“AÑO DE LA RECUPERACIÓN Y CONSOLIDACIÓN DE LA ECONOMÍA

PERUANA”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

FACULTAD DE CIENCIAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y

TELECOMUNICACIONES

Proyecto:

Brazo robótico controlado por servomotores - Laboratorio

Presentado por:

Mulatillo Vargas, Josue Fernando

Pingo Umbo, Jersson Yair

Asignatura:

Control I

Docente:

Ing. Julio Sergio Adolfo Ancajima Mauriola

Ciclo: 2025 - 1

Piura, Perú

2025
Índice
1. Introducción .................................................................................................. 1

2. Objetivos....................................................................................................... 2

2.1. Objetivo general ................................................................................... 2

2.2. Objetivo especifico ............................................................................... 2

3. Materiales utilizados ..................................................................................... 3

4. Contexto y fundamento ................................................................................ 7

5. Procedimiento ............................................................................................... 8

6. Resultados y Conclusiones ......................................................................... 12

7. Anexos ........................................................................................................ 13
 1. Introducción

La robótica es un campo de gran impacto en diversas industrias, desde la

manufactura hasta la medicina. Los brazos robóticos, que simulan la función del brazo

humano, son fundamentales para realizar tareas repetitivas y precisas de manera

automática. Estos sistemas, que combinan motores, sensores y controladores, permiten

mejorar la eficiencia y seguridad en muchas aplicaciones.

El proyecto en cuestión busca la creación de un brazo robótico controlado

electrónicamente mediante el uso de amplificadores operacionales TL082 y transistores

TIP31 y TIP32. Este sistema permite controlar el movimiento de los servomotores que

constituyen las articulaciones del brazo, sin necesidad de usar un microcontrolador

como Arduino. Se utilizaron circuitos analógicos para generar las señales necesarias

para el movimiento preciso del brazo.

Este informe detalla el diseño y la implementación del sistema, el cual incluye la

simulación del circuito, la construcción física del brazo robótico, y la programación del

sistema de control. También se presentan los resultados obtenidos y las conclusiones

derivadas de las pruebas realizadas.

Página | 1
 2. Objetivos
2.1. Objetivo general

Desarrollar un brazo robótico controlado por servomotores utilizando

amplificadores operacionales TL082 y transistores TIP31 y TIP32, que permitan

realizar movimientos precisos mediante señales de control analógicas..

2.2.Objetivo especifico

• Investigar y seleccionar los componentes electrónicos adecuados, como

los amplificadores operacionales, los servomotores y los transistores,

para garantizar el correcto funcionamiento del sistema robótico.

• Diseñar y simular el circuito de control utilizando el software Proteus,

validando el funcionamiento del sistema antes de la implementación

física.

Página | 2
3. Materiales utilizados
En el proyecto se utilizaron los siguientes materiales:

• Amplificadores Operacionales TL082:

El TL082 es un amplificador operacional de doble canal, utilizado en

este proyecto para amplificar las señales analógicas que controlan los

servomotores. Este componente es esencial para realizar la modulación de las

señales de control.

Figura 1. Un TL082 y su datasheet

• Transistores TIP31 y TIP32:

Los transistores TIP31 (NPN) y TIP32 (PNP) se utilizaron como

interruptores de alta corriente para controlar los servomotores. Estos transistores

permiten manejar la corriente necesaria para que los servos funcionen

correctamente, tomando señales de los amplificadores operacionales.

Figura 2. Un TIP32 y su datasheet

Página | 3
 Figura 3. Un TIP31 y su datasheet

• Servomotores (2 unidades):

Se emplearon servomotores estándar de 9g para controlar el movimiento

del brazo en diferentes direcciones. Los servos son actuadores ideales debido a

su capacidad de rotar con precisión, controlada por señales de modulación por

ancho de pulso (PWM).

Figura 4. Servomotor

• ProtoBoard (Breadboard):

Se utilizó una placa de pruebas para realizar las conexiones de los

componentes antes de realizar las conexiones definitivas, facilitando la prueba

de circuitos sin necesidad de soldar.

Página | 4
 Figura 5. Protoboard

• Resistencias y Potenciómetros:

Se emplearon resistencias de 10kΩ y potenciómetros para ajustar y

calibrar las señales de control, permitiendo la variación manual de la posición de

los servos.

Figura 6. Resistencias

• Fuente de Alimentación (12V):

La fuente de alimentación, regulador de voltaje que proporciona dos

salidas: una de -12V y otra de +12V, garantizando el funcionamiento del

sistema.

Figura 7. Fuente de Alimentación

Página | 5
 • Estructura

En esta parte hemos incluido madera para hacer la estructura, hemos

usado cámara de moto lineal para simular la faja, una caja de caja de cartón

(proteger el circuitos montado ) y una base de plástico reciclada y algunas

herramientas necesarias para la elaboración del brazo.

Figura 8. Estructura

Página | 6
 4. Contexto y fundamento
El control de un brazo robótico requiere de una correcta gestión de los

movimientos a través de actuadores como los servomotores. Para controlar estos

servomotores, se utilizan señales de modulación por ancho de pulso (PWM), que

definen el ángulo de rotación. El control de estas señales se puede realizar mediante

componentes electrónicos como amplificadores operacionales y transistores.

Amplificadores Operacionales (TL082):

El TL082 es un amplificador operacional utilizado para amplificar las señales de

control analógicas. Este componente es clave en la creación de un sistema de control

preciso para los servomotores, ya que permite amplificar las señales y asegurarse de que

lleguen con suficiente fuerza a los transistores de control.

Transistores TIP31 y TIP32:

Los transistores TIP31 y TIP32 se utilizan como interruptores para controlar los

servomotores. Los transistores NPN y PNP permiten manejar la corriente necesaria para

operar los servomotores, activándolos o desactivándolos según la señal de control

proporcionada por el amplificador operacional.

Servomotores:

Los servomotores son dispositivos que permiten un control preciso del

movimiento mediante señales PWM. Estos motores son muy útiles para aplicaciones

que requieren una alta precisión en los movimientos, como el caso de los brazos

robóticos.

Página | 7
 5. Procedimiento
Paso 1: Diseño del Circuito en Proteus

Se inició el proyecto con el diseño del circuito en Proteus. En esta fase, se

conectaron los amplificadores operacionales TL082 a los transistores TIP31 y TIP32

para controlar los servomotores. El diseño de simulación permitió verificar el

comportamiento del sistema antes de realizar la implementación física.

Figura 9. Simulación en Proteus

Paso 2: Construcción del Brazo Robótico

Una vez validado el diseño en Proteus, se pasó a la construcción física del brazo

robótico. Los servomotores fueron montados en la estructura del brazo, utilizando

materiales como madera y plástico. El brazo fue diseñado de manera simple pero

funcional, con suficiente libertad de movimiento para realizar las tareas deseadas.

Página | 8
 Figura 10. Montando la estructura

Paso 3: Conexión y Ajustes del Circuito

Los componentes fueron conectados en la placa de pruebas. Se utilizó el TL082

para amplificar las señales analógicas y los transistores TIP31 y TIP32 para controlar

los servos. Las conexiones fueron verificadas y se realizaron ajustes en el valor de las

resistencias y el potenciómetro para calibrar el movimiento de los servos.

Figura 11. Conexión y ajustes

Página | 9
 Paso 4: Pruebas y Ajustes

Una vez montado el sistema, se realizaron pruebas para verificar que los servos

respondieran correctamente a las señales de control. Se ajustaron los valores del

potenciómetro para cambiar la posición de los servomotores y se observaron los

movimientos del brazo robótico.

Figura 12. Pruebas y ajustes

Paso 5: Optimización del Sistema

Se realizaron algunos ajustes finos en las señales de control y en la

configuración de los amplificadores operacionales para mejorar la precisión de los

movimientos. Además, se verificó que la alimentación fuera adecuada para los servos y

otros componentes.

Página | 10
Figura 13. Últimos ajustes

Página | 11
 6. Resultados y Conclusiones
Resultados:

El sistema de brazo robótico funcionó correctamente, realizando movimientos

controlados por las señales generadas por los amplificadores operacionales TL082 y los

transistores TIP31 y TIP32. El control de los servomotores no fue tan preciso, Sin

embargo, este control puede tener un problema de desviación residual, es decir, el

sistema no puede eliminar por completo el error cuando este es constante (esto es lo que

normalmente sucede cuando los servomotores no alcanzan la posición exacta debido a

pequeñas oscilaciones o imprecisiones).

Pero si nosotros le añadimos u n control integrador tiene como objetivo

sumar el error a lo largo del tiempo, lo que permite al sistema corregir cualquier

desviación residual y así lograr una precisión más alta. Básicamente, el integrador

calcula la acumulación del error y ajusta la salida para corregir cualquier diferencia

persistente.

Conclusiones:

1. El control proporcional, aunque efectivo, tiene limitaciones en cuanto a la

precisión. La implementación de un control proporcional-integral (PI), que

incluye un integrador, puede mejorar significativamente la exactitud de los

movimientos del brazo robótico.

2. La simulación en Proteus fue una herramienta útil para validar el diseño y

realizar ajustes sin necesidad de conectar todos los componentes físicamente

desde el principio.

3. Este proyecto demuestra cómo el control de actuadores en robótica puede

realizarse de manera efectiva sin necesidad de microcontroladores, utilizando

solo componentes analógicos como amplificadores operacionales y transistores.

Página | 12
7. Anexos

Figura 14. Simulación

Figura 15. Brazo Terminado

Página | 13