INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

DIAGRAMA DE BODE
(Ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha
Sistemas de Control Automático Benjamín Kuo )

Dado el producto de G(s)H(S)

𝜔 1
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 2
=
(𝑆 + 2𝜉𝜔 𝑆 + 𝜔 2) 2
𝑆 /𝜔 + 2𝜉𝑆/𝜔 + 1

Reemplazando s por jw

1 1
𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ) = =
𝑗ѡ 𝑗2𝜉ѡ ѡ 𝑗2𝜉ѡ
( ) + +1 1−( ) +
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔

ѡ
Haciendo 𝑢=

1
𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ) =
1 − 𝑢 + 𝑗2𝜉𝑢

Expresándolos en módulo y fase

1
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ =
(1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢)
La fase será:
⁄ 𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ) 2𝜉𝑢
= − tan
1−𝑢

Expresando el módulo en dB

/
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ = 20 log 1 − 20 log ((1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢) )

ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ = 20 log 1 − 10 log ((1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢) )

PARA EL CASO DE EL MODULO , ANALIZAMOS 3 CASOS:

 u=0,1 (w=0,1 wn)

ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ ≅ 20 log 1 − 10 log 1 = 0 dB (una década antes)

 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
 u=1 (w= wn)

ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ ≅ −20 log (2𝜉) (en la frecuencia natural)

 u =10 (w=10wn)

ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ ≅ −10 log 𝑢 = −20 log 10 = −40 𝑑𝐵 (una década después)

Y obtenemos el gráfico de bode para el módulo de G(w) H(w)

80

60

40
ξ=0,1
20 ξ=0,2
Módulo [dB]

ξ=0,3
0 ξ=0,4
ξ=0,5
-20
ξ=0,7

-40 ξ=1

-60

-80
0,1 1 10 100 w/wn
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

80

60

40

20
Módulo [dB]

-20

-40

-60

-80
1,E-03 1,E-02 1,E-01 1,E+00 1,E+01 1,E+02 1,E+03 1,E+04 1,E+05 1,E+06
w/wn

FASE DE G(W) H(W)

Teníamos que
⁄ 𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ) 2𝜉𝑢
= − tan
1−𝑢

Para los que analizamos una década antes, en la w=wn y una década después
 Para w=0,1 wn (u=w/wn=0,1 la parte real de el complejo es mucho mayor que la imaginaria por
lo que el ángulo o la fase es cero

⁄ 𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)
= 0°
 Para w=1 wn (u=w/wn=1) podemos asumir que la parte real es cero y el angulo será 90°

⁄ 𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)
= −90°

 Para w=10 wn (u=w/wn=10) podemos asumir que la parte real es cero y el angulo será
aproximadamente 180°

⁄ 𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ) 2𝜉
≅ − tan ≅ −180°
𝑢
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

Curva de Fase
180

90
ξ=0,1
ξ=0,2
Fase [°]

0 ξ=0,3
ξ=0,4
ξ=0,5
-90 ξ=0,7
ξ=1

-180
0,1 1 10 100
w/wn
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

FRECUENCIA DE RESONANCIA Y VALOR PICO DE RESONANCIA

EL módulo de GH tendrá un pico cuando el denominador de dicha función sea mínimo

1
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ =
(1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢)
para ello hacemos
𝑧 = (1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢)

𝜕𝑧 𝜕𝑧
(1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢) = 0 = (1 − 2𝑢 + 𝑢 + 4 𝜉 𝑢 )
𝜕𝑢 𝜕𝑢

−4𝑢 + 4𝑢 + 8 𝜉 𝑢 = 0 𝑑𝑖𝑣 4𝑢

−1 + 𝑢 + 2 𝜉 = 0

𝑢 =1−2𝜉

𝑢= 1 − 2 𝜉 = 𝑊𝑟𝑒𝑠/𝑊𝑛

𝑊𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝑊𝑛 1 − 2 𝜉

Esta Wr se da para 0 ≤ 𝜉 ≤ 0,707

 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
El valor pico de la resonancia se dará para w=wr

1 1
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ = =
(1 − 𝑢 ) + (2𝜉𝑢)
1 − 2𝑢 + 𝑢 + 4𝜉 𝑢

Wr/wn=1= 1 − 2 𝜉

1
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ =
1 − 2(1 − 2 𝜉 ) + (1 − 2 𝜉 ) + 4𝜉 (1 − 2 𝜉 )
1
=
1−2+4𝜉 +1−4𝜉 +4𝜉 +4𝜉 −8𝜉

1 1
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ = =
4𝜉 −8𝜉 4 𝜉 (1 − 2 𝜉 )

Por tanto el Mr (módulo de resonancia en veces )será:

1
ǀ𝐺(𝑗ѡ)𝐻(𝑗ѡ)ǀ = 𝑀𝑟 =
2𝜉 1−2𝜉

Wr es real sólo para 𝜉 < 0,707 . De modo tal que no existirá resonancia de lazo cerrado para
𝜉 > 0,707 (Mr=1)
Márgenes de fase y de ganancia.

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 𝐹𝑇𝐿𝐶 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

En dónde si
ǀ 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)ǀ = 1 y ǀ 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −180 EL SISTEMA ES INESTABLE

Se presentan dos elementos que son muy útiles para analizar la estabilidad del sistema;
además nos indicarán dónde estamos parados con respecto a la estabilidad, esto es: “establecer un
margen”.
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Margen de fase “MF o PM”: es el ángulo que hay que restar o sumar al desfase entre las
señales de entrada y salida, a la frecuencia de cruce del diagrama del módulo de la transferencia, de
modo que el desfase sea ±180º (ya que bajo esta condición el error no tiende a disminuir por el
contrario aumenta). Gráficamente lo anterior implica que si la curva del argumento no corta la línea de
±180º el sistema es estable; de lo contrario tendremos un “margen de fase”, hasta llegar a una situación
de inestabilidad, matemáticamente es:

MF=ϕ+180º

Margen de ganancia “kg”: es la inversa de magnitud del |G(j ω)| a la frecuencia de cruce del gráfico de
fase, o sea ω1 tal que ϕ:

Kg=-20log ǀ 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)ǀ
EL MF ES POSITIVO SI el MG ES > 0
EL MF ES NEGATIVO SI MG ES <0
Para sistemas de primero y segundo orden el MG es infinito ya que en w=infinito la fase es 180
El margen de ganancia nos indica cuanto se puede incrementar la ganancia hasta que el sistema se haga
inestable.

MARGENES DEGANANCIA Y FASE POSITIVO IMPLICAN QUE EL SISTEMA ES ESTABLE

MARGENES DE GANANCIA Y FASE NEGATIVO IMPLICAN QUE EL SISTEMA ES INESTABLE
EL FUNCIONAMIENTO SATISFACTORIO DE UN SISTEMA SE DA PARA :
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
30º <MF<60º
6 dB<MG<12dB
TP BODE
Trazar los diagramas de Bode de magnitud y fase de las siguientes funciones de transferencia con
matlab y la asintotica.
a-
𝟏𝟎𝟎(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎)
b-
𝟏𝟎(𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) = 𝟐
𝒔 (𝟒𝒔 + 𝟏)

c-
𝟏𝟎(𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟏)
d-
𝟏𝟎(𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝟎. 𝟓𝒔
+ 𝟏)

Respuestas:

a-

𝟏𝟎𝟎(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎)

𝒔 𝒔
𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟏𝟎 ∗ +𝟏 𝟏𝟎 ∗ +𝟏
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) = 𝟏𝟎 = 𝟏𝟎
𝒔 𝒔
𝟏𝟎𝟎 ∗ (𝒔 + 𝟏) +𝟏 (𝒔 + 𝟏) +𝟏
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎𝟎

Reemplazo S por jω

𝒋𝝎
𝟏𝟎 ∗ +𝟏
𝑮(𝒋𝝎) ∗ 𝑯(𝒋𝝎) = 𝟏𝟎
𝒋𝝎
(𝒋𝝎 + 𝟏) +𝟏
𝟏𝟎𝟎

𝝎𝟐 𝝎𝟐
|𝑮(𝒋Ѡ) ∗ 𝑯(Ѡ)|𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎 + 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + − 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐 − 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎

𝟎 𝝎 𝝎 𝝎
∟ 𝑮(𝒋Ѡ) ∗ 𝑯(Ѡ) = 𝐚𝐭𝐚𝐧 + 𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝐚𝐭𝐚𝐧
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏 𝟏𝟎𝟎
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Análisis de la contribución de módulo y ángulo de cada término

Para la ganancia K=10

|𝟏𝟎|𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎 = 𝟐𝟎 𝒅𝒃

𝟎
∟ 𝟏𝟎 = 𝐚𝐭𝐚𝐧 = 𝟎𝟎
𝟏𝟎

Para el término (s+10)

𝝎𝟐
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟏𝟎𝟎

Para 𝝎 = 𝟏

𝝎𝟐 𝝎
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟎𝟎
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎

Para 𝝎 = 𝟏𝟎

𝟏𝟎𝟎 𝝎
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + = 𝟑 𝒅𝒃 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟒𝟓𝟎
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎

Para 𝝎 = 𝟏𝟎𝟎

𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝝎
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎𝟎 ≅ 𝟐𝟎 𝒅𝒃 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟗𝟎𝟎
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎

Para el término (s+1)

𝝎𝟐
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟏

Para 𝝎 = 𝟎, 𝟏

𝝎𝟐 𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟎𝟎
𝟏 𝟏

Para 𝝎 = 𝟏

𝟏 𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + = 𝟑 𝒅𝒃 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟒𝟓𝟎
𝟏 𝟏

Para 𝝎 = 𝟏𝟎

𝟏𝟎𝟎 𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎𝟎 ≅ 𝟐𝟎 𝒅𝒃 - 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟗𝟎𝟎
𝟏 𝟏

Para el término (s+100)

𝝎𝟐
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Para 𝝎 = 𝟏𝟎

𝝎𝟐 𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟎𝟎
𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝟏

Para 𝝎 = 𝟏𝟎𝟎

𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + = 𝟑 𝒅𝒃 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟒𝟓𝟎
𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝟏

Para 𝝎 = 𝟏𝟎𝟎𝟎

𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎𝟎 ≅ 𝟐𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟗𝟎𝟎
𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝟏

𝟏𝟎𝟎(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎)
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

num=[100 1000];
den=[1 101 100];
gh=tf(num,den)
bode(gh)

Bode Diagram
20

10 System: gh
Frequency (rad/s): 1.71
Magnitude (dB): 14.2
0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
0

-30
Phase (deg)

-60

-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

b-
𝟏𝟎(𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝟒𝒔 + 𝟏)

Reemplazo S por jω

𝟏𝟎 ∗ (𝒋𝝎 + 𝟏)
𝑮(𝒋𝝎) ∗ 𝑯(𝒋𝝎) =
𝒋𝝎𝟐 (𝟒𝒋𝝎 + 𝟏)

𝝎𝟐
|𝑮(𝒋Ѡ) ∗ 𝑯(Ѡ)|𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎 + 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐 − 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝝎 𝟒 − 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟎, 𝟐𝟓𝟐

𝟎 𝝎 𝝎 𝝎
∟ 𝑮(𝒋Ѡ) ∗ 𝑯(Ѡ) = 𝐚𝐭𝐚𝐧 + 𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝟐 ∗ 𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝐚𝐭𝐚𝐧
𝟏𝟎 𝟏 𝟎 𝟎, 𝟐𝟓

Análisis de la contribución de módulo y ángulo de cada término

 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Para la ganancia K=10

|𝟏𝟎|𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎 = 𝟐𝟎 𝒅𝒃

𝟎
∟ 𝟏𝟎 = 𝐚𝐭𝐚𝐧 = 𝟎𝟎
𝟏𝟎

Para el término (s+1)

𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐

Para 𝝎 = 𝟎, 𝟏

𝝎
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐 ≅ 𝟏𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 𝟐 ∗ 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟎𝟎
𝟏

Para 𝝎 = 𝟏

𝝎
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐 = 𝟑 𝒅𝒃 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 𝐚𝐭𝐚𝐧 = 𝟒𝟓𝟎
𝟏

Para 𝝎 = 𝟏𝟎

𝝎
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐 ≅ 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎𝟎 ≅ 𝟐𝟎 𝒅𝒃 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ 𝟗𝟎𝟎
𝟏

Para el término 𝒔𝟐

− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝝎 𝟒

Para 𝝎 = 𝟎, 𝟏

𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝝎 𝟒 = −𝟒𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝝎 = 𝟒𝟎 𝒅𝒃 − 𝟐 ∗ 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ −𝟏𝟖𝟎𝟎
𝟎

Para 𝝎 = 𝟏

𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝝎 𝟒 = −𝟒𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝝎 = 𝟎 𝒅𝒃 − 𝟐 ∗ 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ −𝟏𝟖𝟎𝟎
𝟎

Para 𝝎 = 𝟏𝟎

𝝎
− 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝝎 𝟒 = −𝟒𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝝎 = −𝟒𝟎 𝒅𝒃 − 𝟐 ∗ 𝐚𝐭𝐚𝐧 ≅ −𝟏𝟖𝟎𝟎
𝟎

Aca llegue

Para el término(𝟒𝒔 + 𝟏)

𝝎𝟐
−𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟎, 𝟐𝟓𝟐

Para 𝝎 = 𝟎, 𝟎𝟐𝟓
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

𝝎
𝝎𝟐
−𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 𝟎,𝟐𝟓
≅ 𝟎𝟎
𝟎,𝟐𝟓𝟐 𝟏

Para 𝝎 = 𝟎, 𝟐𝟓

𝝎
𝝎𝟐
−𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + = 𝟑 𝒅𝒃 ≅ 𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 𝟎,𝟐𝟓
= −𝟒𝟓𝟎
𝟎,𝟐𝟓𝟐 𝟏

Para 𝝎 = 𝟐, 𝟓

𝝎
𝝎𝟐
−𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + ≅ 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎𝟎 ≅ 𝟐𝟎 𝒅𝒃 − 𝐚𝐭𝐚𝐧 𝟎,𝟐𝟓
≅ −𝟗𝟎𝟎
𝟎,𝟐𝟓𝟐 𝟏

100

80

60

40

20
Módulo [dB]

-20

-40

-60

-80

-100
0,01 0,10 1,00 10,00 100,00
w/wn
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
90
70
50
30
10
-10
-30
-50
-70
Fase

-90
-110
-130
-150
-170
-190
-210
-230
-250
0,01 0,10 1,00 10,00 100,00
w/wn

num=[10 10];
den=[4 1 0 0];
gh=tf(num,den)
bode(gh)
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Bode Diagram
120
data 1
100

80

60
Magnitude (dB)

40

20

-20

-40

-60

-80
-180
data 2
-185

-190

-195
Phase (deg)

-200

-205 System: gh
Phase Margin (deg): -22.1
-210 Delay Margin (sec): 3.48
At f requency (rad/s): 1.7
-215 Closed loop stable? No

-220
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

El sistema es inestable.
MG=infinito ya que la curva de fase no llega nunca a 180grados
MF=-22,1

3-
𝟏𝟎(𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟏)

num=[10 10];
den=[1 1 0 0];
gh=tf(num,den)
bode(gh)
Bode Diagram
70

60

50

40
Magnitude (dB)

30

20 System: gh
Gain Margin (dB): 1.93e-15
10 At frequency (rad/s): 3.16
Closed loop stable? Yes
0

-10

-20
-179

-179.5
Phase (deg)

-180
System: gh
Phase Margin (deg): 0
Delay Margin (sec): -0
-180.5 At frequency (rad/s): 3.16
Closed loop stable? Yes

-181
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
 En este caso el margen de ganancia y el margen de fase coinciden en cero, lo que significa un
sistema estable y sensible ante alguna variación, que puede volverlo inestable.

4-
𝟏𝟎(𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝟎. 𝟓𝒔
+ 𝟏)

Reemplazo S por jω

𝟏𝟎 ∗ (𝒋𝝎 + 𝟏)
𝑮(𝒋𝝎) ∗ 𝑯(𝒋𝝎) =
𝒋𝝎𝟐 (𝟎, 𝟓 𝒋𝝎 + 𝟏)

𝝎𝟐
|𝑮(𝒋Ѡ) ∗ 𝑯(Ѡ)|𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎 + 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 + 𝝎 𝟐 − 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝝎 𝟒 − 𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟐 +
𝟐𝟐

𝟎 𝝎 𝝎 𝝎
∟ 𝑮(𝒋Ѡ) ∗ 𝑯(Ѡ) = 𝐚𝐭𝐚𝐧 + 𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝟐 ∗ 𝐚𝐭𝐚𝐧 − 𝐚𝐭𝐚𝐧
𝟏𝟎 𝟏 𝟎 𝟐
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

num=[10 10];
den=[0.5 1 0 0];
gh=tf(num,den)
bode(gh)

Bode Diagram
80

60

40
Magnitude (dB)

20

-20

-40

-60
-160

-165
Phase (deg)

-170 System: gh
Phase Margin (deg): 11.8
Delay Margin (sec): 0.0478
At frequency (rad/s): 4.32
Closed loop stable? Yes
-175

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

 En este caso, el margen de ganancia es infinito ya que no corta los -180°

 El margen de fase adopta un valor de 11.8 grados con una frecuencia de 4.32 rad/s