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Examen Ordinario

El documento analiza la cadena cinemática y los cuaterniones para rotación en un sistema robótico. Se utilizan valores angulares en un vector theta para calcular el TCP y el cuaternio mediante cinemática directa. Este proceso se repite para obtener resultados consistentes en el sistema.

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Diego Acosta
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Examen Ordinario

El documento analiza la cadena cinemática y los cuaterniones para rotación en un sistema robótico. Se utilizan valores angulares en un vector theta para calcular el TCP y el cuaternio mediante cinemática directa. Este proceso se repite para obtener resultados consistentes en el sistema.

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Se establece primeramente el análisis de la cadena cinemática y los cuaterniones

para rotación.
Asignamos los valores angulares previamente establecidos en nuestro vector theta

A partir del vector angular utilizamos la ecuación del robot para, por medio de
cinemática directa obtener el valor del TCP y el cuaternio del sistema.
Asignamos los valores angulares previamente establecidos en nuestro vector theta

A partir del vector angular utilizamos la ecuación del robot para, por medio de
cinemática directa obtener el valor del TCP y el cuaternio del sistema.
Asignamos los valores angulares previamente establecidos en nuestro vector theta

A partir del vector angular utilizamos la ecuación del robot para, por medio de
cinemática directa obtener el valor del TCP y el cuaternio del sistema.
Asignamos los valores angulares previamente establecidos en nuestro vector theta

A partir del vector angular utilizamos la ecuación del robot para, por medio de
cinemática directa obtener el valor del TCP y el cuaternio del sistema.
Asignamos los valores angulares previamente establecidos en nuestro vector theta

A partir del vector angular utilizamos la ecuación del robot para, por medio de
cinemática directa obtener el valor del TCP y el cuaternio del sistema.

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