Matemáticas para la Economı́a II

Tema 1: Ecuaciones diferenciales ordinarias

Lección 1.1: Introducción a los sistemas dinámicos.

Ecuaciones diferenciales autónomas

Joaquı́n F. Sánchez Lara

Departamento de Matemática Aplicada

Universidad de Granada

[email protected]

Grado en Economı́a
Curso 2024-2025

Joaquı́n F. Sánchez Lara Lección 1.1: Introducción a los sistemas dinámicos. Ecuaciones diferenciales autónomas 1 / 40
1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

J. F. Sánchez Lara Lección 1.1: Introducción a los sistemas dinámicos. Ecuaciones diferenciales autónomas 2 / 40
 Objetivos

1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

J. F. Sánchez Lara Lección 1.1: Introducción a los sistemas dinámicos. Ecuaciones diferenciales autónomas 3 / 40
 Objetivos

Objetivos de esta lección

1 Saber qué es un sistema dinámico.

2 Recordar los conceptos más importantes sobre ecuaciones
diferenciales ordinarias (EDO)
3 Reconocer cuando una EDO es autónoma.
4 Para una EDO autónoma:
Saber qué es un punto de equilibrio y cómo calcularlo.
Además si es de orden 1:
Determinar el diagrama de fases y saber qué información
nos revela.
Saber qué es un atractor y cómo determinar si un punto de
equilibrio lo es.

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 Introducción a los sistemas dinámicos

1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

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 Introducción a los sistemas dinámicos

Sistemas dinámicos

“Definición”
Un sistema dinámico es un conjunto de variables que evolucionan a lo
largo del tiempo.
La forma de evolucionar dependerá de:

Los valores que tomen esas variables (ya sea en instantes anteriores,
el instante actual o incluso de los valores de las derivadas respecto al
tiempo de esas variables).
El instante de tiempo.

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 Introducción a los sistemas dinámicos

Sistemas dinámicos. ¿Cuales vamos a estudiar?

Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) (tema 1).
Solo tenemos una variable que queremos ver cómo evoluciona.
El tiempo, t, es una variable continua (se mueve en intervalos de
números reales).
La variable que queremos estudiar es por tanto una función que
depende de t, esto es, es una x(t) y su forma de evolucionar
dependerá de x(t), x0 (t), x00 (t),. . .
Ejemplo

x0 (t) = 2x(t)
Tenemos una variable x que depende de t y cuyo crecimiento en un
instante t (esto es, el valor de x0 (t)) es igual al doble de su valor (esto es,
x(t)).
Recuerda que es mucho más habitual escribir x0 = 2x en lugar de
x0 (t) = 2x(t).
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 Introducción a los sistemas dinámicos

Sistemas dinámicos. ¿Cuales vamos a estudiar?

Ecuaciones en diferencias (ED) (tema 2).

Solo tenemos una variable que queremos ver cómo evoluciona.
Aquı́ el tiempo es una variable discreta (se mueve solo entre los
números naturales, {0, 1, 2, 3, 4, . . . }
La variable que queremos estudiar es por tanto una sucesión que
depende de t, esto es, es una {x0 , x1 , x2 , . . . , xt−1 , xt , xt+1 , . . . } y su
forma de evolucionar dependerá de los valores que haya tomado en los
instantes anteriores (el valor de xt+1 dependerá de xt , xt−1 . . . ).

Ejemplo

xt+1 = xt + xt−1
El valor que toma la variable x en un instante de tiempo es la suma de los
dos valores en los instantes anteriores.

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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

Orden de una EDO

Orden de una EDO

El orden de una ecuación diferencial es el mayor orden de las derivadas
de la función incógnita que haya en la ecuación diferencial.

Ejemplos
La ecuación diferencial x00 + x = 0 es de orden 2.
La EDO x000 = x5 + t es de orden 3.
La EDO x0 − tex = 0 es de orden 1.

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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

Solución de una EDO

Definición de una solución de una EDO
Una solución de una EDO es una función tal que satisfaga la ecuación y
cuyo dominio sea un intervalo.

Ejemplo
Considera la ecuación t2 x00 − 2x = 0.
2 +1
¿Es x = et definida para t ∈ (−∞, +∞) una solución?
No ya que
2 +1 2 +1 2 +1
x = et ⇒ x0 = 2tet ⇒ x00 = (2 + 4t2 )et

y al sustituir en la EDO:
2 +1 2 +1 2 +1
t2 (2 + 4t2 )et − 2et =0 ⇒ (2t2 + 4t4 − 2)et =0

lo que no es cierto para todo t ∈ (−∞, +∞).

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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

Solución de una EDO

Ejemplo (continuación)
Considera la ecuación t2 x00 − 2x = 0.
¿Es x = t2 definida para t ∈ (−∞, +∞) una solución?
Sı́, ya que
x = t2 ⇒ x0 = 2t ⇒ x00 = 2
y sustituyendo en la EDO

t2 2 − 2t2 = 0 ⇒ 0 = 0,

lo que sı́ es cierto para todo t ∈ (−∞, +∞).

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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

Problemas de valores iniciales (PVI)

Definición PVI para una EDO

Un PVI es un problema dado por una EDO y una condición inicial.
Una condición inicial para una EDO de orden k en un instante t0 consiste
en especificar los valores de

x(t0 ) , x0 (t0 ) , x00 (t0 ) , ..., x(k−1) (t0 )

(tantos valores como el orden de la EDO, todas referentes a la función

incógnita y sus primeras derivadas en el mismo punto t0 ).

Si “todo funciona bien”, la solución de un PVI es única.

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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

Problemas de valores iniciales (PVI)

Ejemplos
x0 = cos(t)
ß
El PVI dado por
x(0) = 1
consiste en encontrar una solución de la EDO, x0 = cos(t), pero que
además satisfaga la condición x(0) = 1.

x00 = x0 + x
ß
El PVI dado por
x(0) = 1, x0 (0) = −2
consiste en encontrar una función que satisfaga la EDO, x00 = x0 + x,
pero que además satisfaga las condiciones x(0) = 1, x0 (0) = −2.

x000 − tx0 + ex = x
ß
El PVI dado por
x00 (2) = 5 , x0 (2) = 0 , x(2) = 1
consiste en encontrar una solución de la EDO, pero que además
satisfaga las condiciones
x00 (2) = 5 , x0 (2) = 0 , x(2) = 1.
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 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

Para recordar y fijarse un poco

x0 = −3x
ß
Resuelve el PVI para unos pocos valores de x0 (positivos,
x(0) = x0
negativos y también para x0 = 0).
¿Cómo evoluciona x cuando x0 > 0? ¿y cuando x0 < 0?
¿y cuando x0 = 0?
Cuando t se hace muy grande, ¿cómo se comporta x?
¿Hay alguna solución que se cruce con la x(t) = 0 en algún instante?
x

4
x0 =4
x0 =3
2 x0 =2
x0 =1

x0 =0
t
x0 =-1

-2 x0 =-2
x0 =-3
x0 =-4
-4

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 EDOs autónomas

1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

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 EDOs autónomas

EDOs autónomas

Definición
Una EDO se dice autónoma si la variable t no aparece en la EDO.

Ejemplos
x0 = x2 − 1 es autónoma
x0 = ln(x) es autónoma
x0 = tex no es autónoma
x00 − 5x0 + x = 4 es autónoma
x00 − 5x0 + x = 4tx no es autónoma
tx00 − x0 + 2x = 0 no es autónoma

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 EDOs autónomas

EDOs autónomas
Propiedad de las soluciones de PVI con una EDO autónoma
Si una EDO es autónoma, entonces los PVI asociados que tengan las
mismas condiciones iniciales salvo por un desfase en el tiempo, son tales
que sus soluciones evolucionan de la misma forma (salvo por el desfase en
el tiempo).

Ejemplo 1
Los siguientes PVIs tienen la misma EDO autónoma y la condición inicial
es la misma salvo por el instante de tiempo en la que se ve (t = 0 en el
primero
ß 0 y t = 5 en el segundo). ß 0
x =x x =x
x(0) = 2 x(5) = 2
Solución: x(t) = 2et Solución: x(t) = 2e−5 et = 2et−5
Algunos valores: x(0) = 2 Algunos valores: x(5) = 2
x(1) = 5.436 . . . x(6) = 5.436 . . .
x(3) = 40.171 . . . , x(8) = 40.171 . . .
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 EDOs autónomas

EDOs autónomas. Puntos de equilibrio

Definición punto de equilibrio
Un punto de equilibrio de una EDO autónoma es un número p ∈ R tal que
la función constante x(t) = p es solución de la EDO.
Para calcular los puntos de equilibrio basta con sustituir

x = p, x0 = 0 , x00 = 0 , x000 = 0 , ...

en la EDO y obtener el/los valor/es de p.

Ejemplo
Para buscar los puntos de equilibrio de la EDO autónoma
3x00 − 5x0 + x2 − x = 2 sustituimos x = p, x0 = 0 y x00 = 0:

3 · 0 − 5 · 0 + p2 − p = 2 ⇒ p=2 o p = −1 ,

por lo que los puntos de equilibrio son 2 y −1.

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Propiedades de las soluciones

Vamos a centrarnos en EDOs de la forma

x0 = f (x) ,

con f cierta función. Son de variables separables, luego en principio

sabemos cómo resolverlas, pero nos centraremos en el estudio cualitativo
de las soluciones.
Propiedades de las soluciones de x0 = f (x)
Si f tiene derivada continua en un intervalo abierto I, entonces siempre
que x permanezca en ese intervalo:
(1) Dos soluciones distintas de la EDO no pueden cortarse en ningún
instante t.
(2) Si x(t) es una solución de la EDO tal que lı́m x(t) = ` ∈ I,
t→+∞
entonces ` es un punto de equilibrio de la EDO.

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Propiedades de las soluciones

Propiedades de las soluciones de x0 = f (x) (continuación)

(3) Las soluciones de la EDO solo pueden ser:
constantes (puntos de equilibrio) o
estrictamente crecientes o
estrictamente decrecientes. ß 0
x = f (x)
De hecho, la solución del PVI con x0 ∈ I es
x(t0 ) = x0
decreciente si f (x0 ) < 0,
constante si f (x0 ) = 0,
creciente si f (x0 ) > 0.

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Propiedades de las soluciones

Descripción de las soluciones de x0 = f (x)
Sea f tal que f 0 es continua en un intervalo abierto I y el PVI
ß 0
x = f (x)
con x0 ∈ I
x(t0 ) = x0

Si x0 es un punto de equilibrio, entonces la solución del PVI es

constante.

Si f (x0 ) < 0 y hay algún punto de equilibrio en I a la izquierda de

x0 , entonces la solución del PVI es decreciente y, conforme t → +∞,
converge al punto de equilibrio más cercano a la izquierda de x0 .

Si f (x0 ) < 0 y no hay ningún punto de equilibrio a la izquierda de

x0 ∈ I, entonces la solución del PVI es decreciente y se va hacia el
extremo inferior de I cuando t → +∞ o antes.

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Propiedades de las soluciones

Descripción de las soluciones de x0 = f (x) (continuación)

Sea f tal que f 0 es continua en un intervalo abierto I y el PVI
ß 0
x = f (x)
con x0 ∈ I
x(t0 ) = x0

Si f (x0 ) > 0 y hay algún punto de equilibrio a la derecha de x0 ,

entonces la solución del PVI es creciente y, conforme t → +∞,
converge al punto de equilibrio más cercano a la derecha de x0 .

Si f (x0 ) > 0 y no hay ningún punto de equilibrio a la derecha de x0

en I, entonces la solución del PVI es creciente y se va hacia el
extremo superior de I cuando t → ∞ o antes.

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Propiedades de las soluciones

Para una EDO x0 = f (x) y un intervalo I:
f tenga derivada continua en I,
f (x) > 0 para x ∈ I,
haya un único punto de equilibrio, p, en I,
las soluciones en I tienen el comportamiento
x

I
p
t

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Diagrama de fases
Considera la EDO x0 = f (x).
Consiste en un diagrama sobre la recta real que representa a la variable x
en el que está representado el dominio de f y éste dividido según el signo
de f :
Los puntos en los que f (x) = 0 se marcan (son los puntos de
equilibrio).
En los intervalos en los que f (x) > 0 ponemos una flecha hacia la
derecha.
Esto indica que las soluciones de la EDO que pasen por ahı́ serán
estrictamente crecientes y si hay algún punto de equilibrio a la
derecha, entonces convergentes a dicho punto.
En los intervalos en los que f (x) < 0 ponemos una flecha hacia la
izquierda.
Esto indica que las soluciones de la EDO que pasen por ahı́ serán
estrictamente decrecientes y si hay algún punto de equilibrio a la
izquierda, entonces convergentes a dicho punto.
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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Diagrama de fases
Ejemplo

Consideramos la EDO
x0 (t) = x2 − 1 ,
con lo que f (x) = x2 − 1 y el diagrama estará en todo R.
1 Puntos de equilibrio: f (x) = 0 ⇒ x = ±1 ,
por lo que tenemos 2 puntos de equilibrio, 1 y −1.
2 Estudio del signo de f :
f (x): + - +
-1 1
3 Diagrama de fases (versión en horizontal)

-1 1
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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Diagrama de fases
Ejemplo (continuación)
Gráfica de algunas soluciones de la EDO junto con el diagrama de fases
(en vertical)
x

-1

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Definiciones
Sea p un punto de equilibrio de la EDO x0 = f (x).
Diremos que una condición inicial x0 es atraida por p si la solución
del PVI ß 0
x = f (x)
x(t0 ) = x0 ,
converge a p cuando t → +∞.
Se define la región de atracción de p como el conjunto
R(p) = {x0 ∈ R : x0 es atraido por p}
Siempre ocurre que p ∈ R(p).
Decimos que p es un atractor si es un punto interior de su región de
atracción.
Decimos que p es un atractor global si su región de atracción es
todo R.
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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo
Para la EDO x0 = x2 − 1 (ver ejemplo pag. 29) observamos que tiene dos
puntos de equilibrio, 1 y −1
La región de atracción de 1 es

R(1) = {1} .

Como 1 no está en el interior de su región de atracción, no se trata de

un atractor.
La región de atracción de −1 es

R(−1) = (−∞, 1)

y como −1 si éstá en el interior de su región de atracción, sı́ se trata

de un atractor.
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Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo 1

x0 = (x − 1)ex
con lo que f (x) = (x − 1)ex .
1 Puntos de equilibrio: f (p) = 0 ⇒ (p − 1)ep = 0 ⇒ p=1
Solo hay un punto de equilibrio: 1.
2 Estudio del signo de f (x):
f (x): - +
1
3 Diagrama de fases:

1
4 La región de atracción del punto de equilibrio es R(1) = {1}.
¿Se trata de un atractor? No.
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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo 1 (continuación)
Gráfica de algunas soluciones de la EDO junto con el diagrama de fases
(en vertical)
x

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo 2

x0 = (x2 − 4)4

con lo que f (x) = (x2 − 4)4 .

1 Puntos de equilibrio: f (p) = 0 ⇒ (p2 − 4)4 = 0 ⇒ p = ±2
Hay dos punto de equilibrio: −2 y 2.
2 Estudio del signo de f (x):
f (x): + + +
-2 2
3 Diagrama de fases:

-2 2
4 Regiones de atracción: R(−2) = (−∞, −2] y R(2) = (−2, 2].
Ningún punto de equilibrio es un atractor.
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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo 2 (continuación)
Gráfica de algunas soluciones de la EDO junto con el diagrama de fases
(en vertical)
x

-2

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo 3
√
x x0 = 2 −
√
con lo que f (x) = 2 − x y solo hay diagrama de fases en [0, +∞)
(donde puede estar x).
√
1 Puntos de equilibrio: f (p) = 0 ⇒ 2 − p = 0 ⇒ p = 4
Hay un punto de equilibrio: 4.
2 Estudio del signo de f (x):
f (x): + -

0 4
3 Diagrama de fases:

0 4

4 Región de atracción: R(4) = [0, +∞). Por tanto 4 es un atractor.

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Estabilidad de puntos de equilibrio

Ejemplo 3 (continuación)
Gráfica de algunas soluciones de la EDO junto con el diagrama de fases
(en vertical)
x

t
0

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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Estabilidad de puntos de equilibrio

Teorema de Lyapunov o de la primera aproximación
Sea p un punto de equilibrio de la EDO x0 = f (x), entonces:
Si f 0 (p) < 0 =⇒ p es un atractor.
Si f 0 (p) > 0 =⇒ p no es un atractor.

Observa que:
Si f 0 (p) = 0 el teorema no nos dice nada. Pero podrı́amos deducirlo
estudiando el signo de f a la izquierda y derecha de p.

Ejemplo
La EDO x0 = x2 − 1 tiene puntos de equilibrio p = 1 y p = −1. Tenemos
f (x) = x2 − 1 ⇒ f 0 (x) = 2x.
Como f 0 (1) = 2 > 0 no se trata de un atractor.
Como f 0 (−1) = −2 < 0 sı́ se trata de un atractor.
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 EDOs autónomas EDOs autónomas de orden 1

Ejemplos Teorema de Lyapunov

Más ejemplos
1 La EDO x0 = (x − 1)ex tiene a 1 como su único punto de equilibrio.
Tenemos f (x) = (x − 1)ex ⇒ f 0 (x) = ex + (x − 1)ex .
Como f 0 (1) = e > 0 no se trata de un atractor.

2 La EDO x0 = (x2 − 4)4 tiene como puntos de equilibrio a ±2.

Tenemos f (x) = (x2 − 4)4 ⇒ f 0 (x) = 8(x2 − 4)3 x.
Como f 0 (2) = 0 el teorema no nos dice nada.
Como f 0 (−2) = 0 el teorema no nos dice nada.
√
3 La EDO x0 = 2 − x tiene a 4 como su único punto de equilibrio.
√ −1
Tenemos f (x) = 2 − x ⇒ f 0 (x) = √ .
2 x
−1
Como f 0 (4) = < 0 sı́ se trata de un atractor.
2
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 ¿Qué hemos aprendido?

1 Objetivos

2 Introducción a los sistemas dinámicos

3 Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)

4 EDOs autónomas
EDOs autónomas de orden 1

5 ¿Qué hemos aprendido?

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 ¿Qué hemos aprendido?

¿Qué hemos aprendido?

Hemos visto que nos vamos a interesar en dos tipos de sistemas

dinámicos: en los que hay una sola variable que evoluciona con el
paso del tiempo y que lo hace a través de una EDO o una ED.
Hemos visto qué significa que una EDO sea autónoma y hemos visto
cómo encontrar sus puntos de equilibrio (buscando las soluciones
constantes).
Para una EDO autónoma de orden 1 dada de manera explı́cita,
x0 = f (x):
Hemos visto como obtener el diagrama de fases (consecuencia muy
directa del signo de f ) y qué información nos revela sobre las
soluciones de la EDO.
Hemos visto qué es la región de atracción de un punto de equilibrio y
qué significa que un punto de equilibrio sea un atractor.
Hemos visto cómo determinar si un punto de equilibrio es un atractor:
con el diagrama de fases y
con el teorema de Lyapunov.
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