ROBOTICA EDUCATIVA
Equipo 3
Grupo:438
PROF:Simón Leonardo Molina Cardozo
2180974 AGUILAR PACHECO GAEL ALEJANDRO
2180536 CONTRERAS LOYO SANTIAGO
2181700 GONZALEZ BARBOSA ANGEL ROSARIO
2181243 JUAREZ SALINAS PATRICIO
2183020 LOERA MARTINEZ PABLO HERNAN
2180930 LOZANO ROCHA MAYTÉ ABIGAIL
2182331 SAUCEDO GALVAN EDUARDO
2180688 VILLARREAL LOPEZ EDGAR DANIEL
Gael
Alejandro:PROGRAMACIÓN
Mayte Abigail: DISEÑO
Eduardo:MECÁNICA
Edgar Daniel:INVESTIGACION
INTRODUCCIÓN
La gestión de residuos representa uno de los desafíos ambientales más
urgentes de la actualidad. Cada día, toneladas de basura terminan en
vertederos o en cuerpos de agua, afectando gravemente a los ecosistemas y
contribuyendo al cambio climático. Frente a esta problemática, la robótica ha
surgido como una herramienta innovadora y poderosa para transformar la forma
en que se manejan los desechos. Los robots diseñados para la clasificación y
separación de residuos permiten optimizar el reciclaje, mejorar la eficiencia en
los procesos y reducir la cantidad de basura mal gestionada.
Durante nuestra investigación, identificamos diversas limitaciones que
enfrentan los robots en este campo, como la dificultad para identificar residuos
sucios o mezclados, los altos costos de implementación, los problemas de
durabilidad en ambientes agresivos y la necesidad constante de actualización
frente a nuevos materiales. Uno de los problemas más críticos detectados fue la
falta de resistencia de los robots a condiciones hostiles, lo que incrementa los
costos de mantenimiento y acorta su vida útil.
Como posible solución, propusimos el uso del aerogel, un material ultraligero y
altamente resistente que actúa como barrera contra el polvo, la humedad y
sustancias corrosivas. Este material fue incorporado en el prototipo del robot,
protegiendo componentes clave como sensores, circuitos y motores.
COMPONENTES
Chasis y base móvil: Fabricado en aluminio liviano, resistente a impactos y a la
corrosión.
Brazos robóticos: Utilizan servomotores de precisión para recoger, mover y
soltar residuos en compartimientos separados.
Pinzas recolectoras: Diseñadas con recubrimiento de aerogel para resistir
residuos pegajosos, húmedos o corrosivos.
Sistema de amortiguación: Protege los componentes internos durante
desplazamientos.
Placa controladora (Arduino Mega / Raspberry Pi): Coordina los sensores,
motores y sistema de comunicación.
Driver de motores (L298N o similar): Controla la velocidad y dirección de los
motores.
Fuente de alimentación (batería recargable de litio): Proporciona energía al
sistema completo.
Módulo de control de servos: Permite movimientos precisos en los brazos
robóticos. Sistema de auto-reinicio: Detecta errores críticos y reinicia el sistema
para evitar bloqueos.
Módulo Bluetooth / Wi-Fi (ESP8266 o HC-05): Facilita la comunicación con una
app móvil o computadora para monitoreo remoto.
Sensor de proximidad (ultrasónico o infrarrojo): Detecta la presencia de residuos
cerca del robot.
TIEMPO DEDICADO
El proceso de armado del robot tomó aproximadamente un día . Este día se
destinó a la planificación y diseño del prototipo, definiendo qué sensores,
motores y materiales serían necesarios, se ensamblan las partes físicas,
incluyendo la estructura, brazos mecánicos y componentes electrónicos.
Finalmente se hicieron las pruebas, ajustes, programación del software y la
incorporación del recubrimiento con aerogel en las partes críticas del robot.
SOLUCIÓN
El problema principal abordado fue la ineficiencia y desgaste de robots utilizados
en la gestión de residuos debido a ambientes hostiles: presencia de humedad,
polvo, residuos corrosivos, entre otros.
Solución propuesta: Se diseñó un robot capaz de identificar, clasificar y separar
residuos (plásticos, metales, vidrios, etc.) utilizando sensores ópticos y una red
de inteligencia artificial, pero además se incorporó una solución innovadora: el
uso de aerogel como material protector. Este recubrimiento protege los
sensores, motores y circuitos, aumentando la resistencia del robot y reduciendo
su necesidad de mantenimiento.
MÁS DIFÍCIL HARDWARE
Problema: La exposición directa de los sensores al polvo y la humedad hacía
que se apagara el sistema de manera inesperada.
Solución: Se utilizó aerogel como recubrimiento de los sensores y componentes
electrónicos, creando una barrera contra el ingreso de partículas y líquidos.
También se añadieron filtros de aire con aerogel que evitan la entrada de
partículas finas al interior del robot. Esta solución aumentó la estabilidad del
sistema lo que permite un funcionamiento continuo en entornos hostiles.
MÁS DIFÍCIL SOFTWARE
Problema: La clasificación de residuos era poco precisa cuando los materiales
estaban mezclados, sucios o deformados, lo que confundía al sistema de visión
artificial.
Solución: Se entrenó una red neuronal convolucional con una base de datos más
diversa, que incluía imágenes de residuos en diferentes condiciones reales
(sucios, rotos, parcialmente cubiertos, etc.).Esta mejora permitió que el robot
clasificara con mayor exactitud en condiciones poco ideales.
EXPLICACIÓN DEL SOFTWARE, COMANDOS, ETC
El software del robot está basado en Python y utiliza varias bibliotecas,
incluyendo:
● OpenCV: Para el procesamiento de imágenes captadas por la cámara y
detección de tipos de residuos.
● Tensor Flow / Keras: Para implementar la red neuronal que clasifica los
residuos.
● Arduino IDE: Para el control de motores, servos y sensores
básicos, comunicándose con la placa principal.
Funciones principales:
1. capturar imagen: Toma una imagen del residuo.
2. clasificar residuo: Usa la red neuronal para determinar el tipo de
residuo.
3. mover brazo:Controla los servomotores para mover el residuo al
contenedor correspondiente.
4. verificar estado sensores: Revisa que los sensores estén funcionando
y que no estén obstruidos por suciedad.
5. modo autolimpieza: Se activa automáticamente si se detecta
acumulación de residuos en las pinzas o sensores.
Comandos adicionales:
● START: Inicia el ciclo de recolección.
● STOP: Detiene todas las funciones del robot.
● RESET: Reinicia el sistema en caso de error.
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