Con esta información el
registrador calculó valores RMS, potencia eléctrica y frecuencia.

Cabe resaltar que la frecuencia es la eléctrica, y se presenta en Hz, si se necesitara tener

la frecuencia mecánica, se requeriría dividir por 18, que es el número de pares de polos.
Adicionalmente, por medirse frecuencia eléctrica, cuando el convertidor está desactivado,
el valor de frecuencia se indetermina.

A continuación se presentan las pruebas más significativas, del rendimiento del sistema:
Estructura y desarrollo de pruebas 63

6.3.1 Control manual

 Arranque

En esta prueba se evaluó el comportamiento del sistema, cuando estando en reposo, en

modo manual, se mueve el potenciómetro y la rueda gira. En la Figura 49 se presenta el
registro de la corriente de fase 1 y la frecuencia, donde se puede ver que una vez la
corriente supera un umbral, el motor inicia a girar, pero éste se trata de embalar. Para
evitar esto, es necesario bajar la referencia de torque, hasta estar dentro de la velocidad
deseada; comportamiento que es completamente análogo al acelerador tradicional de
una moto o carro.

Figura 49. Arranque en modo manual

 Regulación

Esta prueba consintió, estando en control manual y con una velocidad estable, en
incrementar la referencia con el potenciómetro. Tal como se presenta en la Figura 50, la
corriente se incrementa y la frecuencia igualmente, con la dificultad que con incrementos
muy pequeños del potenciómetro, incrementaba bruscamente la velocidad.

Figura 50. Funcionamiento control manual

Estructura y desarrollo de pruebas 64

6.3.2 Control automático

 Arranque

En esta prueba la rueda inicia desde el reposo, y una vez se activa el control, la rueda
inicia a girar y alcanza la velocidad dispuesta, de acuerdo con la referencia dada por el
potenciómetro. A continuación se presenta los registros de dos pruebas, el de la Figura
51 es un arranque suave y progresivo, donde el potenciómetro se fue moviendo de una
forma gradual y progresiva, generando un incrementó en la velocidad, mientras que la
corriente tuvo un comportamiento irregular, lo cual evidenció la acción del control, en
búsqueda de seguir la referencia.

Figura 51. Arranque en modo automático

La otra prueba se presenta en la Figura 52, donde el arranque fue hecho por pasos,
incrementando de forma súbita, pero corta, el potenciómetro. Se puede ver cómo la
velocidad se incrementa rápidamente, hasta alcanzar la referencia, mientras que la
corriente presenta un significativo sobre impulso, y dependiendo del punto de operación,
se estabiliza o queda en constante cambio, en búsqueda de mantener la velocidad
estable.

Figura 52. Arranque en modo automático por pasos

Estructura y desarrollo de pruebas 65

 Regulación

Para evaluar la regulación en modo automático, se desarrollaron las siguientes pruebas:

Se emuló una respuesta al cambio en la referencia de velocidad, donde estando a

velocidad estable 15Hz eléctricos (50 RPM), se incrementó el potenciómetro al máximo,
con lo cual la velocidad se incrementó en 2.8s, hasta el valor máximo de 90 Hz eléctricos
(300 RPM). En la Figura 53 se presenta los registros de frecuencia y corriente.

Figura 53. Incremento de velocidad modo automático

Otra prueba que se realizó fue que estando a velocidad estable, se incrementó
súbitamente la carga o peso del sistema (agregó peso a la bicicleta). En la Figura 54 se
presenta los registros de frecuencia y corriente, donde se puede observar cómo al
incrementar la carga, la velocidad tiende a bajar, sin embargo, en ese momento entra a
funcionar el control, para incrementar la corriente y restablecer la velocidad.
Adicionalmente, al retirar la carga puesta, se presenta el efecto contrario, es decir, se
incrementa la velocidad hasta que el control actúa y reestablece la velocidad de nuevo.
Cabe resaltar que los tiempos de establecimiento fueron de 2.86s y 3.07s,
respectivamente.

Figura 54. Regulación de velocidad modo automático

Estructura y desarrollo de pruebas 66

Una última prueba que se realizó para esta parte, fue con el marco de la bicicleta
levantado, para que la rueda girará libremente, y estando a velocidad estable, retirar
súbitamente la carga. En la Figura 55 se presentan los registros de frecuencia, potencia
eléctrica, y tensión DC, donde se puede ver cómo al retirar la carga, la potencia eléctrica
decrece súbitamente, incluso alcanzando valores negativos; y la tensión DC se
incrementa, de una forma igualmente súbita. Lo anterior indica que se invierte el flujo de
potencia, pasando, en esas transiciones, el flujo de potencia del motor hacia las baterías.

Figura 55. Regulación de velocidad y regeneración

6.3.3 Transición de modo libre a control automático

Estas pruebas consistieron en que mientras se pedaleaba de modo libre, se activó el
modo automático. Tal como se presenta en la Figura 56, hasta el segundo 21, se estaba
rodando libremente, por lo cual la velocidad es muy variable y el torque eléctrico (gráfica
del centro) está en cero; una vez activado el control, se genera un torque eléctrico, y la
velocidad se estabiliza en un valor constante, muestra de la efectividad el control que se
implementó.

Figura 56. Transición entre modo libre a modo automático 1

Estructura y desarrollo de pruebas 67

En la Figura 57 se muestra otra prueba, donde estando en modo libre, lo cual lo confirma
el hecho de tener la corriente en cero, se evidencia cómo la velocidad presenta un
comportamiento variable, sin embargo, una vez se activa el modo automático y se deja
de pedalear, la velocidad se estabiliza, y la corriente se incrementa.

Figura 57. Transición entre modo libre a modo automático 2

En la Figura 58 se presenta otro escenario de prueba, donde estando en modo libre, la

frecuencia tiene un comportamiento variable, la potencia eléctrica está en cero, y la
tensión DC es constante en 38.2V. Una vez se activa el control manual, y se continúa
pedaleando para incrementar la velocidad, el control de velocidad se opone al
incremento, lo cual hace que exista un excedente de energía, que termina fluyendo a las
baterías.

La regeneración de energía se evidencia con el registro de potencia negativa, y el

incremento de la tensión DC. Una vez se deja de pedalear, el flujo de potencia regresa al
sentido baterías-motor, y el control estabiliza la velocidad.

Figura 58. Transición entre modo libre a modo automático 3

Estructura y desarrollo de pruebas 68

6.3.4 Frenado
Una de las primeras pruebas al sistema de frenado se realizó sobre la rueda libre de
carga, tal como se presenta en la Figura 46. Primero se llevó la rueda a velocidad
máxima (300 RMP), y luego se desactivó el control, de tal forma que la rueda se detuvo
solo por acción de la inercia y las perdidas por fricción, tal como se presenta en la Figura
59, desde el segundo 3 al 10. Una vez detenida la rueda, se activó de nuevo el sistema y
se llevó de nuevo a velocidad máxima, luego de lo cual se activó de forma constante el
freno eléctrico, tal como se presenta en la Figura 59, desde el segundo 22 al 26. Se
puedo apreciar que con el freno eléctrico la rueda se detuvo más rápido, y con una taza
de frenado constante, lo cual demostró la efectividad de este modo de operación.

Figura 59. Comparación freno inercial y freno eléctrico

Otra prueba realizada, ya con el montaje de pruebas final, se presenta en la Figura 60,
donde una vez la rueda ha estado girando a 89.74 Hz eléctricos (299.13 RPM), se activa
el freno eléctrico, y la velocidad desciende hasta 43.71 Hz eléctricos (145.7RPM).

Figura 60. Freno eléctrico

7. Conclusiones y recomendaciones

7.1 Conclusiones
Tal como se planteó al inicio de este proyecto, el gran potencial de los vehículos de
tracción eléctrica de uso personal, ya se está haciendo evidente en las calles del mundo,
a través de vehículos como las bicicletas y las motocicletas eléctricas. Este creciente
interés demuestra la pertinencia, e incluso la urgencia, de trabajar en este tipo de
aplicaciones y tecnologías, para poder ser parte de quienes están desarrollado estas
aplicaciones a nivel comercial, y no quedarse tan solo como seguidores o usuarios.

Si bien la teoría que cimienta el desarrollo de una aplicación, como la desarrollada en el

presente proyecto, no es nueva, el desarrollo de nuevas plataformas de trabajo hardware
y software dan un nuevo enfoque, ya que se han superado dificultades especialmente
técnicas, con nuevos materiales de componentes, controladores especializados para
aplicaciones trifásicas, velocidades de procesamiento, y precisión de cálculos. Estos
nuevos enfoques permiten, una vez dominadas y apropiadas las plataformas, concentrar
el trabajo y los esfuerzos en aspectos como: nuevas técnicas de control, mejoras en la
eficiencia energética, e interfaz de usuario más amigables e intuitivas.

En el desarrollo del presente proyecto se pudo llevar a la práctica diferentes conceptos,

trabajados durante la maestría, tales como las transformaciones, el control vectorial, la
modulación por vectores espaciales, entre otros; los cuales, en primera instancia se ven
en un escenario eminentemente teórico, pero que en el día a día pueden llegar a tener
una aplicación útil, en proyectos funcionales como este.

El uso de plataformas y librerías de software suministradas por terceros, en este caso

particular por Texas Instruments, facilitó un desarrollo más fluido del proyecto, ya que, al
tener solucionada la parte de implementación del control de primer nivel del hardware
(ADC, PWM, disparo de mosfets, etc.), permitió concentrar los esfuerzos en lo
relacionado con conceptos de control y maquinaria rotativa, lo cual era el objetivo
principal a cubrir, pero al cual no se habría llegado sin la prexistencia y soporte de estas
herramientas proporcionadas por terceros.

Resulta importante destacar, que con el desarrollo del presente proyecto, se logró
cumplir con todos los objetivos planteados al inicio del mismo.
Conclusiones y recomendaciones 70

7.2 Recomendaciones
En el área de los sistemas de tracción eléctrica, para vehículos livianos, existe un gran
potencial de desarrollo, aplicable a un corto y mediano plazo. Dicho potencial justifica
continuar con el desarrollo de aplicaciones en esta línea, especialmente para tener un
impacto directo en la cotidianidad local y regional, atendiendo a problemáticas
ambientales y de movilidad.

En escenarios de formación como el de posgrado, se debería fomentar la utilización de

plataformas de desarrollo maduras y comprobadas, de tal forma que los esfuerzos y
recursos se enfoquen en los objetivos principales, y no en detalles de implementación
cuando estos trabajos no sean parte de los objetivos principales.

El desarrollo de proyectos, dentro de la modalidad de profundización, debería incentivar

la implementación final en contextos locales, ya que de esta forma se puede fortalecer y
mejorar la industria y economía del país, además de fortalecer y volver más atractivo el
perfil de los profesionales frente al mercado laboral, el cual tiene grandes necesidades
tecnológicas y de desarrollo, en el área de la electrónica, insatisfechas.

Finalmente en relación a trabajos futuros en esta misma línea de aplicaciones, se

recomienda en la implementación de los sistemas de monitoreo y control de las baterías,
tener como variable de control la corriente, lo cual en el presente proyecto se implementó
en el cargador, pero no en control del freno eléctrico.
 A. Anexo: Diseño del convertidor
DC/DC
El proceso de diseño del convertidor para el cargador, se inició con una búsqueda entre
los controladores ofrecidos por Texas Instruments. Una vez se garantizó el cumplimiento
de las especificaciones requeridas, se seleccionó el controlador LM5122, un controlador
síncrono, para convertidores tipo boost, diseñado para aplicaciones automovilísticas y de
transporte.

Adicionalmente, una motivación para seleccionar un controlador de Texas Instruments,

fue que este fabricante ofrece de forma gratuita una plataforma de diseño y simulación de
circuitos, denominada WEBENCH®, la cual, una vez se ingresan los parámetros de
diseño (Ver Figura 61), genera el esquemático, el listado de componentes, y permite
ejecutar simulaciones con diferentes parámetros configurables. A manera ilustrativa, en
la Figura 62, se presenta el resultado de una de las simulaciones realizadas.

Figura 61. Interfaz de uso de WEBENCH®

Diseño del convertidor DC/DC 72

Figura 62. Resultados de uso del WEBENCH®

Una vez especificado el circuito con sus componentes, se pasó al desarrollo del PCB (por
sus siglas en inglés: printed circuit board). Para esta labor, se utilizó otra herramienta de
software libre llamada PCBWeb Designer, la cual, entre sus más significativas ventajas,
tiene como base de datos de componentes la del comercializador DigiKey®, y presenta
una interfaz de usuario amigable. El diseño a una capa del PCB, que se realizó con esta
herramienta se presenta en la Figura 63

Figura 63. PCB convertidor DC/DC cargador

 B. Anexo: Diseño de la resistencia
variable
Tal como se presentó en la sección 5.2, este diseño se basó en el uso del circuito
integrado LM5122 de Texas Instruments, donde los principales requerimientos fueron:

 Tensión de activación a 45V.

 Regulación de tención a 44V.
 Máxima corriente de 5A.

Con base en lo anterior, y basado a la información de la hoja de datos, se diseñó el

circuito tal como se presentó en la Figura 36, donde para la especificación de
componentes se implementó las relaciones presentadas por el fabricante, tal como se
presenta en la Tabla 3.

Tabla 3. Cálculos componentes resistencia variable

Componente Valor Unidad Componente Valor Unidad
Enable / Standby Feedback
Shutdown 0.4 V Reference 1.2 V
Enable 1.2 V Vout 44.0E+0 V
Hysteresis 2.0E+0 V RFBB 2.804E+3 Ohm
Internal Sourse 10.0E-6 A RFBT 100.0E+3 Ohm
Vin (Active) 45.0E+0 V I lost 428.0E-6 A
RUVT 200.0E+3 Ohm Polos y ceros
RUVB 5.479E+3 Ohm RCOMP 7.68E+3 Ohm
Vin (shutdown) 43.0E+0 V CCOMP 10.0E-9 F
I lost 219.0E-6 A CCOMP2 3.3E-9 F
Soft start fZ_EA 2.1E+3 Hz
Css 10.0E-9 F fP_EA 8.4E+3 Hz
D (duty cicle) 0.6 Current sense / limiter
Time SS 720.0E-6 s Rs 100.0E-3 Ohm
Slope compensator Ipeak 750.0E-3 A
Rslope(min) 182.0E+3 Ohm oscilador
D (duty cicle) 0.3 RT 51.0E+3 Ohm
Vsolpe 56.0E-3 V Fsw 176.5E+3 Hz
Diseño de la resistencia variable 74

Una vez especificado el circuito con sus componentes, se pasó al desarrollo del PCB (por
sus siglas en inglés: printed circuit board), que al igual que el convertidor DC/DC del
cargador de baterías, se trabajó en el PCBWeb Designer, con este se diseñó el PCB a una
capa, el cual se presenta en la Figura 64.

Figura 64. PCB resistencia variable

 C. Anexo: Disco de anexos digitales
Como parte de los entregables del presente proyecto, se anexa un disco (CD-ROM) con
los siguientes contenidos:

 Códigos fuente del software embebido en el microcontrolador.

 Esquemático y planos del PCB del convertidor DC/DC del cargador
 Esquemático y planos del PCB de la resistencia variable
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