Introducción al control lineal

multivariable
Teoría de control III

M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Contenido:
• Pioneros en el Espacio de Estados
• Diferencias entre el Control Clásico y Moderno
• Variables de estado y Estado
• Ecuaciones en el espacio de Estado (EE)
• Obtención de las Ecuaciones de Estado:
A partir de las ecuaciones de equilibrio
A partir de la Función de Transferencia
A partir del Diagrama de Simulación Analógica
Matriz de Transferencia
• Comentarios finales
Pioneros en el espacio
de estados:
Diferencias entre control
clásico y moderno
CLÁSICO:
FC
• Representación SISO
• Un lazo por variable
• Se retroalimenta la salida
• Sin memoria (CI = 0)

Y ( s)
G ( s) 
U (s)
Diferencias entre control
clásico y moderno
MODERNO
• Representación MIMO
• Un lazo multivariable
• Se retroalimentan estados
• Con memoria (CI ≠ 0)

x  Ax  Bu
y  Cx  Du
Variable de
estado
• Se definen como las
variables internas del
sistema.
• Por ejemplo, para el
sistema de 3 tanques de la
figura se observan:
• 2 variables de entrada
• 3 variables internas
• 1 variable de salida
• Por lo tanto, el sistema
tiene 3 variables de estado
Definición de
estado
• Cantidad mínima de
información requerida para
determinar las condiciones
actuales de operación en un
sistema
• El estado completo se define
como el conjunto de variables
de estado y se le conoce
también como vector de
estados
• Para el ejemplo se tiene que
el estado está dado por el
vector:
Ecuaciones de Estado:
x (t )  f (t , x(t ), u(t ))
• Se presentan dos ecuaciones generales:
y (t )  g(t , x(t ), u(t ))

• La primer ecuación representa el comportamiento dinámico de los

estados con respecto a la condición de los estados y las entradas

• Mientras tanto, la segunda ecuación representa la relación entre la

salida y los diferentes estados combinados con la salida
Ecuaciones de Estado
• Para el caso Lineal Invariante en el Tiempo (LTI) se obtienen las EE:
x (t )  Ax(t )  Bu(t )
y (t )  Cx(t )  Du(t )
Donde:
• es una matriz cuadrada de nxn (llamada matriz de estados)
• es una matriz de nxr (llamada matriz de entradas)
• es una matriz de mxn (llamada matriz de salidas/estados)
• es una matriz de mxr (llamada matriz de salidas/entradas)
Ecuaciones de Estado
• La representación de un sistema LTI mediante sus EE se le conoce
también como: “realización {A,B,C,D}”
• Si por ejemplo el estado tiene 3 componentes ( ), dos entradas
( ) y una salida ( ); entonces:

 a11 a12 a13  b11 b12 

x (t )   a21 a22 a23  x(t )  b12 b22  u(t )
 a31 a32 a33  b31 b32 

y (t )   c11 c12 c13  x(t )   d11 d12  u(t )

Obtención de las ecuaciones de estado
1. A partir de las ecuaciones de equilibrio del sistema.
• Por ejemplo para el sistema hidráulico que se muestra en la figura con sus
respectivas ecuaciones de equilibrio son:

Ch(t )  qi (t )  q(t )

 1
q  h(t )
 R
Obtención de las ecuaciones de estado
• Definiendo la entrada, el estado y la salida tiene que:
u (t )  qi (t ); x(t )  h(t ); y (t )  q (t );

• Por lo tanto: Cx (t )  u (t )  y (t )


 1
 y  x(t )
R

• Es decir:  1 1  1 1

 x(t )   RC x(t )  C u (t ) x (t )  Ax(t )  Bu (t )  A   RC ; B  C
  
 y (t )  1 x (t )  y (t )  Cx(t )  C 1; D0
 R 
 R
Obtención de las ecuaciones de estado
2. A partir de la Función de Transferencia (FT)
• Caso 1: Con numerador constante. Considérese la FT de 3er orden:
Y (s) k
G(s)   3
U ( s ) s  a1s 2  a2 s  a3

  x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   0 
  0   x (t )    0  u (t )
x
 2   (t ) 0 1  2   
 x3 (t )   a3 a2  a1   x3 (t )   k 
Se obtienen: 
  x1 (t ) 
 y (t )  1 0 0  x (t )    0 u (t )
  2 
  x3 (t ) 
Obtención de las ecuaciones de estado
2. A partir de la Función de Transferencia (FT)
• Caso 2: Con polinomio en el numerador. Considérese la FT de 3er orden:
Y ( s ) b0 s 3  b1s 2  b2 s  b3
G(s)   3
U ( s ) s  a1s 2  a2 s  a3

  x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   1 
  0   x (t )      u (t ) Donde:
x
 2   (t ) 0 1  2   2  0  b0
 x3 (t )   a3 a2 a1   x3 (t )    3 
Se obtienen:  ; 1  b1  a1 0
  x1 (t ) 
 2  b2  a11  a2  0
 y (t )  1 0 0  x (t )      u (t )
  2  0
3  b3  a1 2  a2 1  a3  0
  x3 (t ) 
Obtención de las ecuaciones de estado
3. A partir de un Diagrama de Simulación Analógica (DSA)
• Considerando el siguiente DSA de ejemplo:

• Los estados se definen como la salida de los integradores del diagrama

Obtención de las ecuaciones de estado
• Obteniéndose las ecuaciones:
 x1  x2

 k b 1
 2
x   x1  x2  u
 m m m
 y  x1
• Es decir:
 0 1  0
A k b  ; B   1  ; C  1 0 ; D0
   
 m m m
Matriz de Transferencia
• Aplicando Transformada de Laplace a las ecuaciones de estado:
sX( s)  AX( s)  BU( s)
Y( s )  CX( s )  DU( s )
• Por lo tanto:

 sI  A  X(s)  BU(s)  X( s )   sI  A  BU( s)

1
sX( s)  AX( s)  BU ( s ) 

• Es decir:

 
Y( s )  C  sI  A  BU( s )  DU ( s )  Y( s )  C  sI  A  B  D U ( s)
1 1
Matriz de Transferencia
• Finalmente, se obtiene:
Y( s )  G ( s)U ( s ) 
 G ( s )  C  sI  A  B  D
1

• Por ejemplo, calcular la MFT de las EE siguientes:
  x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   0 0 
         u1 (t ) 
  x2 (t )    0 0 1   x2 (t )    0 0.5 
u2 (t ) 
 x3 (t )   6 11 6   x3 (t )  1 0  

  x1 (t ) 
 y (t )  1 0 0  x (t )    0 0  u1 (t ) 
  2  u (t ) 
 x (t )   2 
  3 
Matriz de Transferencia
• Solución: Aplicando la fórmula: G ( s )  C  sI  A  B  D
1

• Se obtiene:
1
  s 0 0  0 1 0  0 0 
 
G ( s )  1 0 0   0 s 0    0 0 1    0 0.5   0 0
   
  0 0 s   6 11 6   1 0 
   
• Donde:
1
  s 0 0  0 1 0   s 2  6 s  11 s6 1
     1  
 0 s 0 
  0 0 1    6 s 2
 6 s s 
 0 0 s   6 11 6   s 3
 6 s 2
 11s  6
 6 s 11s  6 s 
2
    
Matriz de Transferencia
  s 2  6 s  11 s6 1  0 0 
1     
Por lo tanto: G ( s)  3  1 0 0  6 s  6 s s  0 0.5 
2

s  6 s  11s  6 
2
 6 s
  11s  6 s 2
 1 0  
 
 0 0 
1  2  0 0.5 
G (s)  3  s  6 s  11 s  6 1 
s  6 s 2  11s  6    
 1 0  
• Obteniéndose la matriz con funciones de transferencia:

 1 0.5s  3 
G (s)   3   G1 ( s ) G2 ( s ) 
 s  6 s  11s  6 s  6s  11s  6 
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 Comentarios finales
• La representación en ecuaciones de estado para un sistema no es
única.
1  1  ku
• Por ejemplo, para el sistema de ecuaciones:     2   2   2  0

• Dependiendo de como se definan los estados, se pueden obtener

distintas representaciones; por ejemplo:

 x1 (t )  1 0 0   x1 (t )   k   x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   0   x1 (t )    0     x1 (t )   0 

 x (t )   0 0 1   x2 (t )    0  u (t );  x (t )       0   x2 (t )    0  u (t );  x (t )    0 1 0   x2 (t )    k  u (t )
 2    2    2  
 x3 (t )  0      x3 (t )   0   x3 (t )   0 0 1   x3 (t )   k   x3 (t )   1 0 0   x3 (t )   0 
Gracias por su atención

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