SISTEMAS DE CONTROL

FUNDAMENTOS DE MODELADO

Se desarrollarán los modelos de sistemas continuos en el tiempo,

eléctricos, mecánicos, electrónicos y electromecánicos,
básicamente de tipo lineal, invariantes en el tiempo y de
parámetros concentrados.

La forma de los modelos será en ecuaciones diferenciales, de

donde, empleando la transformada de Laplace, se obtiene la
función de transferencia.
 MODELADO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Los circuitos eléctricos se basan en elementos pasivos y fuentes de
voltaje y corriente. Los elementos pasivos se tabulan abajo.

Elemento Voltaje y corriente Voltaje y Impedancia Admitancia

carga
 MODELADO DE SISTEMAS
MECANICOS TRASLACIONALES.
Los sistemas mecánicos tienen tres elementos pasivos básicos.

El resorte almacena energía potencial, la masa almacena energía

cinética y el amortiguador viscoso disipa energía en forma de
calor.

Los elementos lineales se identifican con los siguientes

parámetros: el resorte con el parámetro K, relativo a su módulo
de elasticidad; la masa con el parámetro M y el amortiguador
con el coeficiente de fricción viscosa fv
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial de primer orden
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C (s) b0

R( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:
C (s) K

R( s ) s  1
b0
donde K , es la ganancia en estado estable,
a0
1
 , es la constante de tiempo del sistema.
a0
1
el valor s   a0   se denomina polo.

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
b0 R( s )  1
C ( s)  R( s)
s  a0
Utilizando transformada inversa de Laplace
1  1 
c(t )  b0L  
 s  a0
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  b0e a0t

se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

t c(t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3 0.049787 b0
respuesta al impulso

b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

 t
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de

magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C ( s)  R( s) R( s) 
s  a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  Ab0L  
 s ( s  a0 
)
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (1  e a0t )

Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

respuesta al escalón
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
 0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
 4 t

Comentarios:
•La constante de tiempo (  ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% ( 3 )
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de

magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C ( s)  R( s) R( s)  2
s  a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK e a0t

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota: respuesta a la rampa

Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada  seg. AK error en
AKt  estado estable
En otras palabras siempre que la  a0 t
ganancia en estado estable (K) del c (t )  AK (t   )  AK e
sistema no sea igual a uno,
existirá un error en estado estable.  t
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:

1. De la función de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una gráfica (o datos) de respuesta de salida obtener la función de
transferencia.

Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente función de transferencia.
1
I (s) L

V ( s) s  R
L
Determinar la corriente i (t ) cuando se aplica una entrada escalón de 1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta
normalizar la función de transferencia para visualizar la respuesta:
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1 1 K Ganancia en estado
I (s) R R
 estable
V (s) L s  1
R L  Constante de tiempo
R
entonces directamente se obtiene la ecuación:

1
R
R
1  t
i (t )  (1  e L )
R

L L L L t
2 3 4
R R R R
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial lineal de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
 a1  a2c(t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R(s) E (s) K C (s) K es una const.
que representa
s( s  p) una ganancia.

p es una const. real

representa al polo
del sistema.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
 2
R( s ) s  ps  K
C (s) K

R( s)  p2  p2 
s  p   p
K s  K
 2 4  2 4 
  
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2 2
p
1. Reales diferentes si: p  K , 2. Reales iguales si: K
4 2
4
p
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K   n2 p  2n  2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

C ( s)  n2
 2 forma estándar del sistema
R( s) s  2n s   n2 de segundo orden.

donde  n es la frecuencia natural no amortiguada,  se denomina

atenuación,  es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinámico del sistema de segundo orden se describe en términos de los
parámetros  y  n .

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado (0    1): en este caso C ( s) R( s) se escribe
C ( s)  n2

R( s) ( s  n  j d )( s  n  j d )
donde  d   n 1   se denomina fracuencia natural amortiguada. Si R(s )
2

es una entrada escalón, entonces

 n2
C ( s)  2
( s  2n s   n2 ) s
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Utilizando fracciones parciales

1 s  n n
C ( s)   
s ( s  n )   d ( s  n ) 2   d2
2 2

y conociendo que
-1  s  n   nt
L  2
 e cos d t
 ( s  n )   d 
2

-1  d   nt
L  2
 e sen d t
 ( s  n )   d 
2

Se obtiene la salida en el tiempo

e  nt 
  d t  tan 1 1   2

c(t )  1  sen (t  0)
1 2   
 
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(2) Caso de amortiguamiento crítico (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escalón es

 n2
C ( s) 
(s   n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t )  1  e nt (1   nt ) (t  0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(3) Caso sobreamortiguado (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es
 n2
C ( s) 
( s  n   n  2  1)( s  n   n  2  1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 (   2 1) nt
c(t )  1  e
2   1(    1)
2 2

1 (   2 1) nt
 e
2   1(    1)
2 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

2
 0
1.8
  0.2
1.6
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0.8
1

0.8
  1 ca
0.6

0.4
  1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escalón de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s)  2
s  2n s  n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c(t )
n  nt
para (0    1) c(t )  e sen n 1   2
t (t  0)
1  2

para (  1)
n (   2 1) nt n (   2 1) nt
c(t )  e  e (t  0)
2  2 1 2  2 1
para (  1)

c(t )  n2tent (t  0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1
  0.2  0
0.8
  0.4
0.6
  0.7
0.4
  1 ca
0.2
  1 sa
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 Figura. Respuesta

-1
al impulso de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se comparan
basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La característica
transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.

1. Tiempo de retardo td
2. Tiempo de crecimiento tr
3. Tiempo pico tp
4. Sobreimpulso máximo Mp
5. Tiempo de establecimiento ts

a continuación se definen…
1.- Tiempo de retardo, td . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar
la mitad del valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden
2.- Tiempo de crecimiento, t r . Es el tiempo requerido para que la respuesta
aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o sobreamortiguados.

El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación

de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.

 ntr 
c(t )  1  e (cos d tr  send tr )  1
1  2


cos d tr  send tr  0
1  2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

o bien
   
cos d tr  cos d tr tan d tr  cos d tr 1  tan d tr   0
1  2
 1  2

1  2 d
tan d tr   
 
el tiempo de crecimiento es

1 1   d
   1  d
tr  tan   ,   tan
d     d 
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

3.- Tiempo pico, t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación
de respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene
n  nt p
( sen d t p ) e 0
1 2

sen d t p  0 , los valores que satisfacen esta ecuación son

0,  , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpulso.

d t p    tp 
d
Sistemas de segundo orden
4. SOBREPASO Mp
Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad
o valor deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la respuesta
evaluada en el tiempo pico.

M p  c(t p )  1

 n (  d ) 
    
 e cos d  sen d
    2  
 d 1 d 

 e  n  d 
 e  d 

Mpe 
 
1 2 
5.- Tiempo de establecimiento, ts . Es el tiempo mínimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error
preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es
el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se
mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:

4 4
t s  4T  
 n 
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R(s) 375 C (s)

s ( s  34)

Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
C (s) 375
 2
R( s ) s  34 s  375
Se utiliza la siguiente igualdad

375 n2
 2
s  34 s  375 s  2 n s  n2
2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

se obtiene

 n2  375  n  375   17

2n  34 34  d  86
  0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

1  d
  tan  0.499 rad .

 
tr   0.2849 segundos M p  e  d   0.00315  0.315%
d
 4
tp   0.33876 segundos ts   0.23529 segundos
d 

Nota: Analizar porque t s  tr  t p

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener

la función de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2

127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.75

Desarrollo: de la gráfica
142  127 Estos dos
Mp   0.1181 t s  0.75 segundos Parámetros
127 Son
suficientes
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

De t s
4 4
ts      5.3333
 ts
De M p y conociendo 
  d   
Mp e  d   7.84335
ln M p
Entonces
  5.3333  n   2   d2  9.48486
 d  7.84335 
n       0.56229
n
 n2 89.96256
G( s)  2 
s  2n s   n2 s 2  10.666s  89.96256
El modelo de sistemas mecánicos lineales se desarrolla
empleando las ecuaciones de los elementos involucrados y su
ecuación diferencial de conjunto se conoce como ecuación de
movimiento.
El modelado requiere proponer una dirección positiva del
movimiento. También se requiere el diagrama de cuerpo libre en
donde se indican todas las fuerzas que actúan sobre él.
Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para
formar la ecuación diferencial de movimiento, al sumar las
fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los
signos asignados, e igualando la suma a cero.
 2
d d
M 2 x(t )  f v x(t )  Kx(t )  f (t )
dt dt
Transformando con condiciones iniciales nulas,
Ms 2 X ( s )  f v sX ( s )  X ( s )  F (s )
Despejando el cociente Salida/Entrada
1
X (s) M

F (s) s 2  fv s  K
M M
 Modelado de sistemas mecánicos
traslacionales complejos.
En los sistemas mecánicos, el número de ecuaciones de
movimiento es igual al número de movimientos linealmente
independientes que también se designan grados de libertad.

La independencia lineal de movimiento implica que un punto de

movimiento del sistema todavía pueda moverse, aún cuando el
resto de los puntos de movimiento se mantengan fijos.

Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre

de cada punto de movimiento y luego se aplica la superposición.
Considerar el siguiente sistema mecánico de
dos grados de libertad
En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento,
primero se trazan las fuerzas debidas al movimiento del punto en
cuestión, manteniendo inmóviles los otros puntos de movimiento.

Después se trazan las fuerzas provocadas por el movimiento de los

otros puntos de movimiento, tomados por separado.

a) Fuerzas sobre M1
debidas a su propio
movimiento
b) Fuerzas sobre M1
debidas al movimiento
de M2
c)Superposición de
fuerzas en M1
Se procede de manera similar con los restantes puntos de
movimiento.

a) Fuerzas sobre M2
debidas a su propio
movimiento
b) Fuerzas sobre M2
debidas al movimiento
de M1
c)Superposición de
fuerzas en M2
De los diagramas de superposición de fuerzas se escriben las
ecuaciones diferenciales lineales del movimiento o sus
correspondientes ecuaciones simultáneas algebraicas, al sumar
las fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con
los signos asignados, e igualando la suma a cero.

De las ecuaciones algebraicas simultáneas despejar la variable

de salida y ponerla en forma racional con respecto de la entrada.

Para manejar las ecuaciones simultáneas podemos recurrir a la

regla de Cramer.
 Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales
El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al
traslacional

Los sistemas mecánicos tienen tres elementos pasivos básicos:

el resorte con su parámetro K; el momento de inercia con el J y
el coeficiente de fricción viscosa D
El número de ecuaciones de movimiento es igual al número de
movimientos linealmente independientes que también se
designan grados de libertad.

La independencia lineal de movimiento implica que un punto de

movimiento al giro del sistema todavía pueda moverse, aún
cuando el resto de los puntos de movimiento se mantengan fijos.

Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre

de cada punto de movimiento y luego se aplica la superposición.
 Sistemas rotacionales con engranes
Los engranes proporcionan ventajas a los sistemas rotacionales.
En la figura se muestra la interacción linealizada entre dos
engranes.

r11  r22
Propiedades del par de engranes.

 2 r1 N1
 
1 r2 N 2
T11  T2 2
T2 1 N 2
 
T1  2 N1
Tren de engranes