INFORMACIÓN GENERAL
Carrera: Tecnología Superior en Electrónica
Asignatura: Robótica
Estudiantes: David Saltos
Período Lectivo: 2025 – 2025 Jornada: Paralelo:
INFORMACIÓN DE LA PRÁCTICA
Práctica N°: 01
Tema de la Práctica: Diseñar un robot didáctico móvil
Laboratorio / taller donde
se desarrolló la práctica:
INFORME
CÁLCULOS / SIMULACIÓN / PROCEDIMIENTO
1. Definir el propósito educativo del robot (por ejemplo, seguimiento de línea, evitación de
obstáculos)
Evitar obstáculos mediante sensores ultrasónicos y control autónomo de navegación. El propósito
educativo fundamental del robot evasor de obstáculos es introducir a los estudiantes en los principios
fundamentales de la robótica móvil autónoma, combinando elementos de percepción del entorno, toma
de decisiones en tiempo real, y control de actuadores. Este tipo de robot permite abordar contenidos
clave en áreas como electrónica, programación, sistemas de control, teoría de sensores y diseño
mecatrónico, integrando conocimientos teóricos con su aplicación práctica.
El robot evasor de obstáculos representa una herramienta didáctica de alto valor pedagógico, ya que
permite a los estudiantes integrar teoría y práctica de forma tangible y progresiva. Su finalidad no se
limita a evitar choques, sino que abarca una comprensión profunda de los sistemas autónomos,
estableciendo una base sólida para avanzar hacia robots más complejos como seguidores de línea,
navegadores de laberintos, o incluso sistemas multiagente.
2. Seleccionar los componentes necesarios según el propósito y el nivel de complejidad deseado
Los componentes que han implementado en el robot evasor de obstáculos son los siguientes:
Diseño del Robot
• Arquitectura Física
o Chasis: Plataforma de policarbonato/acrílico ligera y rígida.
o Motorización: 4 motores DC con reductores, conectados en pares a un driver
TB6612FNG.
o Ruedas: 4 pares de ruedas motrices para estabilización, también se considera poner
encoders en cada motor para mayor estabilidad.
o Alimentación: Sistema de regulación por módulo MP1584, capaz de entregar 5 V
estables desde fuentes variables. La fuente principal que alimenta a todo el robot se lo
hace mediante una batería LiPo de 7.4V/2200mA para entregar el voltaje necesario al
resto de componentes.
o Estructura sensorial: Montaje de un sensor ultrasónico HC-SR04 sobre un
servomotor SG90, permitiendo un barrido angular (detección frontal, izquierda y
derecha). Para espacios muertos donde el sensor ultrasónico no detecta
oportunamente algún obstáculo se ha utilizado los sensores ultrasónico FC-51.
• Esquema Electrónico
o Microcontrolador: Arduino UNO, responsable del procesamiento y control de eventos.
o Driver de motores: TB6612FNG, con entradas variables de PWM fijadas y control
únicamente por señales AIN1, AIN2, BIN1, BIN4.
o Servomotor: Actúa como actuador de exploración direccional.
o Sensor: HC-SR04 conectado a pines digitales para trig/echo.
o Comunicación: Para poder dar al robot comandos de voz a través de una aplicación
móvil se utiliza el módulo Bluetooth HC-05.
3. Diseñar la disposición mecánica considerando la ubicación de sensores, actuadores y la placa
de control. Realizar en un software de simulación de diseño mecánico
El chasis del robot evasor de obstáculos se lo ha realizado en el software Autodesk Inventor
Professional, las dimensiones están especificadas según el tamaño de los motores y las ruedas que se
va a utilizar, los cortes más importantes para el chasis son los espacios para cada rueda, las que se va
a utilizar específicamente tiene un diámetro de 7cm, por lo que cada espacio para la colocación debe
tener este espacio, se recalca que debe tener un espacio para que se mueva por lo que se ha optado
dejar un rango de 1cm para que no interfiera el chasis con el movimiento, es decir, cada espacio para
las ruedas tendrá 8cm, el prototipo realizado en el software muestra la forma y tamaño que tendrá el
robot que se va a implementar. También, se debe mencionar que los cortes rectangulares de 1x0.3cm
están destinados para colocar sujetadores a los motores, cada uno de ellos tendrá dos sujetadores.
Debido a que se ha decido utilizar 2 chasis separados debidamente, las perforaciones circulares son
destinadas para dichas separaciones, quedando el chasis acoplado con los mores y las ruedas del
robot.
Para las perforaciones de los otros materiales como Arduino, drivers, servomotor, cableado, etc. se las
realizará en el transcurso del armado del robot.
A continuación, se muestra el diseño del chasis en Autodesk Inventor.
Figura 1. Diseño de la parte mecánica del robot evasor de obstáculos
Figura 2. Medidas consideradas para el diseño del robot evasor de obstáculos
Figura 3. Vista superior real del chasis para el robot evasor de obstáculos
Figura 4. Boceto terminado del chasis del robot evasor de obstáculos
Figura 5. Vista en 3D del chasis del robot evasor de obstáculos
Disposición mecánica de los componentes en el chasis del robot
1. Plataforma motriz: chasis y sistema de tracción
• Estructura base: El robot está construido sobre un chasis doble acrílico 4WD. Esta
estructura consta de dos placas (superior e inferior) de acrílico rígido con espaciadores
de nylon para asegurar separación estructural y rigidez.
• Motores y ruedas: Se integran cuatro motores DC tipo TT montados lateralmente,
sujetos a los laterales del chasis inferior mediante tornillería y soportes. Cada motor
está acoplado a una rueda de goma directamente, brindando tracción independiente
por lado (ideal para maniobras tipo "tank turn").
• Esta configuración 4WD aporta estabilidad dinámica, tracción simétrica y mejor
capacidad para sortear obstáculos en superficies irregulares.
2. Sensores de percepción y sistema de navegación
• Sensor ultrasónico HC-SR04:
o Está montado sobre un servomotor SG90 ubicado en la parte frontal central del
chasis superior.
o El servomotor le permite realizar un barrido angular (aprox. 0° a 180°) para
escanear el entorno en tiempo real y tomar decisiones evasivas.
o Esta configuración ofrece percepción activa y un alcance de hasta 4 metros
con buena precisión angular.
• Sensores infrarrojos FC-51 (2 unidades):
o Dispuestos a 45 grados respecto al eje longitudinal del robot, uno en cada lado
del chasis, sobre la parte frontal intermedia de la plataforma superior.
o Estos sensores permiten la detección de bordes u obstáculos cercanos en
ángulos que el ultrasónico no cubre directamente, complementando la
percepción lateral.
o La ubicación angular reduce zonas ciegas y mejora la detección de obstáculos
oblicuos o en maniobras de giro.
3. Unidad de control electrónico
• Arduino UNO R3:
o Se sitúa en la parte media-superior del chasis superior, en posición horizontal,
con fácil acceso a los pines para conexiones.
o Está asegurado mediante tornillos al acrílico superior.
o Esta posición centraliza el cableado hacia sensores, driver y alimentación,
minimizando interferencias y facilitando mantenimiento.
• Driver de motores TB6612FNG:
o Ubicado en la parte posterior del chasis superior, lejos del sensor ultrasónico
para evitar ruido electromagnético.
o Se conecta a los motores con cables cortos para evitar caída de tensión.
o Su orientación permite una disposición ordenada del cableado desde las
salidas A/B hacia los motores traseros y delanteros.
4. Módulo de alimentación
• Regulador MP1584 (step-down):
o Montado junto al driver, en la parte posterior del chasis superior.
o Recibe voltaje de entrada de las baterías (típicamente entre 7.4 V y 12 V) y
reduce a 5V para el sistema lógico.
• Batería LiPo Turnigy Nano -Tech de 139g
o Se encuentra en la parte media, entre las dos placas acrílicas.
o Se ha tratado de poner en el centro de gravedad, la ubicación elegida permite:
▪ Se puede acceder con facilidad tanto al cable de carga como al de
alimentación
▪ Protección frente a golpes o interferencia con sensores.
▪ Uso del espacio muerto sin comprometer el diseño superior.
▪ Se recomienda asegurar, para evitar movimiento durante el
desplazamiento del robot.
Consideraciones adicionales
• Todos los módulos están distribuidos de forma equilibrada respecto al eje longitudinal, con los
componentes electrónicos pesados (Arduino, driver, MP1584) centrados o traseros.
• Se debe cuidar el rutado de cables, especialmente los que van al servomotor y sensores. Lo
ideal es usar canales de cableado o sujetadores plásticos para evitar interferencia con las
ruedas o el campo de visión de los sensores.
• El servomotor debe estar bien fijo, ya que su movimiento angular puede desalinearse con
vibraciones.
4. Diseñar la disposición y conexión de cada componente electrónico del robot. Realizar en un
software de simulación de circuitos.
Para realizar la conexión electrónica de los componentes se utilizó el software Fritzing, que es un
programa muy visual de los componentes electrónicos que se va a utilizar, permitiendo así, ver a detalle
las conexiones que se hizo para el armado del robot que se propuso en el proyecto.
Figura 6. Diseño electrónico de las conexiones de los componentes del robot evasor de obstáculos
NOTA: Debido a que el programa no consta con una batería LiPo se escogió por defecto las baterías
que hay en la biblioteca, había batería LiPo, pero únicamente entrega 3.7V, por lo que cabe recalcar
que esos 9V de las baterías que se ha puesto en el simulador se debe reemplazar por la batería LiPo
de 7.4V/2200mA, el resto de conexiones se debe realizar físicamente igual que en el diseño. En el
aparatado anterior se especificó como iban ubicados cada componente en el chasis del robot.
5. Preparar una presentación breve sobre el robot, destacando su propósito, diseño y
funcionalidades
Propósito General del Proyecto
El robot evasor de obstáculos fue diseñado con un enfoque pedagógico, orientado a la enseñanza
práctica de sistemas mecatrónicos autónomos, empleando tecnologías accesibles y conceptos
fundamentales en robótica, electrónica, sensores y programación embebida.
Su objetivo funcional es desplazarse de forma autónoma por un entorno desconocido, evitando
colisiones mediante la detección activa de obstáculos. Esta operación emula comportamientos básicos
de navegación robótica en aplicaciones reales como aspiradoras inteligentes, vehículos autónomos y
robots de exploración.
Funcionalidades Principales
• Detección y evasión de obstáculos
El robot utiliza un sensor ultrasónico para medir la distancia frontal. Si detecta un obstáculo
dentro de un umbral de 50 cm:
o Se detiene, escanea izquierda y derecha,
o Compara distancias y decide hacia qué lado girar,
o Gira y continúa el recorrido hasta detectar otro obstáculo.
• Control de velocidad y dirección
o Control digital basado en lógica de dirección.
o PWM constante en 255 durante arranque inicial, para el caso esta velocidad será
constante durante todo el recorrido, pero el driver que se está utilizando, puede variar
la velocidad dependiendo de la programación del usuario.
o Capacidad para modificar velocidad programáticamente sin cambiar hardware.
• Modo doble (autónomo y por comandos de voz)
o Modo evasor: Actúa autónomamente.
o Modo comandos de voz: Recibe instrucciones desde una app Bluetooth (Arduino
Bluetooth Controller), con comandos como avanzar (^), detener (*), girar (<, >),
retroceder (-).
o El robot no permite avanzar si detecta un obstáculo, pero sí permite otros comandos,
evitando errores de navegación o colisiones.
Este robot constituye una plataforma ideal para el aprendizaje de la robótica móvil. Su diseño modular
y su código optimizado permiten una gran variedad de prácticas didácticas, desde ajustes de sensores
hasta diseño de estrategias de evasión. Es una herramienta poderosa para promover el pensamiento
lógico, la resolución de problemas y el diseño interdisciplinar en entornos educativos técnicos.
CUESTIONARIO
¿Qué consideraciones se deben tener en cuenta al seleccionar los componentes para el diseño de un
robot didáctico móvil, como motores, sensores y controladores?
Al seleccionar los componentes para el diseño de un robot didáctico móvil, es fundamental considerar una serie
de criterios técnicos que garanticen la funcionalidad, eficiencia energética, compatibilidad electrónica, robustez
mecánica y, sobre todo, su valor educativo. A continuación, se detallan las consideraciones clave para tres
grupos de componentes esenciales: motores, sensores y controladores.
1. Selección de Motores: Los motores constituyen el sistema de actuación del robot. Para aplicaciones
móviles didácticas, suelen utilizarse motores DC con reductores, motores paso a paso o servomotores.
Consideraciones técnicas:
• Torque vs. velocidad: El par (torque) necesario depende del peso del robot y del tipo de
superficie. Para robots didácticos, se prefiere una relación de reducción que ofrezca suficiente
torque a baja velocidad (por ejemplo, motores de 200–300 RPM con reductores 1:48).
• Consumo eléctrico: El motor debe ser eficiente y no sobrecargar la fuente de alimentación.
Motores de bajo consumo (100–300 mA sin carga) son ideales.
• Tamaño y peso: Deben ser compactos para facilitar su montaje en estructuras pequeñas.
• Tipo de control: Motores DC se controlan por PWM, servomotores permiten control angular
preciso, y los motores paso a paso ofrecen posicionamiento absoluto (aunque con mayor
complejidad).
Ejemplo recomendado para el proyecto: Motor DC con reductor 1:48, eje de 6 mm, adecuado para
ruedas plásticas de 65 mm.
2. Selección de Sensores: Los sensores permiten al robot percibir su entorno. La selección debe atender
a la finalidad educativa (detectar obstáculos, seguir líneas, medir distancias, etc.).
Consideraciones técnicas:
• Rango operativo: En evasores de obstáculos, sensores ultrasónicos como el HC-SR04 operan
entre 2–400 cm con buena precisión.
• Ángulo de detección: Es clave para definir el campo visual. El HC-SR04 tiene un ángulo de
detección de ~15°.
• Frecuencia de actualización: Determina qué tan rápido puede el sistema reaccionar a un
cambio de entorno.
• Interferencias ambientales: Sensores infrarrojos pueden fallar en exteriores con luz solar
directa; los ultrasónicos son más robustos.
• Integración mecánica: Se debe considerar la facilidad para montar el sensor en estructuras
móviles como servomotores (para escanear el entorno).
Ejemplo recomendado para el proyecto: Sensor ultrasónico HC-SR04 montado en un servomotor
SG90, permitiendo exploración panorámica.
3. Selección del Controlador (Microcontrolador): El microcontrolador es el núcleo lógico del robot.
Ejecuta el software, toma decisiones en tiempo real, y controla la interacción entre sensores y
actuadores.
Consideraciones técnicas:
• Cantidad de entradas/salidas (I/O): Debe tener suficientes pines digitales y analógicos para
manejar sensores, motores y módulos adicionales (Bluetooth, LEDs, etc.).
• Capacidad de procesamiento: Suficiente para ejecutar tareas como lectura de sensores,
cálculos de distancia, rutinas de evasión y comunicación.
• Facilidad de programación: Lenguajes accesibles como C/C++ y entornos como Arduino IDE
son preferibles en entornos didácticos.
• Compatibilidad eléctrica: Voltajes de operación (5V o 3.3V) deben ser coherentes con los
sensores y actuadores.
• Comunidad y documentación: Es crucial para facilitar el aprendizaje. Arduino UNO, por
ejemplo, tiene una comunidad muy amplia, excelente para educación.
Ejemplo recomendado para el proyecto: Arduino UNO R3: Basado en ATmega328P, 14 pines
digitales, 6 entradas analógicas, interfaz USB integrada, programable mediante IDE de Arduino.
Otros Componentes Importantes:
• Fuente de alimentación / reguladores
o Debe proveer corriente suficiente (~2 A) sin caídas de tensión.
o Reguladores como el MP1584 o LM2596 permiten convertir voltajes de baterías Li-ion a 5V.
o La eficiencia energética y protección contra sobrecalentamientos son importantes.
• Driver de motores
o Módulos como el TB6612FNG ofrecen mejor eficiencia y menor caída de voltaje que el clásico
L298N.
o Permiten control direccional con bajo calentamiento y compatibilidad con microcontroladores
de bajo voltaje lógico (3.3–5V).
¿Cuáles son los tipos comunes de chasis y ruedas utilizados en los robots didácticos móviles y cómo
afectan el rendimiento y la movilidad del robot?
En robótica didáctica móvil, la elección del chasis y el tipo de ruedas es muy importante, ya que afecta
directamente la estabilidad, tracción, maniobrabilidad y adaptabilidad del robot al entorno. A continuación, se
presentan los tipos más comunes de chasis y ruedas utilizados en robots educativos, junto con su impacto
técnico en el rendimiento:
• Chasis de 2 ruedas (diferencial con rueda loca): Dos ruedas motrices laterales, generalmente
impulsadas por motores DC o servos, y una rueda loca o “caster” que da estabilidad. Entre las ventajas
y desventajas de utilizar esta configuración mecánica son:
o Ventajas:
• Simplicidad en diseño y control.
• Buena eficiencia energética.
• Ideal para entornos planos y pruebas de algoritmos básicos.
o Desventajas:
• Menor estabilidad en terrenos irregulares.
• Dificultad para cargar múltiples sensores o módulos pesados.
Es óptimo para proyectos iniciales, pero limitado en aplicaciones que requieren estabilidad dinámica o
tracción en suelos no uniformes.
• Chasis de 4 ruedas (4WD): Cuatro ruedas motrices accionadas por motores individuales o en pares,
como en el kit 4WD acrílico.
o Ventajas:
• Excelente tracción y estabilidad.
• Mayor capacidad de carga para sensores, controladores y baterías.
• Mejor rendimiento en desplazamientos rectos y cambios de dirección rápidos (giros tipo
"tank turn").
o Desventajas:
• Mayor consumo de energía.
• Control más complejo si no se utiliza un driver adecuado.
• Chasis tipo oruga (tracked): Usa bandas continuas (tipo tanque) en lugar de ruedas, propulsadas por
motores laterales.
o Ventajas:
• Excelente tracción en terrenos irregulares o con obstáculos.
• Mayor superficie de contacto
o Desventajas:
• Menor eficiencia energética.
• Mayor desgaste mecánico.
• Diseño y mantenimiento más complejos.
• Chasis omnidireccional (con ruedas Mecanum u omnidireccionales): Usa ruedas que permiten
movimiento en múltiples direcciones (longitudinal, lateral y diagonal) sin necesidad de rotar el cuerpo
del robot.
o Ventajas:
• Altísima maniobrabilidad.
• Capacidad de navegación en espacios reducidos.
o Desventajas:
• Mayor complejidad de programación y control (cinemática avanzada).
• Requiere superficies lisas para buen desempeño.
Tipos comunes de ruedas en robótica educativa
• Ruedas de goma estándar
o Usadas con motores TT o DC.
o Buen agarre y tracción en superficies comunes como madera o acrílico.
o Fáciles de integrar en chasis básicos o 4WD.
• Ruedas con encoder
o Incorporan sensores para medir revoluciones o velocidad angular.
o Usadas en sistemas que requieren control de posición o velocidad (PID).
o Permiten aprendizaje de controladores en tiempo real.
• Ruedas omnidireccionales y Mecanum
o Tienen rodillos angulados que permiten desplazamientos laterales.
o Requieren motores independientes para cada rueda y control vectorial.
o Útiles para robótica competitiva o aplicaciones avanzadas.
• Ruedas tipo caster (locas)
o No motrices, sirven para equilibrio y movilidad pasiva.
o Comúnmente usadas en robots de 2 ruedas.
o Pueden vibrar o desviarse en suelos irregulares, afectando trayectorias.
¿Cómo se selecciona y configura el microcontrolador adecuado para controlar un robot móvil didáctico,
considerando aspectos como la capacidad de procesamiento y la compatibilidad con sensores y
actuadores?
La elección del microcontrolador es fundamental, ya que actúa como el sistema de control central del robot.
Para seleccionar adecuadamente, deben considerarse múltiples factores técnicos que garanticen
compatibilidad, rendimiento y escalabilidad. Primero, la capacidad de procesamiento, definida por la frecuencia
de reloj y la arquitectura (8, 16 o 32 bits), determina la velocidad y complejidad de las tareas que puede ejecutar.
Microcontroladores como el ATmega328P (Arduino UNO) son adecuados para proyectos básicos, mientras que
alternativas como el ESP32 o STM32 ofrecen mayor potencia para aplicaciones más avanzadas, incluyendo
visión artificial o conectividad inalámbrica.
Además, es crucial evaluar la cantidad y tipo de pines de entrada/salida: se requieren suficientes pines digitales
(GPIO), salidas PWM para motores y servos, entradas analógicas para sensores, y buses de comunicación
como UART, I²C o SPI para módulos externos. También se debe considerar la memoria interna, tanto la RAM
(para datos temporales), como la Flash (para el código) y EEPROM (para configuraciones permanentes).
Otro factor clave es la compatibilidad lógica y eléctrica: algunos microcontroladores trabajan a 3.3 V y otros a 5
V, por lo que debe asegurarse que los niveles sean seguros y funcionales con los sensores y actuadores
utilizados (ultrasónicos, infrarrojos, servos, etc.). Igualmente, importante es el entorno de desarrollo: plataformas
como el Arduino IDE permiten una programación sencilla y acceso a múltiples bibliotecas, ideal para fines
didácticos.
En cuanto al consumo energético, si el robot es autónomo y alimentado por baterías, conviene seleccionar un
microcontrolador con bajo consumo o modos de ahorro de energía. Finalmente, se valora el soporte comunitario
y la documentación, que facilitan el aprendizaje, resolución de problemas y ampliación del proyecto.
En conclusión, un microcontrolador debe seleccionarse según su capacidad de procesamiento, número y tipo
de I/O, compatibilidad eléctrica, consumo energético y facilidad de desarrollo. Esto asegura un equilibrio entre
funcionalidad, simplicidad y potencial de crecimiento, claves en un entorno educativo.
CONCLUSIONES:
• El diseño mecánico del chasis del robot desarrollado en Autodesk Inventor representó una etapa
fundamental en el proceso de creación de un sistema robótico didáctico, ya que se pudo definir la
estructura física, la disposición de componentes y la estabilidad mecánica del sistema., se pudo realizar
un modelo optimizado que prioriza la simplicidad de montaje, versatilidad de uso y facilidad de
integración electrónica.
• La parte electrónica del robot evasor de obstáculos constituye el núcleo funcional que habilita la
percepción del entorno, la toma de decisiones y el accionamiento motriz. En este proyecto, la selección
e integración de los componentes electrónicos se realizó bajo criterios de eficiencia energética,
modularidad, robustez y compatibilidad, garantizando un rendimiento confiable dentro de un entorno
educativo y experimental.
• La arquitectura electrónica del robot evasor de obstáculos representó una integración sistemática y
funcional de diversos subsistemas que permitieron dotar al robot de capacidad sensorial,
procesamiento, decisión y actuación autónoma, dentro de un marco didáctico. El diseño respondió a
criterios de escalabilidad, eficiencia energética, modularidad y facilidad de programación, adecuados
para entornos académicos de nivel medio y superior.
REFERENCIAS:
• Siciliano, B., & Khatib, O. (Eds.). (2016). Springer Handbook of Robotics (2nd ed.). Springer.
• Bekey, G. A. (2005). Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control.
MIT Press.
• Miller, D. P., & Slack, M. G. (1995). Design and Implementation of a Low-Cost Mobile Robot for
Education. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE.
• Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., & Scaramuzza, D. (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robots
(2nd ed.). MIT Press.
• Villanueva, F. J., & Pérez, J. R. (2019). Sistemas empotrados para robótica educativa: Un enfoque
práctico con Arduino y Raspberry Pi. Alfaomega.
• Ballester Casanella, B. (2023). Tecnologia, robotica y sus implicaciones eticas. Dykinson.
• Fernandez Casado, P. (2023). Robotica educativa con Lego Boost: 32 divertidos proyectos. RA-MA
Editorial.
