Fundamentos de Dinámica

Semana 12
▪ Momento de inercia de masa
▪ Trabajo y energía

Docente: Mg. Ing. IDROGO PEREZ DARWIN L.

 El estudiante comprende el
concepto de momento de inercia y
su relación con el movimiento
rotacional, identificando cómo la
masa y su distribución afectan la
resistencia al cambio de rotación,
y aplicar correctamente fórmulas
para calcularlo en distintos
cuerpos rígidos.

LOGRO DE LA SESIÓN
❑ Dudas sobre la sesión anterior
El motor M levanta el
embalaje de 100 kg. Si la
velocidad del embalaje se
incrementa de manera
uniforme de 1.5 m/s a 4.5
m/s en 5 s, determine la
tensión desarrollada en el
cable durante el
movimiento.
❑ Dudas sobre la sesión anterior

El motor M levanta el
embalaje de 100 kg. El motor
ejerce una fuerza en el cable
𝟏
de 𝑻 = 𝟐𝟎𝟎𝒕 + 𝟏𝟓𝟎 𝑵 ,
𝟐

donde t está en segundos. Si

el embalaje comienza a
elevarse del punto de reposo
en el suelo, determine su
rapidez cuando t =5 s.
❑ Diseño de vigas y columnas: Ayuda a
determinar la resistencia a la flexión de
una sección. Cuanto mayor el momento
de inercia, más rígida será la estructura
frente a cargas que la doblen.
❑ Distribución del material: Se usa para
decidir la forma y dimensiones óptimas de
elementos estructurales (como perfiles en
I, T, L) que resistan mejor los esfuerzos
sin usar más material del necesario.
❑ Análisis sísmico y de viento: Es
fundamental para analizar cómo se
deforma una estructura ante fuerzas IMPORTANCIA DE
MOMENTO DE
externas. INERCIA DE MASA.
¿QUÉ CONOCEMOS DE MOMENTO DE INERCIA
DE MASA?
 ❑ Es una medida de inercia rotacional: Es la
resistencia que presenta un objeto a
cambiar su estado de rotación respecto a
un eje. Es análogo a la masa en el
movimiento lineal.
❑ Depende de dos factores:
✓ La masa del objeto
✓ La distribución de esa masa respecto al eje
de giro
✓ A mayor distancia de la masa al eje, mayor

¿QUÉ CONOCEMOS DE MOMENTO DE es el momento de inercia.

INERCIA DE MASA?
DESARROLLO DEL TEMA
 ¿QUÉ VEREMOS HOY?

❑Momento de inercia de masa

❑Ecuaciones de movimiento
❑ Trabajo y Energía
❑ Momento de inercia de masa

❖ Como un cuerpo tiene tamaño y forma definidos, un sistema de fuerzas no

concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de
traslación del movimiento se estudiaron anteriormente y están regidos por la
ecuación F=ma.
❖ Los aspectos de rotación provocados por un momento M, están regidos por
una ecuación de la forma M= Iα. El símbolo I en esta ecuación se denomina
momento de inercia de masa. Por comparación, el momento de inercia
mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración angular (M= Iα) del mismo
modo que la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración (F=ma)
El volante del motor de este tractor genera un momento grande de inercia con respecto a su eje
de rotación. Una vez que se ponga en movimiento, será difícil detenerlo, lo cual también evitará
que el motor se pare y por tanto le permitirá mantener una potencia constante
Momento de inercia como la integral del “segundo momento” alrededor del eje de todos los
elementos de masa dm los cuales componen el cuerpo.

✓ El momento de inercia de masa siempre es una cantidad

positiva. Las unidades comunes para medirlo son kg . m2 o
slug .pie2.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, (x, y, z), la masa elemental dm
del cuerpo puede expresarse en función de su densidad y volumen como dm= ρ.dV. Si se
sustituye dm en la ecuación , entonces se calcula el momento de inercia del cuerpo con
elementos de volumen en la integración, es decir:
En el caso especial en que sea una constante, este término se saca de la integral y la
integración es entonces puramente una función de geometría
❑Teorema de ejes paralelos.

Si se conoce el momento de inercia del

cuerpo con respecto a un eje que pasa
por su centro de masa, entonces puede
determinarse el momento de inercia con
respecto a cualquier otro eje paralelo
por medio del teorema de los ejes
paralelos. Este teorema se deriva de la
consideración del cuerpo que se
muestra en la figura.
❑ Radio de giro

De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje especificado se reporta
en manuales por medio del radio de giro, k. Éste es una propiedad geométrica que tiene unidades de
longitud. Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento de inercia del cuerpo
se determina con la ecuación
❑ Cuerpos compuestos

❖ Si un cuerpo se compone de varias formas simples como discos, esferas y barras,

su momento de inercia con respecto a cualquier eje se determina por la suma
algebraica de los momentos de inercia de todas las formas compuestas calculadas
con respecto al eje.
❖ La adición algebraica es necesaria puesto que una parte compuesta debe
considerarse como una cantidad negativa si ya se contó como una pieza de otra de
parte, por ejemplo, un “agujero” restado de una placa sólida. El teorema de los ejes
paralelos se requiere para los cálculos si el centro de masa de cada parte
compuesta no queda en el eje. Para el cálculo, entonces:
❑ Ecuaciones de movimiento de cinética plana

Aquí el origen del marco de referencia inercial x, y, z coincide con el punto arbitrario P en
el cuerpo. Por definición, estos ejes no giran y están fijos o se trasladan a velocidad
constante.
❑ Ecuación de movimiento de traslación
❖ Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la
Las fuerzas externas que actúan en el
ecuación de movimiento de traslación puede
cuerpo de la figura representan el efecto
escribirse en la forma de dos ecuaciones
de las fuerzas gravitacionales, eléctricas,
escalares independientes, es decir:
magnéticas o de contacto entre cuerpos
adyacentes. Como este sistema de
fuerzas se consideró en el análisis de un
sistema de partículas, aquí puede usarse
la ecuación:

✓ Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento

de traslación del centro de masa de un cuerpo rígido.
Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleración
de su centro de masa G.
❑ Ecuación de movimiento de rotación
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto P coincide con el centro de masa G del
cuerpo. Si éste es el caso, entonces 𝑥ҧ =𝑦ത = 0, y por consiguiente

❖ Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de

todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es igual al
producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y
a la aceleración angular del cuerpo.
❖ Este importante resultado indica que cuando los
momentos de las fuerzas externas mostradas en el
diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al punto
P, equivalen a la suma de los “momentos cinéticos” de
las componentes de 𝑚. 𝑎𝐺 con respecto a P más el
“momento cinético” de 𝐼𝐺 .α.
❑ Aplicación general de las ecuaciones de movimiento.

Para resumir este análisis, se pueden escribir tres ecuaciones escala res independientes que
describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico.
❑ Ecuaciones de movimiento: traslación

❖ Traslación rectilínea

Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de
trayectorias de línea recta paralelas.
❑ Traslación curvilínea
❑ Trabajo y Energía

En este capítulo aplicaremos

métodos de trabajo y energía para
resol ver problemas de movimiento
plano que implican fuerza,
velocidad y desplazamiento. Pero
primero tendremos que desarrollar
una forma de obtener la energía
cinética del cuerpo cuando éste se
somete a traslación, rotación
alrededor de un eje fijo o a
movimiento plano general.
❑ Traslación ❑ Rotación con respecto a un eje fijo

Cuando un cuerpo rígido de masa m Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de

se somete a traslación rectilínea o a un eje fijo que pasa por el punto O, figura,
traslación curvilínea, figura, la el cuerpo tiene energía cinética tanto de
energía cinética producida por la traslación como de rotación, de modo que
rotación es cero, en vista de que
ω=0. La energía cinética del cuerpo
es por consiguiente:
Según el teorema de los ejes paralelos, los
términos entre paréntesis representan el
momento de inercia IO del cuerpo con
respecto a un eje perpendicular al plano de
movimiento y que pasa por el punto O.
❑ Trabajo de una fuerza
❖ Trabajo de una fuerza constante
❖ Trabajo de una fuerza variable
Si una fuerza externa Fc actúa en un cuerpo,
Si una fuerza externa F actúa en un cuerpo, figura y mantiene una magnitud constante Fc y
el trabajo realizado por ella cuando el dirección constante , en tanto que el cuerpo

cuerpo se mueve a lo largo de una experimenta una traslación s, entonces la

trayectoria s. ecuación anterior puede integrarse, de modo que

el trabajo es :
❖ Trabajo de un peso

El peso de un cuerpo realiza trabajo

sólo cuando su centro de masa G
experimenta un desplazamiento
vertical ∆y. Si este desplazamiento
es hacia arriba, el trabajo es
negativo, puesto que el peso se
opone al desplazamiento.
❖ Trabajo de una fuerza de resorte

Si un resorte elástico lineal se conecta a un

cuerpo, la fuerza 𝐹𝑠 =ks que actúa en el cuerpo
realiza trabajo cuando el resorte se alarga o
comprime desde s1 hasta una posición s2 más
lejana. En ambos casos el trabajo será negativo
puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone
a la dirección de la fuerza.. El trabajo es
❖ Fuerzas que no realizan trabajo

Existen algunas fuerzas externas que no realizan trabajo cuando el cuerpo se desplaza.
Estas fuerzas actúan o en puntos fijos en el cuerpo o tienen una dirección perpendicular a su
desplazamiento.
❖ Trabajo de un momento de par

El trabajo es positivo cuando M y dθ tienen el mismo sentido de dirección y negativo si estos vectores están en
el sentido opuesto. Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito medido en radianes, desde θ1
hasta θ2, el trabajo de un momento de par es por consiguiente

Si el momento de par M tiene una magnitud constante,

❑ Principio de trabajo y energía

Aplicar el principio de trabajo y energía desarrollado a cada una de las partículas de

un cuerpo rígido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energía es
un escalar, el principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido resulta:
PRÁCTICA
❑ PROBLEMA N°1

Si la placa que se muestra

en la figura tiene una
densidad de 8 000 kg/𝑚3 y
un espesor de 10 mm,
determine su momento de
inercia con respecto a un
eje dirigido perpendicular a
la página que pasa por el
punto O.
❑ PROBLEMA N°2

El péndulo de la figura cuelga del

perno en O y se compone de dos
barras delgadas de 10 lb de peso
cada una. Determine el momento
de inercia del péndulo con
respecto a un eje que pasa por (a)
el punto O y (b) el centro de masa
G del péndulo.
❑ PROBLEMA N°3

El automóvil de la figura tiene una

masa de 2 Mg y un centro de masa
en G. Determine la aceleración si las
ruedas traseras “propulsoras”
siempre patinan, en tanto que las
delanteras ruedan libremente. Ignore
la masa de las ruedas. El coeficiente
de fricción cinética entre las ruedas y
la carretera es 𝑢𝑘 = 0.25
❑ PROBLEMA N°4
La motocicleta de la figura tiene una masa de 125
kg y un centro de masa 𝑮𝟏 , mientras que el
motociclista tiene una masa de 75 kg y un centro
de masa en 𝑮𝟐 . Determine el coeficiente mínimo
de fricción estática entre las ruedas y el pavimento
para que el motociclista realice un “caballito”, es
decir, que levante la rueda delantera del suelo
como se muestra en la foto. ¿Qué aceleración se
requiere para hacer esto? Ignore la masa de las
ruedas y suponga que la rueda delantera gira
libremente.
❑ PROBLEMA N°5
Un embalaje uniforme de 50
kg descansa sobre una
superficie horizontal cuyo
coeficiente de fricción
cinética es 𝑢𝑘 = 0.2 .
Determine la aceleración si
se aplica una fuerza P=600
N al embalaje como se
muestra en la figura.
❑ PROBLEMA N°6

La viga BD de 100 kg que se

muestra en la figura está
sostenida por dos barras
cuya masa no se toma en
cuenta. Determine la fuerza
desarrollada en cada barra si
cuando θ=30°, ω = 6 rad/s.
❑ PROBLEMA N°7
El dragster tiene una masa de 1200 kg y un
centro de masa en G. Si se fija un paracaídas de
frenado en C y genera una fuerza de frenado
horizontal F=(1.6𝑣 2 ) N, donde v está en metros
por segundo, determine la velocidad crítica que
el dragster puede tener al desplegar el
paracaídas, de modo que las ruedas B estén a
punto de perder el contacto con el suelo, es
decir, que la reacción normal en B sea cero. Si
esa condición ocurre, determine la
desaceleración inicial del dragster. Ignore la
masa de las ruedas y suponga que el motor se
apaga de modo que las ruedas roten libremente.
❑ PROBLEMA N°8

El montacargas tiene una

masa de 70 kg y centro de
masa en G. Si levanta el
carrete de 120 kg con una
aceleración de 3 m/s2,
determine las reacciones en
cada una de las cuatro ruedas.
La carga es simétrica. Ignore
la masa del brazo móvil CD.
❑ PROBLEMA N°9
Al inicio de la carrera, las ruedas
propulsoras traseras B del automóvil de
1550 lb patinan en el pavimento.
Determine la aceleración del automóvil
y la reacción normal que el pavimento
ejerce en las dos ruedas delanteras A y
en las dos ruedas traseras B. El
coeficiente de fricción cinética es 𝑢𝑘
=0.7 y el centro de masa del automóvil
está en G. Las ruedas delanteras rotan
libremente. Ignore la masa de todas las
ruedas.
❑ PROBLEMA N°10
El auto deportivo tiene una masa de 1.5 Mg y un
centro de masa en G. Determine el tiempo más
corto que le lleva alcanzar una rapidez de 80
km/h si arranca desde el punto de reposo, si el
motor sólo impulsa las ruedas traseras, mientras
que las delanteras ruedan libremente. El
coeficiente de fricción estática entre las ruedas y
la carretera es 𝑢𝑠 = 0.2. Ignore la masa de las
ruedas en el cálculo. Si la potencia de propulsión
se pudiera suministrar a las cuatro ruedas, ¿cuál
sería el tiempo más corto para que el automóvil
alcance una velocidad de 80 km/h?
❑ PROBLEMA N°11
La barra que se muestra en la figura tiene
una masa de 10 kg y se somete a un
momento de par M= 50 N.m y a una fuerza
P= 80 N, la cual siempre se aplica
perpendicular al extremo de la barra.
Además, la longitud no alargada del
resorte es de 0.5 m y permanece en la
posición vertical debido a la guía de rodillo
en B. Determine el trabajo total realizado
por todas las fuerzas que actúan en la
barra cuando gira hacia abajo desde θ=0°
hasta θ= 90°.
❑ PROBLEMA N°12

El disco de 30 kg que se ilustra en la figura

está soporta do por un pasador que pasa por
su centro. Determine el número de
revoluciones que debe realizar para que
alcance una velocidad angular de 20 rad/s a
partir del punto de reposo. En él actúa una
fuerza constante F=10 N, aplicada a una
cuerda enrollada alrededor de su periferia y
un momento de par constante M= 5 N.m.
Ignore la masa de la cuerda en el cálculo.
❑ PROBLEMA N°13

La rueda mostrada en la figura pesa 40 lb y su

radio de giro es 𝑘𝐺 = 0.6 pie con respecto a su
centro de masa G. Si se somete a un momento
de par en el sentido de las manecillas del reloj
de 15 [Link] y rueda desde el punto de reposo
sin deslizarse, determine su velocidad angular
después de que su centro G se mueve 0.5 pie.
La rigidez del resorte es k=10 lb/pie e
inicialmente no está alargado cuando se aplica
el momento de par.
❑ PROBLEMA N°14

El tubo de 700 kg cuelga por igual de los dos

dientes del montacargas que se muestra en la
fotografía. Experimenta un movimiento de
oscilación de modo que cuando θ=30° está
momentáneamente en reposo. Determine las
fuerzas normal y de fricción que actúan en
cada uno de los dientes necesarias para
sostener el tubo cuando θ=0°. Las mediciones
del tubo y dientes se muestran en la figura.
Ignore la masa de los dientes y el espesor del
tubo.
❑ PROBLEMA N°15
La doble polea se compone de dos
partes conectadas entre sí. Pesa 50
lb y tiene un radio de giro con
respecto a su centro de masa de
𝑘𝑜 = 0.6 pie. Si gira con una
velocidad angular de 20 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj,
determine la energía cinética del
sistema. Suponga que ninguno de
los cables se desliza sobre la polea.
❑ PROBLEMA N°16
Se aplica una fuerza P= 20 N al cable,
la cual hace que gire el carrete de 175
kg sin deslizarse sobre los dos rodillos A
y B del despachador. Determine la
velocidad angular del carrete después
de que ha realizado dos revoluciones a
partir del reposo. Ignore la masa del
cable. Cada rodillo puede considerarse
como un cilindro de 18 kg con radio de
giro de 0.1 m. El radio de giro del
carrete con res pecto a su centro de
masa es 𝑘𝐺 = 0.42 m.
❑ PROBLEMA N°17

El carrete de cable, originalmente en

reposo, tiene una masa de 200 kg y
un radio de giro de 𝑘𝐺 =325 mm. Si el
carrete descansa sobre dos
pequeños rodillos A y B y se aplica
una fuerza horizontal constante de P
400 N al extremo del cable,
determine la velocidad angular del
carrete cuando se han desenrollado 8
m de cable. Ignore la fricción, la masa
de los rodillos y el cable
desenrollado.
❑ PROBLEMA N°18

El carrete tiene una masa de 60 kg

y un radio de giro 𝑘𝐺 = 0.3 m. Si se
suelta del reposo, determine qué
tanto desciende su centro del plano
liso antes de que alcance una
velocidad angular de ω=6 rad/s.
Ignore la fricción y la masa de la
cuerda la cual se enrolla alrededor
del núcleo central.
¿QUÉ APRENDIMOS HOY?
 CONCLUSIONES
❑ El momento de inercia es esencial para comprender el comportamiento de los cuerpos en
rotación, así como la masa lo es para el movimiento lineal.
❑ Su valor depende no solo de la masa, sino también de cómo está distribuida respecto al eje
de giro: cuanto más lejos está la masa del eje, mayor será el momento de inercia.
❑ Es un concepto clave para aplicar la segunda ley de Newton rotacional, ya que relaciona
torque y aceleración angular.
❑ Permite predecir y diseñar sistemas rotacionales en física, ingeniería mecánica y civil, como
turbinas, ruedas, poleas o vigas estructurales.
❑ Comprenderlo y calcularlo correctamente es fundamental para resolver problemas de
dinámica rotacional y diseñar estructuras eficientes y seguras.
 REFERENCIAS
❖Beer feerdinand P. e Russel Jhonston E. Jr. Mecánica Vectorial para
Ingenieros (Dinámica).España.12 va
❖Boresi Arthur P.e Schmidt Richard J. Ingeniería Mecánica - Dinámica. M'exico.
❖Ginsberg, Jerry H. - Genin, Joseph. Dinámica. México. 1era Edición.
❖Goicolea Ruigómez José Marìa. Curso Mecánica (Volumen I y II), España
Madrid. Universidad Politécnica de Madrid. Noviembre 2001
❖Hibbeler R.C. Ingenería Mecánica (Dinámica). México. 12 va Ed.
❖Hibbeler R.C. Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica). México. 10 ma.
¿Qué veremos la próxima sesión?
❑ Vibraciones libres no amortiguadas
❑ Péndulo simple
GRACIAS