EXPOSICIÓN
1. Introducción al proyecto
"Este proyecto es una máquina de equilibrio que mantiene una esfera metálica
centrada sobre una plataforma inclinable, usando control PID implementado en
Arduino. La bola rueda según la inclinación, y el sistema ajusta esa inclinación en
tiempo real para estabilizarla."
Objetivo principal:
• Demostrar principios de control automático (PID) aplicados a un sistema
físico real.
• Aplicar sensores, actuadores y microcontroladores de forma integrada.
2. Componentes utilizados y por qué
Servo motor: Hitec HS-422
¿Por qué se usó este servo y no otro?
• Precisión suficiente: Proporciona un ángulo de giro de 180° con resolución
aceptable.
• Torque moderado: ~3.7 kg·cm, suficiente para mover la plataforma y la
bola sin sobreesfuerzo.
• Compatibilidad directa con Arduino (PWM controlado por Servo.h).
• Ligero y económico.
"Se eligió el HS-422 porque ofrece un buen equilibrio entre costo, precisión y
torque necesario para mover una plataforma ligera con una bola. Además, es
fácilmente controlable desde Arduino."
Sensor: Sharp GP2Y0A41SK0F (IR de distancia)
¿Por qué este sensor?
• Tiempo de respuesta muy rápido (~39 ms).
• No requiere contacto ni mecanismos móviles.
• Ideal para distancias cortas (4–30 cm).
• Se puede usar directamente con entradas analógicas del Arduino.
"Se eligió este sensor IR porque mide con precisión en el rango corto que
necesitamos para detectar la posición de la bola sobre la plataforma, y su
respuesta es lo suficientemente rápida para el control PID."
3. Funcionamiento general del sistema
"La posición de la bola se mide mediante el sensor de distancia. Arduino calcula
cuán lejos está del centro, y mediante un algoritmo PID decide cuánto inclinar la
plataforma (a través del servo) para corregir esa posición."
Ciclo completo:
1. Sensor IR detecta la distancia de la bola.
2. Arduino compara con la posición deseada (centro).
3. PID calcula el error y aplica corrección proporcional (P), acumulativa (I) y
de velocidad (D).
4. Arduino mueve el servo para inclinar la plataforma.
5. La bola reacciona a la nueva inclinación.
4. Control PID (explicación breve)
"El controlador PID permite que el sistema corrija errores de forma suave y
precisa. Cada término cumple una función específica:"
• Proporcional (P): responde al tamaño del error.
• Integral (I): corrige errores acumulados.
• Derivativo (D): previene oscilaciones (reacciona a la velocidad del
cambio).
Ejemplo:
"Si la bola se mueve bruscamente hacia un lado, el término derivativo la frena; si
queda desviada, el término integral actúa para que vuelva al centro."
5. Construcción y diseño físico
• Piezas impresas en 3D: base, soporte del servo, plataforma (tipo canal).
• Eje de rotación central para que la paleta se incline suavemente.
• Bola metálica de 12 mm.
• Arduino + potenciómetro (para ajustar punto medio).
• Código en Arduino IDE con librería Servo.
6. Calibración y pruebas
"Primero se probó sólo el término proporcional (Kp), luego se añadió I y D. El ajuste
fino es experimental, observando el comportamiento de la bola (si oscila,
reacciona lento, etc.)."
Posibles preguntas y respuestas rápidas
Pregunta Respuesta sugerida
¿Por qué usaron control Porque permite una respuesta precisa, estable y
PID? automática ante variaciones en la posición de la bola.
¿Qué pasa si aumentas El sistema reacciona más rápido, pero puede volverse
Kp mucho? inestable u oscilante.
¿Por qué usaste ese Tiene buena velocidad de respuesta, trabaja sin
sensor? contacto, y es ideal para rangos cortos como este.
¿No sería mejor usar un Sí, permitiría más precisión, pero también es más
motor paso a paso? complejo de controlar y más costoso.
Ajustar correctamente los valores PID y filtrar el ruido
¿Cuál es el mayor reto?
del sensor para evitar oscilaciones.
Tip final para explicar
"Pueden imaginar que la bola es como un avión y la plataforma es el viento. Si el
avión se va para un lado, el viento cambia para devolverlo al centro. El controlador
PID es quien analiza todo y ajusta ese ‘viento’ para mantener el equilibrio."
