MODELO ELECTROMECÁNICO

Se modela como si se tuviera una resistencia constante R en serie con una

inductancia constante L que representa la inductancia de la bobina de la armadura,
y una fuente de alimentación v que representa la tensión generada en la armadura.
La parte de la izquierda es la sección eléctrica y la parte de la derecha es la sección
mecánica.

𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)
𝑑𝑡

Donde 𝐸𝑎 (𝑡) es una tensión generada que resulta cuando los conductores de la
armadura se mueven a través del flujo de campo establecido por la corriente del
campo 𝑖𝑡
Las perdidas por fricción y parte de la energía desarrollada son almacenadas como
energía cinética en la masa girante del rotor. La ecuación de la sección mecánica
viene dada por el modelo:
𝑑𝑤(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡) (2)
𝑑𝑡

Donde:
𝑇𝑚 (𝑡) es el torque del motor de corriente-continua.
𝐵 es el coeficiente de fricción equivalente al motor de CD y la carga montados sobre
el eje del motor.
𝐽 es el momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al eje del motor.
𝑤(𝑡) es la velocidad angular del motor.
𝑑𝑤(𝑡)
es la aceleración angular.
𝑑𝑡
Se asumen que existe una relación proporcional, 𝐾𝑎 (Constante
contraelectromotriz) entre el voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular
del eje del motor.
𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑡) (3)
Y se supone la siguiente relación electro-mecánica que establece que el torque
mecánico es proporcional, 𝐾𝑚 , a la corriente eléctrica.
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

DC
Comenzamos aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones 1 al 4
𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (5)
𝐽𝑠𝑤(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝑤(𝑠) (6)
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑠) (7)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) (8)
Sustituimos ec 7 y ec 8 en la ec 5:
𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐿𝑠 = 𝑣(𝑠) − 𝑅 − 𝐾𝑎 𝑤(𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚
(𝑅+𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎 𝑤(𝑠) (9)
𝐾𝑚

De la ec 6, podemos obtener la velocidad angular:

𝑇𝑚 (𝑠)
𝑤(𝑠) = (10)
𝐽𝑠+𝐵

La ec 10 puede ser sustituida en la ec 9:

(𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵
Se reorganiza la ecuación:
𝑅 + 𝐿𝑠 𝐾𝑎
𝑣(𝑠) = ( + ) 𝑇 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵 𝑚
(𝑅+𝐿𝑠)(𝐽𝑠+𝐵)+𝐾𝑚 𝐾𝑎
𝑣(𝑠) = ( ) 𝑇𝑚 (𝑠) (11)
𝐾𝑚 (𝐽𝑠+𝐵)

De esta forma podemos obtener la función de transferencia que relaciona la salida

(torque) con la entrada (voltaje).
Torque-Voltaje:
𝑇𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
=
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
Fuerza contraelectromotriz-Voltaje:
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑎
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
Corriente de armadura-Voltaje:
𝑖(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
=
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
Velocidad angular-Voltaje:
𝑤(𝑠) 𝐾𝑚
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
Posición-Voltaje:
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑣(𝑠) 𝑠(𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )

ESPACIO DE ESTADOS
Son el conjunto más pequeño de variables que determina el comportamiento
dinámico del sistema. Los espacios de estados es una forma de representar un
sistema dinámico en función de n ecuaciones en diferencia.
El espacio de sistemas a diferencia de la función de transferencia, incluye la
dinámica interna (los estados) del sistema, no solo cómo entra y sale la señal.
Definir estados
𝑥1 = 𝑤 𝑋̇1 = 𝑤̇

𝑥2 = 𝑖 𝑋̇2 = 𝑖̇
Sustituir en las ecuaciones diferenciales 1, 2, 3 y 4:
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)
𝑑𝑡
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡) (2)
𝑑𝑡

𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑡) (3)

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)
 𝐵 𝐾
𝑋̇1 = − 𝐽 𝑥1 + 𝐽𝑚 𝑥2 (12)

𝑅 𝐾𝑎 1
𝑋̇2 = − 𝑥2 + 𝑥1 + 𝑣
𝐿 𝐿 𝐿
Representación en Espacio de Estados
𝐵 𝐾𝑚
− 0
̇ 𝐽 𝐽 𝑥1
[𝑋1] = [ ] + [1 ] 𝑣
𝑋̇2 𝐾𝑎 𝑅 𝑥2
− − ] 𝐿
[ 𝐿 𝐿
Ecuación de salidas:
𝑦1 1 0 𝑥1
[ ]=[ ][ ]
𝑦2 0 1 𝑥2

CONSTANTE ELECTROMOTRIZ Y DE TORQUE

La parte amarilla representa al motor donde internamente se tiene la fuerza contra

electromotriz, con una resistencia de armadura. La resistencia de la armadura es la
resistencia eléctrica de los devanados del rotor (armadura), por donde circula la
corriente que produce el torque, mientras que la armadura es la parte giratoria (el
rotor) que contiene bobinas enrolladas por las que pasa la corriente.
De la ecuación (3) podemos extraer la constante contraelectromotriz 𝐾𝑎
𝐸𝑎
𝐾𝑎 =
𝑤(𝑡)
𝐸𝑎 Fuerza electromotriz
𝑤(𝑡) Velocidad en Radianes por segundo
Aplicando Ley de Kirchoff: 𝐸𝑎 = 𝑣 − 𝑖𝑅
𝑣 − 𝑖𝑅
𝐾𝑎 =
𝑤(𝑡)
𝐾𝑎 Constante electromotriz
𝑣 Voltaje aplicado
𝑖 Corriente de la armadura consumida por el motor
𝑅 Resistencia de la armadura en Ohms
𝑤(𝑡) Velocidad en Radianes por segundo

𝑟𝑎𝑑
𝑉𝑎(𝑣) = 12 𝐼𝑎(𝐴) = 0.6 𝑊(𝑅𝑃𝑀) = 140 𝑊( ) = 14.66
𝑠

Los valores que se encuentran en recuadros claros son los valores que se deben
sustituir manualmente dependiendo del motor y los datos obtenidos por el
multímetro.
12 − (0.6)(3.4)
𝐾𝑎 = = 0.67936 𝑣/ 𝑟𝑎𝑑(𝑠)
140
La constante electromotriz indica cuánto voltaje genera un motor cuando gira a una
cierta velocidad. Cuando el motor gira, los conductores en la armadura cortan líneas
de campo magnético. Por la ley de Faraday, se genera un voltaje, que aumenta
proporcionalmente con la velocidad del motor. Ese voltaje se opone al voltaje de
alimentación y limita la corriente, ayudando a equilibrar el sistema.
Dado que la constante electromotriz de voltaje es igual a la constante de torque
tenemos:
 𝐾𝑎 = 𝐾𝑚 = 0.67936 𝑁 ∗ 𝑚 /𝐴
𝐾𝑚 Constante de torque
Obtención de datos:
Resistencia de Armadura: Hay varios métodos para determinar la resistencia R de
la armadura del motor, para este caso, se mide directamente los devanados de la
armadura del motor con un multímetro.
𝑅 = 3.4𝑜ℎ𝑚𝑠
Inductancia de la armadura: Puede ser medida de los devanados del motor
utilizando un inductómetro, pero también se puede suponer una inductancia
pequeña debido al tamaño del motor.
𝐿 = 1.5𝑚𝐻
Momento de Inercia J: La siguiente ecuación es empleada para determinar el
momento de inercia J, utilizando los parámetros que se tengan hasta el momento.
𝑡𝑚 𝐾𝑎 𝐾𝑚
𝐽=
𝑅
(0.025)(0.67936)2
𝐽= = 0.00339363 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
3.4
Corriente de arranque y torque de fricción: Mediante una variación de voltaje DC
sobre los terminales del motor, se debe incrementar la tensión gradualmente hasta
que se observe que el eje del motor comienza a girar, allí se suspende el incremento
de voltaje y se toma la lectura del amperímetro para saber cual es la corriente
necesaria para el arranque del motor, 𝑖𝑎𝑟𝑟 .
Con esto se puede calcular el torque de fricción 𝑇𝑓 a través de la siguiente ecuación:

𝑇𝑓 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎𝑟𝑟

En este caso se asumirá el torque de fricción nulo dado que no se tiene carga en el
motor y en este momento no se posee una fuente regulable.
𝑇𝑓 = 0

Constante de fricción de Coulomb: Se obtiene cuando el motor se encuentra en

estado estable, o sea alcanza una velocidad constante, aplicando la ecuación (2)
colocando las derivadas en cero dado que estamos en estado estacionario, tenemos
que:
𝑇𝑚
𝐵=
𝑤(𝑡)
Donde 𝑇𝑚 es el torque mecánico dado por la expresión (4), sin embargo, a la
ecuación anterior podemos adicionarle el torque generado por la carga que
acabamos de calcular, es decir, el torque de fricción, en ese caso si consideramos
este parámetro podemos usar la siguiente expresión:
𝑇𝑚 − 𝑇𝑓
𝐵=
𝑤(𝑡)
Se necesita medir la velocidad, en este caso se utilizan los mismos datos que se
obtuvieron al calcular la constante electromotriz, sin embargo, se puede tomar
diversos datos en diferentes puntos de voltaje.
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) = (0.67936 )(0.6) = 0.407616 𝑁 ∗ 𝑚
0.407616
𝐵= = 0.02780323 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
42.66