MECATRÓNICA INDUSTRIAL

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

Laboratorio N°16

Control PID

Integrantes:

Chuquija Chuquija, Rolly

Profesor:

Chávarry Hernández, Denis Omar

Sección: C

Fecha de realización: 04/07/2025

Fecha de entrega: 06/07/2025

2025 - 1
Índice

1.​ Objetivos...................................................................................................................2​

2.​ Herramientas...........................................................................................................3​

3.​ Introducción.............................................................................................................4​

4.​ Marco teórico...........................................................................................................5​

5.​ Desarrollo.................................................................................................................7​

6.​ Observaciones.........................................................................................................13​

7.​ Conclusiones............................................................................................................14​

8.​ Bibliografía..............................................................................................................15​
​
 Introducción

El controlador proporcional-integral-derivativo (PID) representa una técnica de control

ampliamente empleada en el ámbito de la automatización industrial, destacando por su
eficacia al mantener procesos con elevada precisión y estabilidad. En el entorno educativo, su
implementación facilita la comprensión y aplicación de los principios básicos del control
automático dentro de un marco práctico y seguro.

En este contexto, se emplea el PLC Siemens S7-1500 —conocido por su rendimiento y

adaptabilidad— para desarrollar un controlador PID en un módulo didáctico de tanque. Este
módulo simula comúnmente sistemas de nivel o temperatura, donde se busca mantener una
variable, como el nivel de líquido o la temperatura, acorde a un valor de referencia o
consigna.

Dentro del módulo de tanque, la comunicación entre sensores y actuadores con el PLC se
realiza mediante entradas y salidas analógicas. Los sensores registran variables físicas como
la temperatura o el nivel del fluido, mientras que los actuadores —como resistencias
eléctricas o bombas— aplican las acciones necesarias para corregir desviaciones. La
integración del PLC S7-1500 con el entorno de desarrollo TIA Portal permite a los usuarios
trabajar con configuraciones reales, analizar el comportamiento dinámico del sistema y
evaluar los efectos de distintas configuraciones del controlador PID.

Este método no solo potencia el aprendizaje práctico, sino que también capacita a los
estudiantes para resolver problemas reales en la automatización industrial contemporánea,
donde el uso de controladores PID resulta fundamental para asegurar la eficiencia y
estabilidad de sistemas complejos.
Marco teórico

El algoritmo de control proporcional-integral-derivativo (PID) es uno de los métodos más

utilizados en el ámbito de la ingeniería de control, debido a su sencillez y efectividad en la
regulación de procesos dinámicos. Este tipo de control resulta esencial para mantener una
variable del sistema dentro de un valor deseado, reduciendo al mínimo la diferencia entre el
valor medido y la consigna (setpoint). El funcionamiento del controlador PID se basa en tres
componentes principales:

1.​ Componente Proporcional (P): Este elemento responde directamente al error

presente, aplicando una acción correctiva proporcional a la magnitud del mismo. A
mayor error, mayor es la corrección. No obstante, el control proporcional por sí solo
no logra eliminar completamente el error sostenido, sobre todo en sistemas afectados
por perturbaciones constantes.​

2.​ Componente Integral (I): Encargado de corregir el error acumulado en el tiempo,

este componente busca eliminar cualquier desviación persistente que el control
proporcional no pueda resolver. Sin embargo, una acción integral excesiva puede
provocar sobre impulsos e incluso inestabilidad en el sistema.​

3.​ Componente Derivativo (D): Actúa considerando la velocidad con la que cambia el
error, anticipándose a sus variaciones para reducir oscilaciones y sobre impulsos. Su
incorporación mejora la estabilidad ante variaciones bruscas del sistema.​

En el caso del PLC Siemens S7-1500, el controlador PID se puede implementar a través de
bloques de función integrados en el entorno TIA Portal, como el PID Compact o el PID
Temp. Estos bloques permiten configurar de manera intuitiva los parámetros del controlador y
realizar los ajustes necesarios para optimizar su desempeño. La ventaja de este tipo de
implementación radica en la capacidad del PLC para controlar con precisión y fiabilidad
sistemas de mayor complejidad.

El módulo de tanque estudiantil es un sistema de aprendizaje que simula procesos de

regulación de nivel de líquido o temperatura, utilizando sensores y actuadores conectados al
PLC. Los sensores recogen información sobre variables físicas como el nivel o la
temperatura, mientras que los actuadores —como bombas o válvulas— ejecutan las acciones
correctivas necesarias para mantener el valor deseado. En este contexto, el PLC S7-1500
procesa las señales de entrada y aplica el control PID, utilizando retroalimentación para
reducir el error y mantener el proceso dentro de los parámetros establecidos.

Gracias a la integración del PLC Siemens S7-1500 con el módulo de tanque, los estudiantes
pueden no solo entender el funcionamiento de un controlador PID, sino también experimentar
con la configuración y ajuste de los parámetros P, I y D. Esta experiencia práctica les permite
analizar cómo cada parámetro influye en la respuesta del sistema, interpretar correctamente
las señales del proceso, y realizar ajustes que mejoren tanto la estabilidad como la precisión
del control.

Configuración del PLC S7-1500

Figura 1
Configuración del HMI realizado y usado.

Figura 2

Figura 3
Análisis:

Se muestra el programa principal dentro del bloque OB1, que ejecuta cíclicamente la lógica
de control. Aquí se llama al bloque PID junto con otras funciones necesarias para controlar el
proceso. OB1 es el núcleo del programa en tiempo real.

Figura 4

Figura 5
Figura 6

Figura 7
 Figura 8

Análisis:

Se visualiza una sección de la HMI donde el usuario puede modificar el valor del setpoint.
Esto permite comprobar cómo el sistema reacciona cuando se cambia la referencia del
proceso.
 Figura 9

Análisis:​
Esta imagen complementa las anteriores mostrando los indicadores del valor real y el valor
de consigna. Es útil para monitorear el estado actual del sistema en todo momento.
 Figura 10

Análisis:​
La imagen final muestra la gráfica con el sistema completamente estabilizado. Refleja que
los parámetros PID han sido ajustados correctamente, logrando un control preciso y sin
errores prolongados.

Link del video: https://youtu.be/MFe7fWMj0V0

Objetivos:

-​ A pesar de que el control PID es una herramienta altamente eficaz, su adecuada

sintonización puede resultar compleja y demandar tiempo, especialmente cuando se
aplica a procesos con comportamiento altamente dinámico o en sistemas no lineales.
Si los valores de los parámetros P, I y D no se configuran correctamente, existe el
riesgo de que el sistema se vuelva inestable.​

-​ En aplicaciones donde no se requiere un control preciso o complejo —como en

sistemas de encendido y apagado simples—, la implementación de controladores PID
y PLC de alto nivel puede representar una solución innecesaria o poco eficiente,
agregando complejidad al sistema sin aportar beneficios significativos. En estos casos,
es recomendable considerar métodos de control más sencillos.​

-​ El desempeño adecuado del sistema de control depende de una comunicación fiable

entre el PLC, los sensores y los actuadores. Fallos en las conexiones físicas o errores
en la configuración de señales pueden provocar interrupciones en el control y afectar
el funcionamiento del proceso.

Conclusiones:

-​ El controlador PID constituye una herramienta fundamental para lograr una

regulación precisa en diversos procesos industriales, como el control de nivel o
temperatura en sistemas de tanques. Su capacidad para reducir el error y mantener la
estabilidad del sistema lo convierte en una solución flexible y ampliamente adoptada
 tanto en contextos educativos como en aplicaciones industriales.​

-​ La adecuada estructuración de los bloques de programa, como OB1 y OB35, en el

PLC Siemens S7-1500, permite una gestión eficiente de tareas con distintas
prioridades y configuraciones específicas. Esta organización asegura un control
confiable y preciso de los procesos. Asimismo, la utilización de objetos tecnológicos
centraliza la parametrización, facilitando la operación y supervisión del sistema.​

-​ Los módulos de tanque utilizados con fines didácticos representan un entorno ideal
para que los estudiantes puedan aplicar e implementar sistemas de control PID. Esta
práctica refuerza el conocimiento teórico y, al mismo tiempo, permite desarrollar
competencias técnicas directamente aplicables en entornos industriales reales.

Referencia Bibliográfica:

​ Aula. (2023, 15 mayo). Qué es un HMI y para qué sirve la Interfaz

Humano-Máquina. aula21 | Formación para la Industria.
https://www.cursosaula21.com/que-es-un-hmi/

colaboradores de Wikipedia. (2024b, octubre 10). Controlador PID - Wikipedia, la

enciclopedia libre. https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID ​

Giraldo, S. A. C. (2023, 26 enero). Control PID – acción de control proporcional.

Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-pid-accion-prop
orcional