FOTOGRAMETRÍA
Ciencia y Técnica que permite
FOTOGRAMETRÍA reconstruir un modelo a partir
de imágenes.
ANALÓGICA ANALÍTICA DIGITAL
TERRESTRE
AÉREA
FOTOGRAMETRÍA z
x
y
X
Y
Punto A
PLAN DE VUELO FOTOGRAMÉTRICO
PLAN DE VUELO FOTOGRAMÉTRICO
90 °
90 °
90 °
90 °
PLAN DE VUELO FOTOGRAMÉTRICO
DOBLE GRILLA
PLAN DE VUELO FOTOGRAMÉTRICO
CIRCULAR
PLAN DE VUELO FOTOGRAMÉTRICO
TIPOS DE AERONAVES PARA FOTOGRAMETRÍA
TIPOS DE AERONAVES
MULTIROTOR ALA FIJA
Ebee Plus
Phantom 4 Pro
Inspire 2 Delair UX11
Phantom 4 pro RTK
Matrice 600
Wingtra
$ 2000, 4500, 7800
$ 28 000, 30 000, 36 000
Feedback – Tipos de aeronaves
Funcionalidad/ Tipo Aeronave Multirotor Ala Fija
Despegue, Aterrizaje y
maniobrabilidad.
Autonomía.
Calidad de Sensor.
Precio.
Cobertura de Levantamiento.
Calidad del Producto
Cartográfico ( Ortofoto, DEM,
Curvas de nivel etc)
Feedback – Tipos de aeronaves
Ala Fija – Ebee Plus
Ala Fija – Ebee Plus
MULTIROTOR – INSPIRE 2
MULTIROTOR – PHANTOM 4
TIPOS DE AERONAVES
< 6 m/s
180 Ha
< 13 m/s
15 Ha
5m
100 m
AEROFOTOGRAMA
CÁMARAS AÉREAS
Son instrumentos de alta precisión que tienen la función de capturar fotografías desde
aeronaves tripuladas o no tripuladas. Estas cámaras están en constante movimiento, por
lo que requieren tiempos cortos de exposición con obturadores de gran eficiencia y
sensores de funcionamiento rápido.
CÁMARAS AÉREAS
En la antigüedad se
tomaban desde En la actualidad se
avionetas y realizan con RPAS
helicóptero
ÁNGULO DE ALCANCE DE LAS
CÁMARAS AÉREAS Altura de
Las cámaras aéreas pueden ser de 3 tipos Vuelo Cámara
Normal
dependiendo del ángulo de alcance
60°
respecto al eje vertical del terreno:
Cámara Gran
Tipo de Cámara Ángulo de Angular
alcance
90°
Normal 60° Cámara
Super Gran
Gran Angular 90° Angular
Super Gran 120° 120°
Angular
Área de Cobertura
AEROFOTOGRAMA
Son aquellas fotografías tomadas desde plataformas aéreas con cierto grado de
inclinación respecto al eje vertical del terreno.
f = Distancia Focal
H = Altura de Vuelo n
n = Punto Nadir p i
(perpendicular al
terreno) f
p = Punto Principal
(perpendicular al Centro de Proyección
plano del sensor de
la cámara)
i = Punto Isocentro
(bisectriz entre el eje
Eje
óptico y el eje Óptico
vertical) H de la
N, I, P = Proyecciones de cámara
los puntos en el Eje
plano del terreno Vertical
del
terreno
Plano de terreno
Plano de referencia N I P
p
i Plano del sensor de
n la cámara
f
Centro de Proyección
Eje
Vertical
del
Plano de terreno terreno
Plano de referencia N
I
P
Altura de Altura de
Vuelo Vuelo
60° 60°
60° 90°
60° 120°
Área de Cobertura Área de Cobertura
Inclinación de la Cámara
Según la inclinación de
la cámara las fotos
pueden ser verticales o
nadirales, inclinadas y
muy inclinadas. La foto
se ve influenciada por
dicho parámetro.
IMAGEN DIGITAL
Es una representación abstracta de una imagen, compuesta de códigos y representada
gráficamente en una PC. Se estructura en 2 tipos de información: Geométrica y
Radiométrica
Información Información
Geométrica Radiométrica
Coordenadas
Niveles Digitales
(Columna, fila)
Rango Dinámico
Tamaños de Pixel (Rango de niveles
(Size pixel, um) digitales que usa
la cámara)
Niveles Digitales
Podemos observar los niveles digitales de la información radiométrica como valores 0, 1, 2
y 3. La PC realiza la transformación de estos niveles digitales a color.
0 0 1 2 3
0=
0 1 2 3 2
1=
1 2 3 2 1
2=
2 3 2 1 0
3=
3 2 1 0 0
Profundidad de Bits
Las fotos a color tienen formato RGB. Los niveles
digitales dependen de la profundidad de bit.
Por ejemplo tenemos:
• En una imagen de 8 bits, existen 256 niveles
digitales (2^8), los cuales comprenden desde el 0
hasta el 255.
• En una imagen de 16 bits, existen 65536 niveles
digitales (2^12), los cuales comprenden desde el 0
hasta el 65535.
• En una imagen de 24 bits existen 16777216 niveles
digitales (2^24), los cuales comprenden desde el 0
hasta el 16777215.
Profundidad de Bits
En la actualidad los drones capturan
con una profundidad de bits de 24. La profundidad de
bits de una foto se
encuentra en
Propiedades
(Pestaña Detalles)
170 238 85 255 221 0
68 136 17 170 119 68
221 0 238 136 0 255
119 255 85 170 136 238
238 17 221 68 119 255
85 170 119 221 17 136
GROUND SAMPLING DISTANCE: RESOLUCIÓN DE MUESTREO
GSD Y ALTURA DE VUELO
El GSD es la resolución espacial final de la imagen, representa la distancia de
remuestreo sobre el terreno. Se puede relacionar como: la longitud del terreno cuya
imagen es recogida por la anchura de un pixel sensor (Huella del pixel sobre terreno). El
valor de GSD viene influenciado directamente por la altura de vuelo del RPAS,
resolución de su cámara y en menor medida la distancia focal.
- Altura de Vuelo. - Plano del Sensor
GSD (cm/Pixel) - Resolución del Sensor - Dist. Focal
- Distancia Focal
- Altura de vuelo
- Terreno
GSD Y ALTURA DE VUELO
MAYOR
ALTURA DE
VUELO
- Plano del Sensor - Plano del Sensor
- Dist. Focal - Dist. Focal
MAYOR
- Altura de vuelo - Altura de vuelo DISTANCIA DE
REMUESTREO
X
- Terreno
MENOR
DETALLE
X+n
(RESOLUCIÓN)
- Terreno
TIPOS DE SENSORES: CMOS Y CCD
CMOS: Semiconductor Complementario de Óxido Metálico
CCD: Dispositivo de Carga Acoplada
Los principales fabricantes en el mercado
de RPAS; DJI por ejemplo, tienen un sensor
con obturador Lineal Rolling Shutter
integrada. La facilidad de uso y el precio
razonable de estos equipos y cámaras
permiten que más y más personas los
utilicen para el trabajo de mapeo.
TIPOS DE SENSORES: CMOS Y CCD
Existen las cámaras Global Shutter (izquierda) graban todo el cuadro de la imagen casi
al mismo tiempo. Esto se ve comúnmente en las cámaras con sensor CCD. Las cámaras
Rolling Shutter (derecha) graban cada cuadro de la imagen línea por línea, de arriba a
abajo. Este tipo de obturador ocupa ahora la mayor parte del mercado de cámaras y
corresponde a sensores CMOS.
CÁLCULO DEL GSD
¿Como determinamos el valor del GSD en función a los
parámetros de la cámara y una altura de vuelo
específica? es lo que nos preguntamos.
Debemos resaltar que el GSD se calcula según la altura
(H) y algunos parámetros de cada cámara, los cuales
sonla distancia focal (f), el ancho de la imagen en pixeles
(imW), el ancho del sensor de la cámara expresada en
milímetros (Sw). La fórmula es la siguiente:
𝐻 ∗ 𝑆𝑤
𝐺𝑆𝐷 =
𝑖𝑚𝑊 ∗ 𝑓
Tenemos una
imagen tomada
con un dron Inspire
2,con dimensiones
5472 x 3078
pixeles^2.
Los parámetros
serían entonces:
imW = 5472 pixeles
imH = 3078 pixeles
Parámetros de Diversos Drones:
RPA Sw (mm) Sh (mm) f (mm) imW (pix) imH (pix)
DJI Inspire 2 (X4S) 13.20 8.00 8.80 5472 3078
DJI Mavic 2 Pro 12.80 9.60 10.35 5472 3648
DJI Phantom 4 Advance 13.20 8.80 8.80 5472 3648
Phantom 4 Pro 13.20 8.00 8.80 5472 3648
Phantom 4 RTK 13.20 8.80 8.80 5472 3648
Wingtra One Sony (RX1R II 42mp) 35.90 24.00 35.00 8000 5320
TIPOS DE AERONAVES
Ala FIja
Ebee Plus
Multirotor
Delair UX11
Phantom 4 Pro
Inspire 2
Híbridos
Phantom 4 pro RTK
Matrice 600
Wingtra
$ 2000, 4500, 7800
$ 28 000, 30 000, 36 000
Ejemplos de cálculo del GSD
Ejemplo 1: Tenemos un dron Inspire 2 con cámara X4S. Tenemos un vuelo a 106 metros
de altitud. Hallar el GSD en dicha zona.
Tenemos los parámetros del dron:
Sh
RPA Sw (mm) f (mm) imW (pix) imH (pix)
(mm)
Inspire 2 (X4S) 13.20 8.00 8.80 5472 3078
Aplicamos la fórmula:
𝐻 ∗ 𝑆𝑤 106 𝑚 ∗ 13.20 𝑚𝑚 𝑚
𝐺𝑆𝐷 = = = 0.029057
𝑖𝑚𝑊 ∗ 𝑓 5472 𝑝𝑖𝑥 ∗ 8.8 𝑚𝑚 𝑝𝑖𝑥
𝐺𝑆𝐷 = 2.9057 cm/pixel
Ejemplos de cálculo del GSD
Ejemplo 2: Tenemos un Dron Wingtra One en un proyecto donde nos solicitan una
resolución igual a 1.8 cm/pixel. Hallar la altura máxima de vuelo para asegurar dicha
resolución.
Tenemos los parámetros del dron:
RPA Sw (mm) Sh (mm) f (mm) imW (pix) imH (pix)
Wingtra One 35.90 24.00 35.00 8000 5320
Aplicamos la fórmula y despejamos:
𝐻 ∗ 𝑆𝑤 𝐺𝑆𝐷 ∗ 𝑖𝑚𝑊 ∗ 𝑓
𝐺𝑆𝐷 = → 𝐻𝑚𝑎𝑥 =
𝑖𝑚𝑊 ∗ 𝑓 𝑆𝑤
1.8 𝑐𝑚/𝑝𝑖𝑥 ∗ 8000 𝑝𝑖𝑥 ∗ (35 𝑚𝑚)
𝐻𝑚𝑎𝑥 = = 14039 𝑐𝑚 = 140.39𝑚
35.90 𝑚𝑚
Wingtra One – 211m Phantom 4 – 165m
GSD = 2.7 cm/Pix GSD = 7.0 cm/pix
TRASLAPE
EL TRASLAPE
El traslape viene a ser la superposición en
porcentaje entre 2,3 o más fotografías
tomadas desde un RPAS. Puede ser
longitudinal o transversal
- El traslape longitudinal viene a ser la
repetición de imágenes dentro de una
misma línea de vuelo y en dirección a
dicha línea.
- El traslape transversal es aquella
superposición que se da entre distintas
líneas de vuelo de forma lateral
Se recomienda un traslape longitudinal De
70% y un traslape transversal no menor de
65 % en Proyectos de Fotogrametría con
RPAS en zonas urbanas y bien definidas.
Para proyectos con abundante vegetación
y zonas no definidas, es recomendable que
sea entre 75% y 80% tanto longitudinal
como transversalmente para apreciar con
mayor detalle el terreno.
Al aumentar el traslape transversal,
aumentan las líneas de vuelo, por lo tanto
aumenta el tiempo total de vuelo
EL TRASLAPE
Traslape Longitudinal y Transversal
Longitudinal:
70 %
Transversal:
65%
CONTROL TERRESTRE Y MARCO GEODÉSICO
CONTROL TERRESTRE CON RECEPTORES GNSS
x
y
X
Y
Punto A
CONTROL TERRESTRE CON RECEPTORES GNSS
Sistema Global de Navegación por Satélite.
Puntos de Apoyo Fotogramétrico.
90 °
90 °
90 °
90 °
- 130 msnm
Perfil 1 - 125 msnm
- 120 msnm
Perfil 2
WGS84 , UTM ( 17 S , 18S, 19S )
ERP
POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
POSICIONAMIENTO POR PUNTO PRECISO
Material de Apoyo:
Receptores GNSS: [Link]
Como funciona GPS: [Link]
PUNTOS DE APOYO FOTOGRAMÉTRICO
CONTROL TERRESTRE
Para aplicaciones de Topografía es fundamental que se realice un control Terrestre en
Campo, Con ello ajustar el modelo al sistema de referencia Local. He ahí la importancia de
los Puntos de Apoyo Fotogramétricos para un ajuste adecuado del modelo generado con
la información del dron según la precisión milimétrica de dichos puntos.
PUNTOS DE APOYO FOTOGRAMÉTRICOS
Los puntos de apoyo fotogramétricos (PAF) son marcas
sobre el terreno, y visibles a las fotografías tomadas con
el dron, referenciadas con alta precisión. Cuando se
crean mapas y modelos 3D con el dron, se hace a partir
de fotogrametría, es decir, a partir de varias fotos
tomadas según un recorrido y posiciones muy concretas
para que se vean los puntos y reconstruir bien el modelo
digital. Los PAF tienen las siguientes características:
1. Se colocan físicamente en el entorno.
2. Se fotografían desde el aire.
3. Se establecen sus coordenadas geográficas con
precisión (generalmente con receptores GNSS)
Los PAF tienen que tener las siguientes características:
• Tamaño suficiente y forma adecuada
• Centro claramente definido y con suficiente
contraste
• Colores diferenciables del entorno
• Utilizar Materiales que sean visibles
• Ubicados en superficies planas y libres de
interferencia
• Facil Accesibilidad y Planificación anterior
Por lo general la densificación de Puntos de Fotocontrol
se realiza con Receptores GNSS (Diferencial GPS) en
modo RTK. En algunas condiciones se puede utilizar
otros instrumentos como la estación Total, pero por
cuestiones de tiempo se recomienda la técnica anterior.
IMPORTANCIA DE LOS PUNTOS DE APOYO FOTOGRAMETRICOS
Conocer la localización de todos los puntos de un polígono es sumamente importante
para asegurar la precisión de las reconstrucciones. La precisión del Receptor GPS/GNSS
que tiene el Dron, con la cual geoetiqueta las imágenes capturadas no es suficiente. Es por
ello la importancia de colocar Puntos de Apoyo Fotogramétricos
Para compensar ello, se utilizan los Puntos de Apoyo Fotogramétricos. Para ello es
necesario disponer Receptores GNSS de alta precisión. Estos se ven menos afectados por
los problemas anteriormente citados. Una vez localizados los PAF, su identificación en las
fotografías nos dan la situación exacta de varias zonas del mapa. Esta información se
extiende a todos los píxeles de la ortofotografía resultante de forma que la geolocalización
de cada uno de sus píxeles tiene mucho mejor precisión.
MARCAS DE FOTOCONTROL
DISTRIBUCIÓN DE PUNTOS DE FOTOCONTROL
Los puntos de Fotocontrol tienen que estar correctamente distribuidos por todo el
polígono. Cabe resaltar que tienen que ser ubicados en zonas accesibles para evitar
cambiar de posición el día del vuelo.
Material de Apoyo:
PUNTOS DE APOYO FOTOGRAMÉTRICO: [Link]
LEVANTAMIENTO DE PAF (ConstruyeMX): [Link]
