Ecuación

característica,
valores propios y
vectores propios
Teoría de Control 3
M en C Rubén Velázquez Cuevas
Ecuación característica de una matriz
cuadrada
• La ecuación característica es sinónimo del polinomio característico
• Se obtiene a partir de la matriz de estados

Al obtener la matriz de transferencia mediante:

G ( s )  C  sI  A   D
1

Se está obteniendo también el polinomio característico mediante el cálculo de:

adj( sI  A )
 sI  A  
1

Donde: det( sI  A )

p ( s)  det  sI  A   s n  a1s n 1  a2 s n  2    an 2 s 2  an 1s  an

Ejemplo 1:
 1 2 
• Dada la matriz: A 
 2 1

• Su ecuación característica está dada por:

  1 0   1 2   s  1 2
p ( s)  det  sI  A   det  s   
2
       s  1 4
  0 1   2 1  2 s 1

• Es decir: p ( s)  s 2  2s  5
Ejemplo 2:
 1 1 0 
• Sea la matriz cuadrada: A   0 1 1 
 0 0 1
• Su ecuación característica está dada por:
 1 0 0   1 1 0   s  1 1 0
 
p ( s)  det  sI  A   det  s 0 1 0   0 1 1    0 s  1 1   s  1
3

  0 0 1   0 0 1  0 0 s 1
    

• Es decir: p ( s )  s 3  3s 2  3s  1
Teorema de Cayley – Hamilton
• Toda matriz cuadrada satisface su polinomio característico:
p ( A)  A n  a1A n 1  a2 A n  2    an  2 A 2  an 1 A  an I  0

0 1
• Por ejemplo, para: A 
 2 3 
s 1
• Se tiene la ecuación característica: p ( s)   s 2  3s  2
2 s3
• Por lo tanto:
2
0 1 0 1 1 0   2 3  0 3   2 0  0 0 
 2 3  3  2 3  2 0 1   6 7   6 9    0 2   0 0 
 
             
Valores propios (eigenvalores)
• Aplica tanto para sistemas SISO y MIMO
• Son equivalentes a los polos del sistema
• Son las raíces de la ecuación característica
• En consecuencia, el orden del sistema determina el número de
valores propios
• En otras palabras:
p ( s)  s n  a1s n 1    an 1s  an   s  1  s  2   s  n 
• Donde los valores propios son:
i | i  1, 2,3, , n
Vectores propios (eigenvectores)
• Del teorema de Cayley – Hamilton se tiene:
p ( A)   A  1I  A  2 I   A  n I   0
• Por lo tanto, es posible obtener “n” sistemas de ecuaciones de la
forma:
 A  i I  Xi  0; para  i  1, , n 
• Donde se define como el vector propio de
• Dado que existe más de una solución al sistema de ecuaciones, los
vectores propios no son únicos
• El cálculo de cada dependerá del tipo de valores propios
Caso 1: eigenvalores reales y diferentes
• Obtener la ecuación característica, valores propios y vectores propios
para la matriz cuadrada:
 1 0 0 
A   1 2 0 
 1 2 3
Solución:
• Partiendo de la expresión:  A  i I  Xi  0
• Se obtienen las ecuaciones: AXi  i Xi
 Caso 1: eigenvalores reales y diferentes
• En este caso, el polinomio característico será:

 s 0 0   1 0 0  s  1 0 0
p ( s)  det  sI  A   0 s 0    1 2 0   1 s  2 0  s 3  6 s 2  11s  6
0 0 s   1 2 3 1 2 s  3

• Cuyas raíces son:

p ( s)   s  1  s  2  s  3   1  1 ; 2  2 ; 3  3
Caso 1: eigenvalores reales y diferentes
Por lo tanto:
• Para el vector se tiene: AX1  1X1

 1 0 0   x11   x11 
 1 2 0   x   1  x 
  21     21 
• Es decir: 
 1 2 3  x31   x31 
• De donde se obtienen: Proponiendo: x11  1
 x11   x11 se obtiene:  x11   1 
x11  2 x21   x21  x11  x21 X1   x21    1 
 x11  2 x21  3x31   x31
1  x31  0.5
 x31  x11
2
Caso 1: eigenvalores reales y diferentes

• Para el vector se tiene: AX 2  2 X 2

 1 0 0   x12   x12 
 1 2 0   x   2  x 
  22     22 
• Es decir: 
 1 2 3  x32   x32 
• De donde se obtienen: Proponiendo: x22  1
 x12  2 x12 se obtiene:  x12   0 
x12  2 x22  2 x22  x12  0 X 2   x22   1 
 x12  2 x22  3 x32  2 x32  x32  2 x22  x32   2 
Caso 1: eigenvalores reales y diferentes

• Para el vector se tiene: AX3  3 X3

 1 0 0   x13   x13 
 1 2 0   x   3  x 
  23     23 
• Es decir: 
 1 2 3  x33   x33 
• De donde se obtienen: Proponiendo: x33  1
 x13  3 x13 se obtiene:  x13  0 
x13  2 x23  3x23 X3   x23   0 
 x13  2 x23  3x33  3 x33  x13  x23  0  x33  1 
Caso 1: eigenvalores reales y diferentes
• Finalmente, la matriz de vectores propios está dada por:

 x11 x12 x13   1 0 0 

X   X1 X2 X3    x21 x22 x23    1 1 0 
 x31 x32 x33   0.5 2 1 
Caso 2: eigenvalores reales y repetidos
• Obtener la ecuación característica, valores propios y vectores propios
para la matriz cuadrada:
 1 2 1
A   0 1 1 
 0 0 1
Solución:
• En éste caso el primer vector propio se calcula igual que en el caso
anterior: AXi  i Xi
• Mientras que para el resto de vectores propios (con valores propios
repetidos) se tiene: AXi 1  i Xi 1  Xi
 Caso 2: eigenvalores reales y repetidos
• En este caso, el polinomio característico será:

 s 0 0   1 2 1 s  1 2 1
p ( s)  det  sI  A    0 s 0   0 1 1   0 s  1 1  s 3  3s 2  3s  1
0 0 s   0 0 1 0 0 s 1

• Cuyas raíces son:

p ( s)   s  1  s  2  s  3   1  2  3  1
Caso 2: eigenvalores reales y repetidos
Por lo tanto:
• Para el vector se tiene: AX1  1X1

 1 2 1  x11   x11 

 0 1 1   x   1  x 
  21     21 
• Es decir: 
 0 0 1  x31   x31 
• De donde se obtienen: Proponiendo: x11  1
 x11  2 x21  x31   x11 se obtiene:  x11  1 
 x21  x31   x21  x31  0 X1   x21    0 
 x21  0  x31   0 
Caso 2: eigenvalores reales y repetidos

• Para el vector se tiene: AX2  1X 2  X1

 1 2 1  x12   x12  1 
 0 1 1   x   1  x   0 
  22     22   
• Es decir: 
 0 0 1  x32   x32  0 
• De donde se obtienen: Proponiendo: x12  0
 x12  2 x22  x32   x12  1 se obtiene:  x12   0 
 x22  x32   x22  x32  0 X 2   x22    0.5
 x22  0.5  x32   0 
Caso 2: eigenvalores reales y repetidos

• Para el vector se tiene: AX3  1X3  X2

 1 2 1  x13   x13   0 
 0 1 1   x   1  x    0.5
  23     23   
• Es decir: 
 0 0 1  x33   x33   0 
• De donde se obtienen: Proponiendo: x13  0
 x13  2 x23  x33   x13 se obtiene:  x13   0 
 x23  x33   x23  0.5  x33  0.5 X3   x23   0.25
 x23  0.25  x33   0.5 
Caso 2: eigenvalores reales y repetidos
• Finalmente, la matriz de vectores propios está dada por:

 x11 x12 x13  1 0 0 

X   X1 X2 X3    x21 x22 x23    0 0.5 0.25
 x31 x32 x33   0 0 0.5 
Caso 3: eigenvalores complejos (imaginarios)
• Obtener la ecuación característica, valores propios y vectores propios
para la matriz cuadrada:
 1 1 
A 
 1 1
Solución:
• Partiendo de la misma ecuación de las raíces diferentes se obtienen
las ecuaciones: AXi  i Xi
Caso 3: eigenvalores complejos (imaginarios)
• Sin embargo, en este caso el polinomio característico será:

 s 0   1 1  s  1 1
p ( s)  det  sI  A          s 2
 2s  2
0 s   1 1 1 s 1

• Cuyas raíces son:

p ( s)   s  1  s  2   1  1  j ; 2  1  j
Caso 3: eigenvalores complejos (imaginarios)
Por lo tanto:
• Para el vector se tiene: AX1  1X1

 1 1   x11   x11 
• Es decir:  1 1  x    1  j   x 
   21   21 

• De donde se obtienen: Proponiendo: x11  1

 x11  x21   x11  jx11  x21  jx11 se obtiene:
 x11   1 
 x11  x21   x21  jx21   x11  jx21 X1      
 x21   j 
Caso 3: eigenvalores complejos (imaginarios)
Por lo tanto:
• Para el vector se tiene: AX 2  2 X 2

 1 1   x12   x12 
• Es decir:  1 1  x    1  j   x 
   22   22 

• De donde se obtienen: Proponiendo: x12  1

 x12  x22   x12  jx12  x22   jx12 se obtiene:
 x12   1 
 x12  x22   x22  jx22   x12   jx22 X2      
 x22    j 
Caso 3: eigenvalores complejos (imaginarios)
• Finalmente, la matriz de vectores propios está dada por:

 x11 x12   1 1 
X   X1 X2     
 x21 x22   j  j 
Gracias por su atención
Dudas y comentarios:

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