Unidad 3: Control y
Programación
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Generación de Trayectorias
(Trajectory Generation)
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Introducción
• Camino (Path) vs Trayectoria (Trajectory)
• Un path (camino) es una forma de llegar de un punto
A a un B
• No tiene noción de tiempo
• Se lo puede considerar como una sucesión de
puntos que unen A con B
• No tiene referencia de la velocidad a la que se
progresa a lo largo del camino
Introducción
• Camino (Path) vs Trayectoria (Trajectory)
• Una trayectoria está formada por un path y un
“calendario” para llegar de un punto A a un B
• Existe noción de tiempo
• Sucesión de puntos a los que se necesita llegar
a tiempos específicos
• Existe referencia de velocidad a la que se
progresa a lo largo del camino
Introducción
• Trayectoria Suave (Smooth Trajectory)
• Se requiere que posición y velocidad varíen suavemente (smoothly) con el tiempo
• Reduce el pico de aceleración del robot
• Reduce el tamaño de los motores requeridos
• Reduce vibraciones en la estructura del robot
• Qué significa suave (smooth)?
• Posición sea continua
• Velocidad sea continua
• Aceleración sea continua
• Derivada de la aceleración (Jerk) sea continua
• Etc…….
Trayectoria Polinomial
• Polinomio de grado 5
• Tiene 6 coeficientes
• Por lo que se requiere definir 6 condiciones de borde
• (posición, velocidad, aceleración) para t y T
Trayectoria Polinomial
• Polinomio de grado 5
• Aplicando las condiciones de borde
Trayectoria Polinomial
• Polinomio de grado 5
• Aplicando las condiciones de borde
Trayectoria Polinomial
• Polinomio de grado 5
• Aplicando las condiciones de borde
Trayectoria Polinomial
• Polinomio de grado 5
• Problema de desempeño
Trayectoria Polinomial
• Polinomio de grado 5
• Problema de desempeño
Trayectoria Polinomial
• Perfil alternativo de velocidad
• Alcanzar la velocidad máxima lo más rápido
posible
• Permanecer con esa velocidad el mayor
tiempo posible
• Disminuir la velocidad
• De esta forma es posible llegar más rápido
Trayectoria Polinomial
• Perfil alternativo de velocidad
• Perfil Trapezoidal
• Fase de aceleración
(acceleration phase)
• Fase de deslizamiento
(coast phase)
• Fase de desaeleración
(deceleration phase)
Trayectoria Polinomial
• Perfil alternativo de velocidad
• Perfil Trapezoidal
• Fase de aceleración
• Fase de desaceleración
Trayectoria Polinomial
• Perfil alternativo de velocidad
• Perfil Trapezoidal
• Fase de deslizamiento
Trayectoria Polinomial
• Perfil alternativo de velocidad
• Perfil Trapezoidal
• Fase de aceleración
• Fase de
deslizamiento
• Fase de
desaceleración
• Desventaja:
aceleración no es una
función continua
Via Points (Way Points)
Via Points (Way Points)
Via Points (Way Points)
• Introducir curvas suaves (blends)
• Posición, velocidad y aceleración son
suaves
• Tiempo del blend (aceleración) es tacc
Via Points (Way Points)
• Introducir curvas suaves (blends)
• Posición, velocidad y aceleración son
suaves
• Tiempo del blend (aceleración) es tacc
Via Points (Way Points)
• Pero no está cerca de los via points
• tacc pequeño
• Se acerca a los via points pero la
aceleración es elevada
• tacc grande
• Aceleración baja pero se aleja de
los via points
Introducción a
Arquitecturas de Control
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Conceptos de Control
• Sistema de Control – Articulación Robótica
Conceptos de Control
• Metodología de diseño de sistemas de control
• Familiarización con el sistema físico a controlarse
• Variables físicas (entradas y salidas)
• Modelado
• Analítico
• Experimental
• Controlador y especificaciones
• Estabilidad
• Regulación
• Seguimiento de trayectoria
• Optimización
Conceptos de Control
• Metodología de diseño de sistemas de control
• Familiarización con el sistema físico a controlarse
• Variables físicas (entradas y salidas)
Conceptos de Control
• Metodología de diseño de sistemas de control
• Modelado
• Analítico
• Modelo matemático
• Experimental
• Datos entrada – salida
Conceptos de Control
• Metodología de diseño de sistemas de control
• Controlador y especificaciones
• Estabilidad
• Regulación
• Seguimiento de trayectoria
• Optimización
Control de movimiento: posición y trayectoria
Conceptos de Control
• Navegación de robots
• Planeación del itinerario
• Ruta en el espacio de trabajo de la posición inicial a la final sin tocar obstáculo alguno
• Generación de trayectoria
• Parametrizar en el tiempo la curva obtenida en el paso anterior
• Trayectoria de referencia en términos de las coordenadas del espacio de trabajo
• Problema cinemática inversa: Trayectoria parametrizada en el tiempo especificada en
términos de las coordenadas articulares
• Diseño del controlador
• Llevar el extremo del robot independientemente de su posición inicial
Conceptos de Control
• Efecto de la gravedad
• Forma simplificada de una articulación
• Distancia al centro de masa
• Masa del eslabón
• La gravedad ejerce un torque igual a
• Torque en el hombro debido a la gravedad de
40Nm
• Es como sujetar 4kg con el brazo
Conceptos de Control
• Control Articulación Robótica
• Sin representación del efecto de la gravedad
Conceptos de Control
• Control Articulación Robótica
• Efecto de la gravedad tomado en consideración
• Primero separamos la constante de ganancia relacionada con el torque del motor
Conceptos de Control
• Control Articulación Robótica
• Efecto de la gravedad tomado en consideración
• Sumamos un torque de perturbación para considerar
• El efecto de la gravedad, fricción, etc.
Conceptos de Control
• Control Articulación Robótica
• Error en estado estable
• Control proporcional
• Da un error constante en estado estable
• Para reducir el error entonces incrementar ganancia
• Control PID
Conceptos de Control
• Control Articulación Robótica
• Feed-forward control
Conceptos de Control
• Control Articulación Robótica
• Feed-forward control
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