SENSORES INDUSTRIALES
Contenido
2.1 Sensores industriales....................................................................................................................2
2.1.1 Características de los sensores..............................................................................................2
Características Estáticas:............................................................................................................2
Características dinámicas:..........................................................................................................2
2.1.2 Clasificación de los sensores..................................................................................................2
2.1.3 Tipos de sensores..................................................................................................................2
[Link] Interruptores de acción mecánica..................................................................................2
[Link] Sensores de proximidad sin contacto.............................................................................3
[Link] Sensores de posición..........................................................................................................4
Codificadores de posición optoelectrónicos: Encoders..............................................................4
Potenciómetro...........................................................................................................................4
2.1.4 Criterios de selección............................................................................................................4
2.1 Sensores industriales
Para poder controlar automáticamente un proceso de fabricación es necesario disponer de
información sobre el estado del proceso. Esto se puede hacer midiendo diferentes magnitudes
físicas que intervienen en el mismo. Pese a poder recibir diferentes nombres (detector,
transductor, sonda), el sensor es el nombre más utilizado en control de autómatas para referirse al
dispositivo que mide una magnitud física. En general estas magnitudes físicas no tienen por qué
ser eléctricas, por lo que se utilizan transductores para convertir a señales eléctricas.
Figura 2.2: Transductor
Un transductor convierte una señal no eléctrica en eléctrica, en la cual alguno de
sus parámetros (nivel de tensión, corriente, frecuencia) contiene información
sobre la magnitud medida. Puesto que es necesario acoplar la salida de este
dispositivo transductor al sistema de control, puede ser necesario efectuar
filtrado y amplificación de la señal eléctrica en el llamado circuito acondicionador
o de acondicionamiento.
2.1.1 Características de los sensores
A continuación, se presentan algunas características que definen el
comportamiento de los sensores. En las siguientes definiciones, se utiliza la
variable X para referirse al objeto físico que se quiere medir (por ejemplo, la
temperatura a la que se encuentra una habitación), y la variable Y para referirse
a la medida realizada por el sensor (la temperatura medida por el sensor térmico
utilizado).
Según el régimen de funcionamiento del sensor distinguimos dos conjuntos de
características: estáticas (cuando se tiene un régimen permanente en la variable
a medir o ésta varía de forma lenta) y dinámicas (relativas a un régimen
transitorio de la variable a medir).
Características Estáticas:
Campo de medida: rango de valores del objeto físico (X) que puede medir el
sensor.
Sensibilidad: ratio dY/dX
Resolución: mínimo cambio de X detectable en Y
Umbral: mínimo valor de X con salida no nula en Y
Precisión: error de medida máximo esperado (si el sensor es preciso, el error
relativo entre varias medidas es pequeño)
Exactitud: diferencia entre el valor real X y el valor medido Y (si el sensor es
exacto, la medida de Y estará en un entorno cercano al valor real de X)
Repetitibilidad: máxima desviación entre valores de salida obtenidos al medir
varias veces la misma entrada con el mismo sensor y en idénticas condiciones
ambientales.
Linealidad: Proporcionalidad entre X e Y
Histéresis: Diferentes valores de Y para un mismo X en función de la evolución
de X (ascendente o descendente)
Es frecuente confundir precisión y exactitud. En la Fig. 2.3 se puede apreciar la
diferencia.
Figura 2.3: Precisión VS Exactitud
Características dinámicas:
Velocidad de respuesta (tiempo de subida / de retardo): capacidad para que la
señal de salida siga a la señal de entrada sin retraso.
Respuesta en frecuencia: capacidad del sensor para seguir las variaciones de
la señal de entrada a medida que aumenta la frecuencia.
2.1.2 Clasificación de los sensores
Los sensores se pueden clasificar de acuerdo con un conjunto de características
diferentes y no excluyentes:
Según principio físico de funcionamiento: final de carrera, termoresistivos,
capacitivos, inductivos, etc.
Según principio de funcionamiento: activo/pasivo. En los sensores activos, la
magnitud física a medir proporciona la energía suficiente para generar la señal
de salida (ej. Termoeléctrico, fotoeléctrico, magnetoeléctrico, piezoeléctrico).
Los sensores pasivos necesitan una fuente de alimentación externa (ej.
Resistivos-Termorresistivo, Capacitivos, Inductivos…).
Según señal eléctrica generada: analógica/digital. Un sensor analógico puede
tomar cualquier valor dentro de unos determinados márgenes. En el caso de las
señales analógicas es imprescindible el uso de circuitos de acondicionamiento.
Los sensores digitales toman un número finito de valores.
Según variable física medida: presencia/proximidad, presión, temperatura,
humedad, velocidad, caudal, etc.
Según rango de valores que proporciona: de medida/todo-nada. Los
sensores de medida proporcionan a la salida todos los valores posibles
correspondientes a cada valor de la entrada (ej. Sensor analógico
termorresistivo). Los sensores todo/nada, utilizados en sistemas discretos,
detectan si la magnitud está por encima de determinado valor. Su salida solo
puede tomar 2 valores diferentes. Son ejemplos de este tipo de sensores los
que indican si se ha producido presencia/ausencia de un objeto en las
proximidades del sensor.
2.1.3 Tipos de sensores
[Link] Interruptores de acción mecánica
Existen ciertos interruptores que se accionan mediante contacto físico y fuerza
suficiente sobre cierta parte del mismo (normalmente una palanca). Su uso está
muy extendido debido a su coste reducido, sin embargo, también limitado a
ciertas aplicaciones debido a ciertas desventajas:
Una vida operativa más corta por el desgaste del rozamiento del sensor.
Un problema de rebote de la señal en conmutación.
Algunas de las aplicaciones de estos sensores son la de desconectar límites de
carrera, controlar avance de elementos en máquinas herramienta, robots, etc.
En particular, el sensor final de carrera se asocia en la industria a un sensor de
contacto que detecta el final del desplazamiento de un objeto móvil en un
proceso industrial. Estos sensores suelen ser muy robustos y suelen estar
diseñados para trabajar en ambientes agresivos. Se pueden apreciar diversos
tipos en la Fig. 2.4.
Figura 2.4: Interruptor de acción mecánica
[Link] Sensores de proximidad sin contacto
La detección (sin contacto) de la presencia de un objeto depende de diversos
factores como, por ejemplo, el material del objeto a detectar o la distancia a la
que debe ser colocado para ser detectado. De acuerdo con el principio físico en
el que se basa su funcionamiento pueden ser optoelectrónicos (accionados por
luz), inductivos (de acción magnética), capacitivos (de acción capacitiva) y
ultrasónicos (de acción ultrasónica).
Pueden tener salida todo/nada normalmente abierta (NO) o normalmente
cerrada (NC) y estar implementados con relés o transistores.
Sensores inductivos de proximidad
El sensor inductivo detecta la presencia de cualquier objeto de material
conductor sin necesidad de contacto físico, y su funcionamiento se basa en la
influencia sobre algunos metales y semiconductores del campo magnético
generado por la bobina del sensor.
Además de la bobina, el sensor de proximidad inductivo se compone de un
circuito oscilador LC del que forma parte, un rectificador (que proporciona
tensión continua a partir de alterna), un comparador (que proporciona dos
tensiones distintas en función de la presencia/ausencia del objeto, por ejemplo,
un disparador Schmitt) y una etapa de salida (por ejemplo, tipo relé), tal y como
se muestra en la Fig. 2.5.
Figura 2.5: Sensor inductivo: estructura
Cuando se hace pasar una corriente por una bobina, se genera un flujo
magnético ϕϕ que depende de la inductancia de la bobina, la cual a su vez
depende de las características físicas (longitud, número de espiras, sección) y la
permeabilidad del núcleo. La permeabilidad mide la capacidad de conducción
del campo magnético de un material, y es igual al producto de permeabilidad en
el vacío y permeabilidad relativa. Si a la bobina se le acerca un material
ferromagnético (cuya permeabilidad relativa es muy superior a 1), las líneas de
fuerza del flujo magnético variable cortan al material y hace que se induzcan
corrientes de Foucault. Dichas corrientes crean un campo magnético que se
opone al de la bobina, y esto tiene un efecto de reducir la inductancia
cambiando levemente la frecuencia de oscilación y reduciendo la amplitud de
las oscilaciones.
El circuito oscilador está pensado para tener máxima amplitud de oscilación sin
presencia de objeto. Si hay presencia de objeto, se produce una disminución de
amplitud de oscilación por transferencia de energía debido a la corriente de
Foucault. Si se detecta una disminución de amplitud por debajo de un nivel de
operación, la salida se activa (ver Fig. 2.6).
Figura 2.6: Sensor inductivo: funcionamiento
El fabricante especifica la distancia teórica máxima a la que el sensor detecta el
objeto patrón (cuadrado de acero de tamaño específico dependiente de las
propiedades del sensor). En general, la distancia de detección de este tipo de
sensores es pequeña (1-50mm). La distancia a la cual el objeto es detectable
depende de la permeabilidad del material, a menor permeabilidad menor
distancia. Estos sensores funcionan peor si el material es paramagnético
(permeabilidad magnética relativa superior a la unidad), e incluso puede que no
se produzca la detección si el material es diamagnético (permeabilidad relativa
inferior a la unidad).
Resumiendo, este tipo de sensores se pueden utilizar cuando se requiere
detectar sin contacto la presencia de objetos metálicos ubicados en máquinas
herramienta, robots o líneas de producción. El sensor se activa como un
interruptor al detectar objeto, y genera una señal eléctrica (libre de rebote a
diferencia de los interruptores mecánicos) que puede utilizarse en el proceso,
por ejemplo, para la conmutación de electroválvulas.
El aspecto físico de este sensor se muestra en la Fig. 2.7. También se muestra
un sensor capacitivo (que se verá en la siguiente sección) puesto que son muy
parecidos10.
Figura 2.7: Ejemplo de sensor inductivo (izquierda) y capacitivo (derecha).
Sensores capacitivos de proximidad
Estos sensores se basan en la interacción producida entre el objeto a detectar y
el campo electrostático que genera el propio sensor. El funcionamiento es
similar al caso inductivo, pero ahora el sensor es un condensador.
La capacidad de un condensador depende de la distancia entre electrodos, su
área y la permitividad dieléctrica que representa la capacidad del material de
polarizarse ante la presencia de un campo eléctrico. La permitividad dieléctrica
es igual al producto de la permitividad del vacío y de la permitividad relativa del
material dieléctrico que separa las placas del condensador.
Cuando un objeto se aproxima al sensor y entra al campo electrostático de los
electrodos, la capacidad del condensador se incrementa. La variación de la
capacidad se detecta mediante un circuito oscilador del que forma parte. Debido
a un aumento de capacidad, la amplificación del oscilador se incrementa
haciendo al oscilador entrar en oscilación. Cuando la amplitud de oscilación
supera un cierto nivel ante la presencia de un objeto, el estado del sensor
cambia. Si el objeto se aleja, la amplitud del oscilador disminuye hasta conmutar
al estado original (sin oscilación). El sensor también se compone de un circuito
rectificador, un comparador y una etapa de salida (igual que el sensor inductivo),
tal y como se muestra en la Fig. 2.8. Existe otra configuración en la que el
propio objeto a detectar es el electrodo principal.
Figura 2.8: Sensor capacitivo: funcionamiento
Este tipo de sensores detectan tanto materiales metálicos como no metálicos,
como el papel, vidrio o tela. Los materiales cuyos valores de constante
dieléctrica sean más altos serán más fáciles de detectar que aquellos con
valores más bajos. Por ejemplo, el agua, que tiene una constante de 80, será
fácilmente detectable, mientras que el sensor no será sensible al aire que tiene
una constante de 1. En este sentido, los materiales con altas constantes
dieléctricas pueden ser detectados a través de las paredes de envases cuya
constante dieléctrica sea menor. Por lo tanto, se pueden utilizar para el control
de llenado de recipientes o control de fluidos a través de barreras. También son
utilizados para muchos dispositivos con pantalla táctil, como teléfonos móviles,
ya que el sensor percibe la pequeña diferencia de potencial entre membranas
de los dedos eléctricamente polarizados de una persona.
Como desventajas, es importante destacar que los sensores capacitivos tienen
una distancia de detección corta (en torno a 1-30mm) que varía según el
material que deba detectar, y al mismo tiempo son extremadamente sensibles a
los factores ambientales.
Sensores optoelectrónicos de proximidad
Son sensores que detectan la presencia de un objeto mediante fenómenos
relacionados con la luz. También se conoce a estos sensores como fotocélulas,
sensores ópticos o detectores fotoeléctricos.
Figura 2.9: Sensor óptico: tipos
En cada sensor existe un emisor que genera un haz de luz (en el espectro
visible o infrarrojo) y un receptor que puede recibir o no el haz de luz emitido o
recibirlo modificado, según la presencia del objeto. Estos sensores se pueden
clasificar, atendiendo al método de detección utilizado y la disposición de los
elementos emisor y receptor, como (ver Fig. 2.9):
Fotocélulas de barrera de luz: el emisor y receptor están separados y
enfrentados, y el objeto bloquea el haz de luz generado por el emisor.
Fotocélulas de reflexión: el emisor y receptor comparten carcasa, y el haz de
luz generado por el emisor se refleja hasta llegar al receptor. El haz de luz se
puede reflejar en un espejo o en el propio objeto. Cuando existe reflexión en el
espejo, el receptor identifica la presencia de un objeto si no se recibe el haz
generado por el emisor y reflejado por el espejo. Dependiendo de la
configuración del sensor, se puede utilizar para detectar objetos con diferente
grado de transparencia. Para que se dé la reflexión en el objeto, este debe
contar con unas características mínimas de reflectividad. Según la luz se refleja
en el espejo en múltiples direcciones o en una única dirección, hablamos de
sensores de reflexión difusa o definida.
El emisor normalmente manda una señal de luz modulada, es decir, la fuente de
luz recibe impulsos de corriente que generan impulsos de luz. De esta manera
se puede aplicar mayor potencia instantánea a la fuente de luz, y se facilita la
amplificación de la señal alterna en el receptor, por lo que se logra un sensor de
mayor alcance. Además, el emisor incluye una lente para conseguir luz colimada
a su salida.
La fuente de luz suele ser un diodo de infrarrojos (de arseniuro de galio, GaAs)
o luz visible mediante LEDs (Light Emitting Diode) de color rojo o verde.
El receptor suele incluir una lente a su entrada para concentrar el haz de luz
emitido en un elemento fotosensible (como el fotodiodo, el fototransistor o el
fotodarlington), el cual ve modificado alguno de sus parámetros característicos
con la incidencia de la luz. Además, pude filtrar y amplificar la señal (en base a
la frecuencia de pulsos generados en el emisor) para evitar la luz que no
procede del emisor.
Estos sensores pueden tener la activación cuando hay luz o cuando no la
reciben. El circuito del receptor activa o desactiva la salida según si la señal
recibida supera un determinado umbral. Dada una distancia de trabajo y unas
condiciones ideales, el margen con el cual la señal supera un cierto umbral se
conoce como exceso de ganancia. Cuando el ambiente no es ideal, por ejemplo,
ante la presencia de cierta suciedad, será más difícil detectar la señal, por lo
tanto, el exceso de ganancia nos da una idea de la capacidad del sensor de
superar pérdidas de señal.
Una posible aplicación de estos sensores sería el conteo de botellas, detección
de taladros, control de altura en una línea de producción o implementar una
barrera óptica.
Sensores ultrasónicos de proximidad
Estos sensores basan su funcionamiento en las señales sonoras de frecuencia
superior al valor audible por el ser humano, 20KHz, los ultrasonidos
(normalmente se limita a un rango de frecuencias de 20KHz-250KHz).
Constan de un elemento emisor y otro elemento receptor de ultrasonidos
utilizando como medio de transmisión normalmente el aire (Fig. 2.10). La
manera de realizar estos elementos es utilizando el efecto piezoeléctrico en
materiales: la presión sobre el material hace que se produzca un movimiento de
cargas por lo que aparece una diferencia de potencial entre las caras del
material (el receptor se basa en la deformación producida por señales de
presión del aire). Este efecto es reversible, por lo que si se aplica una diferencia
de potencial aparece una deformación del material (el emisor produce señales
de presión de aire de la misma frecuencia que la señal de voltaje aplicada).
Figura 2.10: Sensor de ultrasonidos: tipos
Un tipo de sensores ultrasónicos son los sensores detectores de eco, que no
solo detectan la presencia de un objeto si no que miden la distancia al mismo.
Para ello el receptor y el emisor están situados en la misma carcasa. El emisor
transmite un tren de impulsos que es reflejado en el objeto y el eco es detectado
por el receptor. Un circuito electrónico mide el tiempo que se tarda en recibir el
eco, y conocida la velocidad del sonido en el aire (aproximadamente 340m/s) se
determina la distancia al objeto.
Mediante estos sensores se pueden detectar líquidos, sólidos o materiales de
distintas forma y colores que tengan unas mínimas características de reflexión
de los ultrasonidos.
Las limitaciones de este tipo de sensores son su carácter paraxial (la trayectoria
de las ondas debe ser perpendicular al sensor) y su dependencia con el medio
ambiente ( ya que tendrá cierta influencia en la velocidad del sonido).
Algunos ejemplos de aplicaciones de los ultrasonidos son la medida de nivel en
recipientes, la medición de alturas, el control anticolisión, la medición de fisuras
en materiales, etc.
Interruptor de lengüeta (Reed Swicht)
Un interruptor de lengüeta o reed switch (Fig. 2.1111) es un interruptor eléctrico
activado por un campo magnético generado por un imán permanente o una
bobina. Está formado por un par de contactos ferrosos encerrados al vacío
dentro un tubo de vidrio, de manera que cuando los contactos están
normalmente abiertos se cierran en la presencia de un campo magnético;
cuando están normalmente cerrados se abren en presencia de un campo
magnético.
Figura 2.11: Sensor de lengüeta o reed
Un uso muy extendido se puede encontrar en los sensores de las puertas y
ventanas de las alarmas antirrobo, el imán va unido a la puerta y el interruptor
de lengüeta al marco.
[Link] Sensores de posición
La posición y el avance de objetos en los procesos de fabricación son datos que
normalmente se desean conocer para controlar el proceso. Según el margen de
distancias de trabajo (puede variar desde centésimas de milímetros hasta
decenas de metros) se utilizan sensores basados en diferentes principios
físicos.
Codificadores de posición optoelectrónicos: Encoders
Estos sensores están basados en la detección de señales de luz que atraviesan
un disco que posee n pistas concéntricas, cada una con zonas opacas y
transparentes alternas asignadas a los números 0 y 1 respectivamente. A cada
pista le corresponde un emisor de luz y un receptor sensible a la luz, de manera
que, si dividimos el disco en 2 n sectores, cada uno se puede codificar con un bit
por pista cuyo valor depende de la medida del receptor. La señal recibida pasa a
un circuito cuya salida se encuentra a un nivel de tensión correspondiente a un
nivel lógico si recibe luz, y al contrario si no hay señal luminosa.
Los codificadores de posición pueden ser absolutos (cuando miden la posición
respecto a una referencia) o incrementales (cuando miden un incremento de la
posición). El principal inconveniente de estos últimos es que pierden datos si se
desconecta la alimentación.
Potenciómetro
Este sensor consiste en una resistencia (de geometría lineal o angular) cuyo
valor varía en función del movimiento de un contacto, por lo tanto, al aplicarle
corriente, la tensión de salida también variará. El principal inconveniente es el
desgaste por rozamiento del contacto y la resistencia.
2.1.4 Criterios de selección
Algunas de las variables a tener en cuenta a la hora de elegir el sensor
adecuado para una aplicación determinada son:
Magnitud a medir
Tipo de información: discreto/continuo
Uso de la medida (resolución, precisión, fidelidad…)
Acople con otros dispositivos
Condiciones ambientales (criterios de seguridad)
Precio
