DINÁMICA ESTRUCTURAL

CLASE 4
DOCENTE:
CAROLINA SÁNCHEZ
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 • PRIMER CORTE:
SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE
LIBERTAD

• SEGUNDO CORTE:
SOLUCIÓN NUMÉRICA DE LA ECUACIÓN
CRONOGRAMA FUNDAMENTAL DE LA DINÁMICA DE SISTEMAS
DE 1 GRADO DE LIBERTAD Y ESPECTROS

• TERCER CORTE:
SISTEMAS DINÁMICOS DE VARIOS GRADOS DE
LIBERTAD
SEGUNDO CORTE:
SOLUCIÓN NUMÉRICA DE LA ECUACIÓN FUNDAMENTAL
DE LA DINÁMICA DE SISTEMAS DE 1 GRADO DE
LIBERTAD Y ESPECTROS
1. SOLUCIÓN NUMÉRICA A SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD :
• Integración numérica
• Interpolación de la excitación
• Runge Kutta
• Newmark

2. INFLUENCIA DEL AMORTIGUAMIENTO Y DEL PERIODO DE VIBRACIÓN

3. ESPECTROS
1. SOLUCIÓN NUMÉRICA
A SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
Los siguientes ejemplos se basan en la Carga de impacto
misma fuerza externa: P(t) 𝑝(𝑡)= 𝑝0(1−𝑡∕𝑡0 ) 𝑒^(−𝑏𝑡/𝑡0)
500000

p(t)= p0(1-t⁄t 0 ) e^(-bt/t0 ) ,

400000

con las variables y constantes

indicadas de forma particular para 300000

cada método. 200000

Es necesario conocer las condiciones

100000
iniciales (desplazamiento y velocidad)
cuando el tiempo es igual a cero (t=0) 0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
t
y tener los datos de la fuerza externa
-100000
para cada intervalo de tiempo.
 INTEGRACIÓN NUMÉRICA
Las constantes del método de
integración numérica o método
directo son:
A=(p(i+1)-pi )/[k*(t(i+1)-ti)]
B=(pi-cA)/k
C=u(0)-B
D=[u (̇ 0)+Cξω-A]/ωa

Para un intervalo posterior, las

condiciones iniciales serán
iguales a las condiciones finales
del paso anterior. Recuerde que
este procedimiento se hace para
cada intervalo de tiempo.
INTERPOLACIÓN DE LA EXCITACIÓN
Para utilizar este método, es necesario definir
las variables para el tiempo inicial y final del
intervalo. Para intervalos cortos, este método
es apropiado. Para intervalos largos, este
método no da buenas aproximaciones
Las ecuaciones de recurrencia son un poco
más dispendiosas de obtener que las
constantes del método de integración
numérica o método directo.
El desplazamiento y la velocidad en el tiempo
𝑖 + 1 son dados por las siguientes
expresiones:
𝑢𝑖+1 = 𝐴𝑢𝑖 + 𝐵 𝑢ሶ 𝑖 + 𝐶𝑝𝑖 + 𝐷𝑝𝑖+1
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝐴′𝑢𝑖 + 𝐵′𝑢ሶ 𝑖 + 𝐶′𝑝𝑖 + 𝐷′𝑝𝑖+1
Donde las constantes A a D’ se calculan así:
INTERPOLACIÓN DE LA EXCITACIÓN
Si el periodo T es constante, los coeficientes A a D’ se calculan una sola vez. Si el periodo es variable, se hace
necesario calcular las 8 variables para cada intervalo de tiempo diferente.
Generalmente el intervalo se toma como T/10, donde T es el periodo natural de la estructura.
 RUNGE KUTTA
El método de Runge Kutta da solución a
ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden. Se presenta el Runge
Kutta clásico de cuarto orden (por el
número de términos empleados para
definir la función)
ℎ
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + (𝑘1 + 2𝑘2 + 2𝑘3 + 𝑘4 )
6
Donde:
𝑘1 = 𝑓(𝑡𝑖 , 𝑢𝑖 )
𝑘2 = 𝑓(𝑡𝑖 + ℎΤ2 , 𝑢𝑖 + 𝑘1 ℎΤ2)
𝑘3 = 𝑓(𝑡𝑖 + ℎΤ2 , 𝑢𝑖 + 𝑘2 ℎΤ2)
𝑘4 = 𝑓(𝑡𝑖 + ℎ, 𝑢𝑖 + 𝑘3 ℎ)
Runge Kutta resuelve ecuaciones diferenciales de primer orden, y la ecuación de la dinámica
h=tamaño del paso o intervalo de es de segundo orden. Se hace un cambio de variables tomando u'=x, lo que implica calcular
tiempo (se recomienda h≤T/10, con T el otras 4 constantes, llamadas q1, q2, q3 y q4.
periodo de vibración)
𝑞1 = 𝑥𝑖
𝑡𝑖 = Valor del tiempo inicial
𝑞2 = 𝑥𝑖 + 𝑘1 ℎΤ2
𝑢𝑖 = Valor del desplazamiento inicial
𝑞3 = 𝑥𝑖 + 𝑘2 ℎΤ2
𝑞4 = 𝑥𝑖 + 𝑘3 ℎ
 NEWMARK
Este método se emplea cuando se tiene
aceleración lineal o aceleración uniforme
1
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + − 𝛽 𝑢ሷ 𝑖 + 𝛽𝑢ሷ 𝑖+1 ∆𝑡 2
2
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + 1 − 𝛼 𝑢ሷ 𝑖 + 𝛼𝑢ሷ 𝑖+1 ∆𝑡
Para la aceleración lineal
𝛼 = 1Τ2 y 𝛽 = 1Τ6
Para la aceleración uniforme
𝛼 = 1Τ2 y 𝛽 = 1Τ4
 2. INFLUENCIA DEL
AMORTIGUAMIENTO Y
DEL PERIODO DE
VIBRACIÓN
INFLUENCIA DEL AMORTIGUAMIENTO
Para conocer la importancia del amortiguamiento en una ecuación
dinámica, se procede a escribir dicha ecuación en términos de 𝜉 que
es la razón de amortiguamiento, mediante las siguientes igualdades:

𝜔𝑛 = 𝑘Τ𝑚 = constante; 𝑐/𝑚 = 2𝜉𝜔𝑛

La ecuación de movimiento con p(t) = 0 y c ≠ 0 sería:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
Dividiendo por la masa “m” se obtiene:
𝑢ሷ + 𝑢c/m
ሶ + 𝑢𝑘/𝑚 = 0
Con las igualdades anteriores se transforma en:
𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑢ሶ + 𝜔𝑛 2 𝑢 = 0
La solución es de la forma:
𝑢(0)
ሶ + 𝜉𝑢(0)𝜔𝑛
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑢(0)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡
𝜔𝐷
Variando la razón de amortiguamiento “𝜉” de 0.01 a 0.2
𝑐𝑜𝑛 𝜔𝐷 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑦 𝜉 ≤ 1 (variable). Condiciones iniciales: se puede concluir que a mayor razón de amortiguamiento
𝑢 0 = 1 y 𝑢ሶ 0 = 1 menor desplazamiento, según se aprecia en la gráfica:
 INFLUENCIA DEL PERIODO DE
VIBRACIÓN
Para conocer la importancia del periodo de vibración en una
ecuación dinámica, se procede a escribir dicha ecuación en
términos del periodo T, mediante la siguiente igualdad:
𝜔𝑛 = 2𝜋/𝑇
Partiendo de la ecuación dinámica y reemplazando 𝜔𝑛 = 2𝜋/𝑇 se
obtiene la siguiente igualdad:
𝑢ሷ + 2𝜉(2𝜋/𝑇)𝑢ሶ + (2𝜋/𝑇)2 𝑢 = 0
Como vimos en la unidad anterior (ver Vibración libre
amortiguada), la solución es de la forma:
−𝜉2𝜋𝑡 𝑢(0)
ሶ + 𝜉𝑢(0)2𝜋/𝑇
𝑢 𝑡 = 𝑒 𝑇 𝑢(0)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡
𝜔𝐷 Variando el periodo de vibración “T” de 0.1 a 0.3 se
puede concluir que a mayor periodo de vibración, mayor
𝑐𝑜𝑛 𝜔𝐷 = 2𝜋
𝑇
1 − 𝜉 2 𝑦 𝜉 ≤ 1 y constante. Condiciones iniciales: desplazamiento, según se aprecia en la gráfica.
𝑢 0 = 1 y 𝑢ሶ 0 = 1
3. ESPECTROS
ESPECTRO DE DESPLAZAMIENTO

Este es un espectro de respuesta.

Se construye con una razón de
amortiguamiento constante, variando el
periodo de vibración y graficando los
desplazamientos (o deformaciones)
máximos en valor absoluto contra el
periodo de vibración (o contra la
frecuencia).

Imagen tomada del libro guía (Chopra)

ESPECTRO DE DISEÑO
Para el diseño de estructuras civiles se
emplea el espectro de diseño de
aceleración que tiene en cuenta el lugar
donde será construida dicha estructura.
En Colombia, se cuenta con la norma
sismorresistente NSR-10, donde se
explica este concepto en el capítulo A.2.6.
La NSR-10 es de uso libre y se puede
descargar del Instituto distrital de
recreación y deporte de Bogotá, o en
Camacol.
La imagen fue tomada de la NSR-10
ESPECTRO DE DISEÑO
El espectro elástico de aceleraciones Sa se calcula
mediante las siguientes expresiones:
𝑇
𝑆𝑎 = 2.5𝐴𝑎 𝐹𝑎 𝐼 0.4 + 0.6 , 𝑆𝑎 = 2.5𝐴𝑎 𝐹𝑎 𝐼,
𝑇0
1.2𝐴𝑣 𝐹𝑣 𝐼 1.2𝐴𝑣 𝐹𝑣 𝑇𝐿 𝐼
𝑆𝑎 = y 𝑆𝑎 =
𝑇 𝑇2
Sa = Espectro elástico de aceleraciones
Aa= Coeficiente que representa la aceleración horizontal
pico efectiva para diseño. Se toma de A.2.2. y del
apéndice A.4.
Av = Coeficiente de aceleración que representa la
velocidad horizontal pico efectiva para diseño. Se toma
de A.2.2. y del apéndice A.4.
Para la obtención de Aa, Av, Fa y Fv, se recomienda leer
el capítulo A de la NSR-10.
Para obtener Fa y Fv se necesita saber la clasificación
del suelo y el coeficiente de importancia.
Tomado de la NSR-10
 PRESENTACIÓN
1. Reunirse en grupos o si es de su preferencia preséntese individualmente.
2. Escoger uno de los 4 métodos de solución numérica (integración, interpolación, Runge
Kutta o Newmark lineal).
3. Solucionar el siguiente problema:
Un sistema de un grado de libertad con masa 5000 kg, rigidez 4000 kN/m y ξ=0.025, es
sometido a una fuerza 𝑝 𝑡 = 𝑝0 1 − 𝑡Τ𝑡0 𝑒 −𝑏𝑡/𝑡0 , con p0 = 500 kN, t0 = 0.75 s, b = 4,
u(0)=0 y u’(0)=0. Determine la respuesta u(t) del sistema.
4. Presentar la gráfica y tabla de datos, como se mostró en esta clase. Si no puede o su
grupo no puede asistir a clase, envíe un video para ser presentado durante la clase.
5. Valor 10%. Fecha de presentación: próxima semana, máximo 15 minutos.