Unidad 2: Cinemática
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Cinemática Directa
(Forward Kinematics)
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Introducción
• Cadena cinemática abierta (Ejemplo: Robot Cartesiano – 3 GDL)
Introducción
• Cadena cinemática abierta (Ejemplo: Robot Sawyer – 7 GDL)
Robot Planar de 1GDL
Robot Planar de 2GDL
Robot Planar de 3GDL
Robot Planar de 3GDL
• La cinemática directa de un robot se refiere al cálculo de la pose
(posición y orientación) del sistema coordenado colocado en su
TIP (o en su efector final) dadas las coordenadas de sus
articulaciones
• Si el interés es solamente en la posición 𝑥 𝑦 𝑇 del TIP, entonces la
cinemática directa consistirá únicamente de las primeras dos
ecuaciones.
• Si el interés es tanto en la posición como en la orientración, entonces la
cinemática directa consiste de las tres ecuaciones.
Cinemática Directa
• Aunque los ejemplos previos pudieron ser resueltos de manera sencilla mediante operadores de
traslación y rotación, es claro que para casos más generales (por ejemplo, manipuladores con
articulaciones prismáticas o en el espacio 3D) su análisis va a ser más complicado
• Por esto un método más sistemático es requerido, el cual va a envolver el colocar sistemas
coordenados en cada articulación
Convención de Denavit-Hartenberg (D-H)
• Cinemáticamente los links tienen la única función de definir la relación entre los ejes de las
articulaciones, por lo que no se toman en cuenta sus parámetros dinámicos: masa, inercia, etc.
• La idea básica es colocar (atar) frames a cada link y en base a los mismos obtener la cinemática
directa del robot mediante la descripción de la pose relativa entre los frames adyacentes colocados.
• Para un robot que consiste de 𝑁 articulaciones de 1 GDL, los links se numeran desde el 0 hasta el 𝑛
• El link 0 es el denominado de tierra o fijo.
• El último link es el link 𝑁
• Los frames de referencia colocados en los links son referidos de manera correspondiente desde {0}
(frame fijo o de referencia) hasta el {𝑛} (el ultimo frame)
• La variable articular correspondiente a la articulación 𝑖-ésima se denota como 𝑞𝑖
• Los frames que se colocan NO se lo realiza de una manera arbitraria. La convención de D-H
prove una serie de reglas para asignar a los frames
Convención de Denavit-Hartenberg (D-H)
• La convención de D-H prove una serie de reglas para asignar a los
frames
1. El eje 𝑧𝑖 coincide con el eje de movimiento de la articulación 𝑖 (de
forma similar para el eje de la articulación 𝑖 − 1). La dirección de
rotación positiva alrededor del eje 𝑧 está dada acorde a la regla de
la mano derecha.
2. Se necesita determinar el segmento que intersecta ortogonalmente
(es decir que es perpendicular) a ambos ejes 𝑧𝑖−1 and 𝑧𝑖
3. El origen del frame 𝑖 − 1 está entonces localizado el en punto de
intersección entre el segmento encontrado en el paso anterior y el
eje de movimiento de la articulación 𝑖 − 1
4. El eje 𝑥 es colocado de manera que apunte en la dirección del
segmento perpendicular mutuo que apunta del eje 𝑖 − 1 al eje 𝑖
5. Finalmente el eje 𝑦 es determinado de manera única a través de la
regla de la mano derecha (𝑥 × 𝑦 = 𝑧)
Parámetros de Denavit-Hartenberg (D-H)
• Siguiendo la conveción, se definen 4 parámetros asociados a cada
link, que describen la pose relativa de los frames que interconectan
1. Dos parámetros que describen la pose relativa entre los ejes de
dos articulaciones consecutivas
a) El escalar sin signo 𝑎𝑖−1 se denomina link length del link 𝑖 −
1. A pesar de su nombre, este no corresponde necesariamente
a la longitud del link físico. Note que este se mide a lo largo del
eje 𝑥𝑖−1
b) El escalar con signo 𝛼𝑖−1 denominado link twist que es el
ángulo desde 𝑧𝑖−1 a 𝑧𝑖 , medido respecto al eje 𝑥𝑖−1 .
2. Dos parámetros que corresponden a la descripción de la pose
relativa entre dos normales comunes consecutivas
a) El escalar con signo 𝑑𝑖 llamado link offset que es la posición
de la intersección entre 𝑥𝑖−1 and 𝑧𝑖 medida desde el origen del
frame {𝑖} con respecto al eje 𝑧𝑖
b) El escalar con signo 𝜙𝑖 denominado joint angle que es el
ángulo desde 𝑥𝑖−1 a 𝑥𝑖 , medido respecto al eje 𝑧𝑖 .
Convención de Denavit-Hartenberg (D-H)
• Siguiendo la conveción, se definen 4 parámetros asociados a cada
link, que describen la pose relativa de los frames que interconectan
1. El escalar sin signo 𝑎𝑖−1 link length, medido a lo largo del eje 𝑥𝑖−1
2. El escalar con signo 𝛼𝑖−1 link twist, medido respecto al eje 𝑥𝑖−1.
3. El escalar con signo 𝑑𝑖 link offset, medido con respecto al eje 𝑧𝑖
4. El escalar con signo 𝜙𝑖 joint angle, medido respecto al eje 𝑧𝑖 .
Link Link Twist Link Length Joint Angle Link Offset
𝑖 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜙𝑖 𝑑𝑖
• Realmente esta convención es conocida como DH modificada o
notación de Craig
Denavit-Hartenberg Modificado
Link Link Twist Link Length Joint Angle Link Offset
𝑖 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜙𝑖 𝑑𝑖
• Una vez que todos los parámetros están definidos es posible
determinar la matriz de transformación homogénea que describe la
pose relativa del frame 𝒊 con respecto al frame 𝒊 − 𝟏
Denavit-Hartenberg Modificado
• Frame de tierra (frame {0}) Usualmente el frame {0} es escogido de manera que coincide con el frame
{1} cuando se encuentra es su posición de reposo
• Frame del Efector final Usualmente, el frame del efector final es colocado en el TIP del robot de
manera que simplifique (haga cero) tantos parámetros D-H como sea posible
• Casos especiales
1. Ejes consecutivos que se intersecan: En este caso la normal común (el parámetro link length) es
cero, por lo que el eje 𝑥𝑖−1 es escogido de manera que sea perpendicular al plano conformado por
los ejes 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 . Entonces se tiene dos posibilidades para la dirección de 𝑥𝑖−1 , ambas válidas:
una lleva a un valor positive de 𝛼𝑖−1 mientras que la segunda lleva a un valor negativo.
2. Ejes consecutivos son paralelos: En este caso existen infinitas posibilidades para la normal común
(para el segmento perpendicular a ambos), siendo todos válidos. Una guía útil es escoger el más
intuitivo físicamente y que lleva a que sean cero tantos parámetros D-H como sea posible
Denavit-Hartenberg Modificado
• Casos especiales
3. Articulaciones Prismáticas: Para este tipo de articulaciones, la dirección 𝑧 del link de referencia
debe ser escogida a lo largo de la dirección positiva de desplazamiento de la articulación. Al
realizarlo de esta manera, el parámetro link offset 𝑑𝑖 es la coordenada de la articulación (la
variable de la articulación) y el parámetro joint angle 𝜙𝑖 es constante. El resto del procedimiento
permanece igual.
Denavit-Hartenberg Estandard
Link Joint Angle Link Offset Link Twist Link Length
𝑖 𝜙𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝑎𝑖
• Una vez que todos los parámetros están definidos es posible
determinar la matriz de transformación homogénea que describe la
pose relativa del frame 𝒊 con respecto al frame 𝒊 − 𝟏
Denavit-Hartenberg (D-H)
Link Link Twist Link Length Joint Angle Link Offset
𝑖 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜙𝑖 𝑑𝑖
Link Joint Angle Link Offset Link Twist Link Length
𝑖 𝜙𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝑎𝑖
Denavit-Hartenberg (D-H)
• Si para describir la configuración de un frame en 3D se necesitan 6
variables, ¿por qué la convención D-H require solamente de 4
parámetros?
• La relación entre dos sistemas coordenados (una pose) se
requieren 6 parámetros
• 3 traslación, 3 rotación
• Notación D-H, tiene restricciones en la asignación de los
sistemas coordenados
• Eje 𝑥𝑖 intersecta 𝑧𝑖−1
• Eje 𝑥𝑖 es perpendicular al eje 𝑧𝑖−1
• El resultado es sólo 4 parámetros y no 6
• Consecuencia los frames de los links no necesariamente
están en los links
Cinemática Inversa
(Inverse Kinematics)
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Introducción
• Cinemática Directa
• Encontrar la pose del TIP del robot (o de su efector final) dadas las coordenadas de sus
articulaciones
• Cinemática Inversa
• Encontrar el set de las coordenadas de las articulaciones dada la pose del TIP del robot
(o de su efector final)
Introducción
• Para un robot manipulador con 𝑁 GDL y con cinemática directa dada por la matriz de
transformación homogénea 0𝐓𝑁 𝐪 , 𝐪 ∈ ℝ𝑛 , el problema de cinemática inversa puede ser
definido como: dada una matriz de transformación homogénea 𝐗 ∈ 𝑆𝐸(3), es necesario
encontrar una un vector de coordenadas de las articulaciones tal que se cumpla 0𝐓𝑁 (𝐪) = 𝐗
• Este es un problema más complejo que el de cinemática inversa, ya que implica
resolver sistemas de ecuaciones no lineales.
• Por ejemplo, para el manipulador planar de 2GDL, si se requiere que su TIP alcance
una posición deseada 𝑥𝑑 𝑦𝑑 𝑇 se tendría que resolver el siguiente sistema de
ecuaciones
Introducción
• Para un robot manipulador con 𝑁 GDL y con cinemática directa dada por la matriz de
transformación homogénea 0𝐓𝑁 𝐪 , 𝐪 ∈ ℝ𝑛 , el problema de cinemática inversa puede ser
definido como: dada una matriz de transformación homogénea 𝐗 ∈ 𝑆𝐸(3), es necesario
encontrar una un vector de coordenadas de las articulaciones tal que se cumpla 0𝐓𝑁 (𝐪) = 𝐗
• Este es un problema más complejo que el de cinemática inversa, ya que implica
resolver sistemas de ecuaciones no lineales.
• Por lo que para el problema de cinemática inversa, al ser del tipo no lineal, se pueden
emplear dos métodos de resolución
• Solución Analítica
• Basada en Geometría (uso de triángulos)
• Basada en Álgebra (uso de la matriz de transformación homogénea)
• Solución Numérica
Ejemplo – Robot Planar 2GDL
ξE = (x,y)
a2
q2
a1
q1
Ejemplo – Robot Planar 2GDL
ξE = (x,y) • Solución Analítica – Basada en Geometría
a2
Y0 r
q2
α
β
γ q1
a1
X0
Ejemplo – Robot Planar 2GDL
• Solución Analítica – Basada en Geometría
ξE = (x,y)
q2
a2
Y0 r
q2
β α
β
γ q1
a1
X0
Ejemplo – Robot Planar 2GDL
ξE = (x,y) • Solución Analítica – Basada en Álgebra
a2
q2
a1
q1
Ejemplo – Robot Planar 2GDL
• El ejemplo resuelto ilustra que para el problema de cinemática
inversa:
• Puede NO haber solución, por ejemplo si 𝑥 2 + 𝑦 2 está fuera
del rango 𝐿1 − 𝐿2 , 𝐿1 + 𝐿2 entonces no existe solución.
• Puede tener más de una solución, por ejemplo los dos
casos presentados en la gráfica alcanzan el mismo punto
(𝑥, 𝑦)
• Puede tener una solución única, como cuando se requiere
alcanzar un punto en la circunferencia externa máxima del
Espacio de Trabajo
• Esto es contrario al caso de la cinemática inversa donde se
tiene siempre una única solución para la pose del efector final
para un valor dado de las coordenadas de las articulaciones del
robot
Cinemática Inversa - Soluciones
• ¿Cuántas posibles soluciones se tiene para el robot manipulador de la figura considerando
que se requiere alcanzar un punto a lo largo de 𝑧0 ?
Cinemática Inversa - Soluciones
• ¿Cuántas posibles soluciones se tiene para el robot manipulador de la figura considerando
que se requiere alcanzar un punto (𝑥, 𝑦, 𝑧)?
Solución Numérica
• Métodos Numéricos, conocidos también como métodos iterativos, pueden ser empleados
para resolver el problema de cinemática inversa, sobre todo cuando no es posible encontrar
una solución analítica.
• Existen una variedad de métodos numéricos para resolver problemas no lineales (para
encontrar las raíces de un sistema formado por ecuaciones no lineales). En este sentido,
posiblemente el método más empleado es el de Newton-Raphson
• Métodos de optimización pueden ser requeridos en el caso de encontrar la solución
apróximada más cercana que es óptima respecto a un criterio
Solución Numérica
• El Método de Newton-Raphson “en pastilla”
• Para resolver numéricamente la ecuación no lineal 𝑔 𝜃 = 0 para una función
diferenciable dada 𝑔: ℝ ⟶ ℝ, se asume 𝜃 0 como solución inicial y entonces se tiene que
0
𝜕𝑔 𝜃
𝑔 𝜃 = 𝑔 𝜃0 + 𝜃 − 𝜃 0 + ℎ. 𝑜. 𝑡
𝜕𝜃
𝜕𝑔 𝜃 0
⟹ 0 = 𝑔 𝜃0 + 𝜃 − 𝜃0
𝜕𝜃
0 −1
𝜕𝑔 𝜃
⟹ 𝜃 = 𝜃0 − 𝑔 𝜃0
𝜕𝜃
−1
𝜕𝑔 𝜃𝑘
⟹ 𝜃 𝑘+1 = 𝜃𝑘 − 𝑔 𝜃𝑘
𝜕𝜃
𝑔 𝜃 𝑘 −𝑔 𝜃 𝑘+1
• Esto se repite hasta que se satisfice algún criterio de parada, e.g. ≤𝜖
𝑔 𝜃𝑘
Cinemática Diferencial
(Velocity Kinematics)
Patricio J. Cruz, Ph.D.
Introducción
Introducción
• Velocidad de la pelota tiene tres componentes con respecto al sistema
coordenado
Introducción
• Velocidad angular es un vector
• A cada instante del tiempo
• Dirección es el eje respecto al cual está
rotando
• Magnitud es la velocidad de rotación
• Tiene tres componentes
Introducción
• Velocidad instantánea es 3D está descrita por 6 parámetros
• Velocidad espacial (o TWIST)
Jacobiano
• En cinemática directa, revisamos cómo determinar la pose del TIP del robot (o de su efector
final) dadas las coordenadas de las articulaciones. Ahora, nos enfocamos en el problema de
determinar el TWIST del TIP (o del efector final) conocidas las coordenadas y velocidades de
las articulaciones.
• Asumiendo que χ ∈ ℝ𝑚 representa la pose del TIP, entonces la cinemática directa del robot
se puede escribir como 𝜒 𝑡 = 𝐹(𝐪 𝑡 ), donde 𝐪(𝑡) ∈ ℝ𝑛 es el set de las coordenadas
articulares. Note que se ha colocado explícitamente la dependencia del tiempo. Entonces
𝜕𝐹(𝐪) 𝑑𝐪(𝑡) 𝜕𝐹(𝐪)
𝜒= = 𝐪 = 𝐉(𝐪)𝐪
𝜕𝐪 𝑑𝑡 𝜕𝐪
• donde la matriz 𝐉(𝐪) ∈ ℝ𝑚×𝑛 se denomina Jacobiano y está definido por
Jacobiano - Ejemplo
• Ángulos de las articulaciones son funciones del tiempo
• Derivada (Regla de la Cadena)
Jacobiano - Ejemplo
Jacobiano - Ejemplo
Jacobiano - Ejemplo
Jacobiano - Ejemplo
• Nótese que el Jacobiano para este caso es una matriz no
cuadrada de dimensiones 3x2
• Sin embargo, generalmente para el caso de robots
planares la última fila no se considera ya que la rotación en
2D es siempre un ángulo respecto al eje z
• Por lo que, para este caso, el Jacobiano es una matriz
cuadrada de dimensiones 2x2
Singularidades
• Mientras 𝐽1 𝐪 y 𝐽2 𝐪 no son colineales, entonces es posible
generar una velocidad del TIP 𝑣𝑡𝑖𝑝 en cualquier dirección
arbitraria del plano 𝑥 − 𝑦 a través de escoger las velocidades
adecuadas de las articulaciones 𝑞1 and 𝑞2
Singularidades
• ¿Existe alguna configuración de las coordenadas de las
articulaciones que hacen que 𝐽1 𝐪 y 𝐽2 𝐪 sean colineales?
¿Cuáles?
• En estas configuraciones, el Jacobiano 𝐉 𝐪 es una matriz
singular (es decir su inversa no esta definida o, lo que es lo
mismo, su determinante es igual a cero).
• Estos puntos en los cuales el Jacobiano 𝐉 𝐪 es singular se los
denomina como puntos singulares
Singularidades
• En los puntos singulares el robot NO es capaz de generar
velocidades del TIP en ciertas direcciones.
• Entonces, el Jacobiano 𝐉 𝐪 permite identificar poses del TIP (o
del efector final) a las cuales el robot pierde su habilidad de
poderse mover instantáneamente en una u otra dirección. A
estas poses se les denomina singularidades cinemáticas o
simplemente singularidades
Singularidades - Ejemplo
Singularidades - Ejemplo
Singularidades - Ejemplo
• Si el determinante del Jacobiano es pequeño
• El movimiento en cierta dirección será
difícil o incómodo
• De forma similar si el Número Condicional
del Jacobiando es largo
• cond(…) en MATLAB
Gracias por su atención
¿Preguntas?
