TALLERES DE SIMULACIÓN EN CONTROL DE PROCESOS
Control de Procesos (2015710-2)
Prof.: IQ, MSc. PhD Dolly Santos Barbosa
Sara Cabiativa
Jhuliana Duarte
Daniel Florez
2023-II
Sintonización de controladores PID en lazo cerrado
Considere un intercambiador de calor en el cual una corriente de proceso es calentada
gracias al calor latente de vaporización del vapor que entra al mismo. Para lograr mantener
la temperatura de salida en el valor que se desea para el proceso se propone el sistema de
control expuesto en la Figura 1. Adaptado del ejemplo 6-2.1 de Smith, C. A. and Corripio,
A. B., Principles and Practice of Automatic Process Control. 2nd Edition, 1997.
Figura 1. Lazo de control de retroalimentación para el control de temperatura del
intercambiador de calor [Figura 6-1.1. de of Smith, C. A. and Corripio, A. B., Principles
and Practice of Automatic Process Control. 2nd Edition, 1997].
Suponga que las funciones de transferencia para los elementos del lazo de control son:
Intercambiador (Proceso,𝐺𝑠(𝑠)): La respuesta del intercambiador al flujo de vapor tiene una
ganancia de 50 °C/(kg/s) y una constante de tiempo de 30 segundos.
(6. 1)
Sensor/transmisor (𝐻𝑠): El sensor/transmisor tiene un rango de calibración de 50 a 150 °C y
una constante de tiempo de 10 segundos.
(6. 2)
Válvula de control (𝐺𝑣(𝑠)): La válvula de control tiene una capacidad máxima de 1.6 kg/s de
vapor, característica lineal, y una constante de tiempo de 3 segundos.
(6. 3)
El diagrama de bloques del lazo de control de temperatura para el proceso descrito se muestra
en la Figura 2.
Controlador (𝐺𝑐(𝑠)): La función de transferencia depende del tipo de controlador que se use
puede ser P, PI, PID real o PID ideal.
Figura 2 Diagrama de bloques para el lazo de control de temperatura del
intercambiador de calor
Para la descripción anterior:
1. Realizar la representación de la figura 2 en Simulink® en función del , para un
cambio tipo escalón unitario en la referencia 𝑅(𝑠). Tenga en cuenta que el cambio sólo
ocurre en la referencia . Como el valor de la perturbación no va a cambiar, no es
necesario incluirla en el diagrama desarrollado en Simulink.
Así, el diagrama queda:
Figura 3. Representación gráfica en Simulink de la descripción anterior.
2. Obtener la ganancia última 𝐾𝑐𝑢 y el periodo último (ω𝑢) (realizando cambios en el
𝐾𝑐 hasta obtener el comportamiento necesario para determinar los parámetros).
Adjuntar las gráficas y el análisis correspondiente.
Se realizaron incrementos en Kc comenzando desde 1 hasta que se observo el
comportamiento oscilatorio con amplitud de onda constante, es decir, un
comportamiento de estabilidad marginal. De la figura 4-7 se muestran algunos
resultados obtenidos.
Figura [Link] T0 (°C) vs Tiempo para un Kc = 1.
Figura [Link] T0 (°C) vs Tiempo para un Kc = 30.
Figura [Link] T0 (°C) vs Tiempo para un Kc = 20.
Figura 7. Grafica T0 (°C) vs Tiempo para un Kc = 23.8.
Como se evidencia en la figura 7, presenta un comportamiento oscilatorio con
amplitud constante para Kc=23.8, por lo tanto, se determina que la ganancia última
es:
%𝐶𝑂
𝐾𝑢 = 23. 8 %𝑇𝑂
Así mismo podemos determinar el peróxido último teniendo en cuenta que en la
gráfica 7 se puede evidencia cómo se forma una onda completa y media en un
intervalo de tiempo de 50 s. El cálculo del periodo último queda:
1.5
ω = 50 𝑠
= 0, 03 𝐻𝑧
1
𝑇𝑢 = ω
= 33. 33 𝑠
3. Encontrar los parámetros de sintonización por el método de Ziegler & Nichols (Z-N)
en lazo cerrado para los siguientes casos:
Para determinar los parámetros de ajuste, se utilizó el método de Ziegler y Nichols (Z-N) en
un sistema de lazo cerrado, empleando las fórmulas de la figura 8:
Figura 8. Parámetros para los tipos de controlador
3.1. Uso de un controlador proporcional (P)
%𝐶𝑂
𝐾𝑢 23.8 %𝑇𝑂 %𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 2
= 2
= 11. 9 %𝑇𝑂
3.2. Uso de un controlador Proporcional-Integral (PI)
%𝐶𝑂
𝐾𝑢 23.8 %𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 2.2
= 2.2%𝑇𝑂 = 10. 8 %𝑇𝑂
𝑇𝑢 33.33 𝑠
τ𝐼 = 1.2
= 1.2 = 27. 78 s
3.3. Uso de un controlador Proporcional-Integral-Derivativo real
%𝐶𝑂
𝐾𝑢 23.8 %𝑇𝑂 %𝐶𝑂
𝐾𝑐' = 1.7
= 1.7
= 14 %𝑇𝑂
𝑇𝑢 33.33 𝑠
τ𝐼' = 2
= 2 = 16. 67 s
𝑇𝑢 33.33 𝑠
τ𝐷' = 8
= 8
= 4. 167 s
3.4. Uso de un controlador Proporcional-Integral-Derivativo idea;
𝐾𝑐 = 𝐾𝑐' 1 + ( τ𝐷'
τ𝐼' ) (
= 14 1 +
4.167
16.67 ) = 17. 5 %𝐶𝑂
%𝑇𝑂
τ𝐼 = τ𝐼' + τ𝐷' = 20. 834 𝑠
τ𝐼'×τ𝐷'
τ𝐷 = τ𝐼'+τ𝐷'
= 3. 334 𝑠
4. Simular el lazo de control, graficar las respuestas de la salida del controlador y de la
variable controlada para un cambio tipo escalón unitario de magnitud 1 en la
referencia 𝑅(𝑠), para cada uno de los casos del numeral 3 (tenga en cuenta que la
función de transferencia 𝐺𝑐(𝑠) cambia en cada caso).
Las primeras gráficas de cada par son de la salida del sistema
● Para proporcional:
Figura 9. Gráfica T0 (°C) vs Tiempo para controlador P
Figura 10. Gráfica M(s) [%CO] vs Tiempo para controlador P
● Para proporcional – Integral
Figura 11. Gráfica T0 (°C) vs Tiempo para controlador PI
Figura 12. Gráfica M(s) [%CO] vs Tiempo para controlador PI
● Para PID real
Figura 13. Gráfica T0 (°C) vs Tiempo para controlador PID real
Figura 14. Gráfica M(s) [%CO] vs Tiempo para controlador PID real
● Para PID ideal
Figura 15. Gráfica T0 (°C) vs Tiempo para controlador PID ideal
Figura 16. Gráfica M(s) [%CO] vs Tiempo para controlador PID ideal
5. Realizar una gráfica que incluya las respuestas del sistema para todos los
controladores.
Figura 17. Gráfica T0 (°C) vs Tiempo para todos los tipos de controlador
Figura 18. Gráfica M(s) [%CO] vs Tiempo para todos los tipos de controlador
6. Comparar y analizar las respuestas de cada uno de los tipos de controladores a partir
de las gráficas obtenidas (especialmente la gráfica del numeral 5).
Tras completar el análisis de las gráficas anteriores, se observa que, en el caso del control
proporcional, se logra una estabilización más rápida debido a la ausencia del modo
derivativo, que tiende a generar interferencias en la respuesta del controlador, como se
evidencia en las otras representaciones gráficas. Es importante tener en cuenta que al cambiar
el controlador, también se modifican los parámetros de sintonización.
En el caso del control proporcional, se busca minimizar el error offset, lo que implica el uso
de ganancias elevadas que, aunque aceleran la convergencia, provocan demoras. Por otro
lado, el control proporcional-integral (PI), al abordar la corrección del error offset, permite
reducir la ganancia, disminuyendo así el tiempo necesario para que el sistema alcance la
estabilidad, como se refleja en la gráfica. A pesar de ello, persisten variaciones influenciadas
por el parámetro de tiempo integral.
En cuanto al controlador PID ideal, se aprecia que requiere más tiempo para alcanzar la
estabilidad debido a la sobresaturación en uno de los modos, posiblemente la sobresaturación
del modo derivativo, ya que el control PI presenta menos inconvenientes en este aspecto. Este
controlador exhibe, en el mismo intervalo de tiempo, la mayor cantidad y amplitud de
oscilaciones, con una tasa de decaimiento inadecuada.
Finalmente, el controlador PID real logra mitigar estas saturaciones. Aunque no alcanza la
eficacia del control PI, sigue siendo considerablemente mejor en comparación con el PID
ideal.
