ECUACION GENERAL DEL CONTROLADOR PID
La ecuación general en el dominio del tiempo del controlador PID es:
t
de(t)
u ( t )=K p e ( t ) + K i∫ e ( t ) dt +¿ K d ¿
0 dt
u(t): señal de control
e(t): error (diferencia entre referencia y salida)
Kp: Kc = ganancia proporcional
Ki: ganancia integral
Kd: ganancia derivativa
En el dominio de Laplace, se expresa como:
Ki
u ( t )=K c e+ +K d s
s
Si aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación anterior se obtiene:
U ( s )=K p E (s)
Por lo que la estructura del diagrama a bloques de un controlador P aislado sería:
ACCION PROPORSIONAL
El control proporcional es un controlador sencillo cuya ley de control dice que la manipulación
es proporcional al error:
u ( t )=α e(t )
u ( t )=K c e(t )
Si aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación anterior se obtiene:
U ( s )=K c E( s)
Por lo que la estructura del diagrama a bloques de un controlador P aislado sería:
Desventajas:
El error de estado estacionario
Nunca lleva la respuesta al valor deseado
Mientras más grande sea el valor de 𝐾_𝐶, más rápido y más cerca de la referencia; sin
de estado estacionario, sin importar cuán grande sea 𝐾_𝐶
embargo, ninguna de las respuestas llega al valor de referencia exacto, existiendo así un error
ACCION INTEGRAL
Es uno de los más utilizados.
La ley de control consiste en integrar el error:
t
u ( t )=K i∫ e(t )
0
Donde Ki es la constante de integración que típicamente se define como constate de tiempo de
integración Ti.
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación:
1
U ( s )= E (s )
T is
La señal de salida de un proceso de
primer orden, ante una entrada de tipo escalón unitario y un controlador integral, responde
como un proceso de segundo orden.
Para valores de Ti pequeños el controlador tenderá a ser oscilatorio; mientras que para Ti
grandes la respuesta será más lenta, pero con un sobrepaso más suave (o inclusive sin
sobrepaso).
Ventajas:
– Garantía de estabilidad ante cualquier
valor de Ti.
– Evasión del error de estado estacionario.
Desventajas:
– Genera oscilaciones en la salida
ACCION DERIVATIVA
La acción derivativa genera una manipulación con base en la derivada del error, es
decir:
de t
u ( t )=T d
dt
La acción derivativa NO se utiliza de manera independiente para controlar procesos, ya
que no se puede controlar sin la ayuda de un proporcional (P) o un integral (I)
El controlador D no puede controlar un proceso sometido ante cambios en referencia
tipo escalón, a menos que el proceso ya cuente con un integrador.
La acción derivativa solo reacciona cuando hay cambio de error. Gracias a la derivada,
cuenta con factor de predicción del valor futuro del error.
La magnitud de la constante derivativa Td nos dice qué tanto queremos proyectar en el
tiempo la estimación de la pendiente. Por tanto, para valores de Td pequeños, la
estimación será más certera; y para valores grandes, la estimación puede alejarse del
valor real.
No es recomendable utilizar la acción derivativa en procesos con ruido o que presenten
oscilaciones de alta frecuencia, esto debido a las estimaciones erróneas de la
pendiente del error con que se pueden generar
ACCION PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI)
El controlador PI es considerado el controlador ideal porque las acciones
proporcionales (P) e integrales (I) suman sus virtudes y compensan sus defectos.
Debido a esto podemos obtener un controlador rápido (gracias a la acción
proporcional), y sin error de estado estacionario (por la acción integral). La estructura
básica del controlador PI es la siguiente:
(
U ( s )= K p +
1
)
T is
E(s)
Ésta es la suma aritmética de las acciones proporcionales e integrales (en el dominio de
s). No obstante, existe una modificación a la estructura del PI para hacer que responda
aún más rápido; ésta consiste en que la ganancia proporcional multiplique a toda la
ecuación, y queda lo siguiente:
U ( s )=K c 1+
( 1
)
T is
E (s)
A esta estructura se le conoce como PI ideal
El controlador PI permite obtener una respuesta rápida y sin sobrepaso
Ventajas del controlador PI son las siguientes:
– Controla cualquier proceso lineal.
– Es sumamente estable y rápido.
– Con sólo 2 parámetros es sencillo de ajustar.
Desventajas:
– Batalla para controlar procesos no lineales
– Son buenos en regulación, pero ante perturbaciones pueden ser lentos
ACCION PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA (PID)
Combina las tres acciones de control, tanto las virtudes como los defectos de cada uno
de ellos se suman, y esto puede acarrear beneficios en la operación y problemas serios
de inestabilidad.
El problema de la selección adecuada de los tres parámetros es tema de estudio de la
siguiente sección.
Funciona tan bien como un controlador PI, pero agrega un factor de predicción del
error, gracias a la acción derivativa.
El PID puede presentar problemas al controlar procesos con ruido u osciladores de alta
frecuencia. La estructura básica del PID es la siguiente:
(
U ( s )= K p +
1
)
+ T E (s )
T is ds
(
U ( s )=K c 1+
1
)
+T E(s)
T is ds
Esta última función introduce al sistema un polo en el origen (por la acción integral) y
dos ceros, los cuales pueden ser reales o complejos. Esto hace que la respuesta de un
sistema con controlador PID tenga una gama infinita de posibilidades en cuanto a su
respuesta y complica la selección de cada uno de los parámetros característicos de
éste.
Esta situación ha dado origen a un sinfín de técnicas de sintonización para estos
controladores, desde métodos de prueba y error hasta métodos analíticos y heurísticos
de propietarios de empresas del ramo de control de procesos .
EFECTOS DE CADA TERMINO SOBRE LA RESPUESTA DEL
SISTEMA
Término Estabilidad Rapidez Error en estado Oscilaciones
estacionario
P Mejora Aumenta Presente Puede aumentar si
limitada Kp es alto
I Puede afectar Disminuye Eliminado Puede causar
oscilaciones
D Mejora Rápida No afecta Reduce oscilaciones
corrección si se usa bien
COMPARACION: P VS PI VS PID
Tipo de Estabilidad Rapidez Error en estado Oscilaciones
Controlador estacionario
P Media Rápido Sí (presente) Puede haber si
Kp es alto
PI Buena Menor que No (se elimina) Posibles si Ki es
P alto
PID Alta (si se Óptima No Mínimas (si Kd
sintoniza bien) (ajustable) se usa bien)
