UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRICA
LABORATORIO DE CONTROL 1
EXPERIENCIA 3:
MODELACIÓN DE SISTEMAS UTILIZANDO
SIMULINK
ESTUDIANTE:
HUAMANTUMA MONROY JUNIOR PAUL
DOCENTE:
LUIS ALBERTO MERCADO ALANIA
AREQUIPA – PERU
2025
Laboratorio 3
Modelación de sistemas utilizando
SIMULINK
3.1. Objetivo.-
Familiarizarse con el toolbox de MATLAB denominado SIMULINK que sirve para la
simulación de sistemas.
3.2. Fundamento teórico. -
3.2.1. SIMULINK. -
Simulink es un entorno grafico para modelación y simulación de sistemas. Las
diferentes bibliotecas que posee, permiten construir funciones y realizar el análisis del
modelo de una manera sencilla. En este laboratorio se pondrá énfasis en la caja de
herramientas de Sistemas de Control (The Control System Toolbox). Para invocar a
Simulink, basta teclear en la pantalla de comandos:
>> simulink
A breves rasgos Simulink permite:
Dibujar elementos y conexiones en una ventana grafica. Las conexiones indican
el recorrido de las señales de un elemento a otra.
Los elementos se los extrae de la biblioteca del propio Simulink, e inclusive se
pueden crear nuevos elementos.
Los resultados se obtienen como salida de algunos elementos pudiéndose
almacenar, ver gráficamente, etc.
Los datos o señales de entrada pueden obtenerse de salidas de variables
especiales, del disco o de variables utilizadas en MATLAB.
Simulink permite: la definición del modelo a trabajar y su análisis empleando la
simulación. Para la definición del modelo, Simulink dispone de diferentes herramientas,
las cuales se muestran en la figura 1. Cada una de ellas dispone de bloques que pueden
ser copiados en la pantalla del modelo utilizando el Mouse o ratón, las principales
herramientas con sus bloques respectivos son:
Continuos: Integradores, derivadotes, función de transferencia, retardo de transporte,
memorias, etc.
Discretos: funciones de transferencia discretas, filtros digitales, ZOH, espacio de estado
discreto, etc.
Matemática: sumadores, ganancias, funciones trigonometricas, matrices, etc.
Fuentes: escalón unitario, seno, ruido blanco, variables desde un archivo .mat,
generadores de señales, etc.
No-lineales: switches, relees. Etc.
señales y Sistemas: entradas y salidas; multiplexores y demultiplexores para varias
entradas y/o salidas y para vectores.
Salidas: displays, osciloscopios, salidas a archivos. mat, o al espacio de trabajo.
Para analizar un modelo de cualquier tipo, se empieza creando un archivo nuevo tipo
“model” (elegir opción desde file … New), y se abren los distintos grupos de funciones
a utilizar simplemente arrastrando con el Mouse, al área de trabajo, los bloques
deseados. Luego se procede a conectarlos por medio de un clic sostenido uniendo sus
entradas y salidas.
Después se configuran los parámetros de cada bloque según el modelo y posteriormente
se trabajará en el menú de simulación, con parámetros como el tiempo de inicio, tiempo
de finalización; tipo de algoritmo de integración, etc. Finalmente, se inicia (Start) la
simulación.
El progreso de la simulación se puede observar en la pantalla mientras esta corre y al
final, los resultados se pueden guardar en el espacio de trabajo de MATLAB creando
archivos. mat de la misma manera para guardar la información y posteriormente
analizarla o imprimirla.
[Link]. Parámetros de Simulación. -
Existen diversos parámetros de la simulación que se pueden modificar, el primero de
ellos es el tiempo de simulación (por omisión 10 seg.) se entra en el menú simulación en
el submenú de parámetros (Parameters). Con ello aparece una ventana como la
mostrada en la figura 2. otras opciones a conocer son:
Tiempo inicial (por omisión 0 seg.)
Tiempo final (por omisión 10 seg.) o tiempo de simulación
Opciones de la integración numérica
o Tipo: puede ser de paso fijo o variable
o Método: varía desde el más sencillo Euler (paso fijo) a otros mas
sofisticados como Dormand – Price.
Un ejemplo sencillo de la utilización de este paquete se muestra a continuación: función
de transferencia en lazo abierto;
La respuesta en lazo abierto, puede determinarse implementando el diagrama mostrado
en la figura siguiente.
Sistema en lazo abierto
De igual forma la siguiente figura muestra el diagrama necesario para determinar la
respuesta paso en lazo cerrado (realimentación unitaria).
Sistema en lazo cerrado
Simulink es por lo tanto una herramienta muy útil para la modelación y simulación de
modelos sencillos como el mostrado en el ejemplo anterior, así como también para
modelos complicados ya sean continuos o discretos, multivariables y no lineales entre
otros, ya que dispone de una serie de ayudas de programación para casos más
complejos.
Los diagramas de Simulink no pueden ser usados para modelos de Respuesta en
frecuencia (FRD) o matrices LTI.
[Link]. Relación entre SIMULINK y Workspace de MATLAB
Es posible utilizar los datos generados en SIMULINK en el workspace de MATLAB,
para ello existen bloques específicos:
FromWorkspace % Para traer datos
To Workspace % Para enviar datos
Cuando se requiere obtener datos a partir del Workspace, siempre es necesario definir
una matriz de dos dimensiones, en donde estarán el tiempo y los datos asociados.
3.3. Trabajo preparatorio. -
3.3.1. Considere el sistema mecánico consistente de un bloque de masa m acoplado al
techo por un resorte con coeficiente de elasticidad k y al suelo por un amortiguador con
coeficiente de rozamiento viscoso b. La salida del sistema es la posición y del bloque, y
la entrada (o excitación) es una fuerza externa f aplicada a la misma.
[Link]. Determine la ecuación diferencial que caracteriza al sistema.
m ÿ+ b ẏ +ky=f
[Link]. Determine la función de transferencia del sistema.
Y (s ) 1
G ( s )= =
F ( s ) m s2 +bs +k
[Link]. Represente el sistema mediante diagrama de bloques (no simplificado).
[Link]. Obtener analíticamente el modelo en variables de estado del sistema.
x ₁= y
x 2= ẏ
ẋ ₁=x ₂
ẋ ₂=−(k /m) x ₁−(b /m) x ₂+(1/m)f
y=x ₁
[ ][ ] [ ]
0 1 0
[ ]
ẋ ₁
ẋ ₂
= −k
m
−b
m
x1
x2
+ 1
m
x= y =[ 1 0 ]
[]
x1
x2
3.4. Trabajo experimental. -
3.4.1. Implementar el modelo usando bloques integradores sumadores y ganancia para
las siguientes condiciones, considerando como salida la posición y la velocidad:
a) Subamortiguado:
m=1
b=1
k=10
f(t)= u(t)
y ( 0 )=0 , ẏ (0)=0
b) Con valor inicial de posición:
m=1
b=1
k=10
f(t)= 0
y ( 0 )=0 , ẏ (0)=1
c) Sobreamortiguado:
m=1
b=10
k=10
f(t)=u(t)
y ( 0 )=0 , ẏ (0)=0
3.4.2. Implemente los siguientes diagramas de bloques y determine la respuesta
de cada uno de ellos:
a)
b)
c)
d)
e)
3.4.3. En el Workspace de Matlab genere un vector t, luego un vector y función de t con
una expresión:
t = 0:0.01:10;
A = 2;
a = 2*pi*0.5;
y = A*sin(a*t);
datos = [t' y'];
Cargue en simulink la matriz de y (asegúrese que sea de dos dimensiones en donde una
columna corresponde a t y la otra a y). Utilice la fuente de ruido y sumarla a la señal
generada en el workspace. Utilice la función de transferencia de un filtro pasabajos y
observe tanto la señal de entrada como la de salida. Comente los resultados.
Filtro pasa bajo frecuencia de corte = 1Hz (1/(s+1))
La señal proveniente de los datos es la gráfica de color azul, la gráfica amarilla es la
señal filtrada que proviene de la suma del ruido y los datos.
3.4.4. En SIMULINK, utilizando el modelo a variables de estado, en donde las matrices
A, B, C y D son definidas por el instructor. Obtenga la respuesta Paso. Visualice la
entrada y salida en el mismo Osciloscopio, visualice las dos señales utilizando el
Workspace.
A = [0 1 0; 0 0 1;-3 -1 -6];
B = [0; 0; 1];
C = [-6 1 3];
D = 0;
3.5. Informe. -
3.5.1. Presente los resultados obtenidos del sistema mecánico.
Los resultados pueden observarse en el apartado 3.4.1 de 3.4 parte experimental.
3.5.2. Conclusiones y comentarios.
Se logró simular un sistema masa-resorte-amortiguador en Simulink usando
bloques como integradores, ganancias y sumadores.
La respuesta al escalón presentó oscilaciones, lo que confirmó el
comportamiento propio de los amortiguadores.
Se trabajaron diferentes diagramas de bloques en Simulink (integradores,
funciones de transferencia y sumadores).
Cada configuración mostró una respuesta distinta frente a la misma entrada
escalón, lo que demuestra cómo la estructura del modelo influye en la dinámica
del sistema.
Además, MATLAB y Simulink permitieron integrar de forma eficiente los datos
numéricos con las simulaciones.
También se implementó el modelo en espacio de estados usando las matrices
proporcionadas.
3.6. Bibliografía. -
- The Math Works Inc. , Manuales MATLAB
- Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 1992
