“Año del Bicentenario, de la consolidación de nuestra
Independencia, y de la de conmemoración de las heroicas batallas de
Junín y Ayacucho”
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA
“CONTROL DE PROCESOS SESIÓN N° 8
DIAGRAMA DE BLOQUES CON SIMULINK”
Curso: Control de Procesos
Docente: Ing. Teresa Ross Mery Cuadros Castillo de Medina
Integrantes:
● Alvarado Gutierrez Yelmar
● Choquehuanca, Quispe Kristel Alicia
● Coayla Huarcaya Katheryne Nohedaly
● Gonzalo Yucasi Katherine Yadhira
● Quispe Yaresi, Nayda Yasmina
Arequipa - Perú
2024
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA ESCUELA PROFESIONAL
DE INGENIERÍA QUÍMICA
CONTROL DE PROCESOS SESIÓN N° 8
DIAGRAMA DE BLOQUES CON SIMULINK
1. Objetivo
Conocer la potencia y utilidad del software Matlab-Simulink en la ingeniería de control y ejecutar
aplicaciones.
Investigar y ejecutar ejercicios con funciones de transferencia de primer orden, segundo y orden
superior. Luego, incorporar controladores PID.
2. Simulink
Simulink es un entorno de programación visual, que funciona sobre el entorno de programación
Matlab. Es una toolbox especial de MATLAB que sirve para simular el comportamiento de los
sistemas dinámicos. Puede simular sistemas lineales y no.
Es muy utilizado en ingeniería de control y robótica.
Modela y simula su sistema. Explora un amplio espacio de diseño mediante el modelado del
sistema y de la planta física.
Realiza pruebas de forma anticipada y frecuente. Reducción de los prototipos caros mediante la
realización de pruebas del sistema en condiciones que, en otras circunstancias, serían demasiado
peligrosas y lentas. Valida el diseño hardware y permite la creación rápida de prototipos.
Genera código automáticamente. En vez de redactar manualmente miles de líneas de código,
genera automáticamente código C, C++, CUDA, Verilog, VHDL y texto estructurado (ST)
optimizados. Código de calidad que se comporta igual que el modelo creado en Simulink.
- Verifica el código generado y analizar su rendimiento mediante pruebas in-the-loop
- Satisface estándares tales como AUTOSAR, ISO 26262, DO-178, MISRA C y CERT C
- Lleva a cabo el prototipado en placas populares como Arduino® o Zynq® mediante
paquete de soporte de hardware (hardware support packages)
3. Demostración básica del uso de simulink relacionada a los diagramas de bloques con
sistemas de primer, segundo, tercer orden. Uso de controladores PID
Sistema de Primer Orden:
Paso 1: Abrir Simulink
2. Para abrir Simulink, escribir "simulink" en la línea de comando de MATLAB o
hacer clic en la parte superior donde dice "Simulink" para que se abra la interfaz de
Simulink.
Paso 2: Crear un Nuevo Modelo
1. En la ventana de Simulink, selecciona "Blank Model" para crear un nuevo modelo
en blanco.
Paso 3: Agregar Bloques
1. Arrastrar y soltar los siguientes bloques desde la biblioteca de Simulink a tu
modelo:
● Step (Ubicado en Sources)
● Transfer Function (Ubicado en Continuous)
● PID Controller (Ubicado en Continuous o Discrete)
● Sum (Ubicado en Math Operations)
● Scope (Ubicado en Sinks)
Paso 4: Configurar los Bloques
1. Step Block:Doble clic en el bloque
Step y configura:
❖ "Step time" = 0
❖ "Initial value" = 0
❖ "Final value" = 1
2. Transfer Function Block:Doble clic en
el bloque Transfer Function y
configura:
Numerador: [1]
Denominador: [1 1] (esto representa un
sistema de primer orden con una
constante de tiempo de 1)
3. PID Controller: Doble clic en el bloque
PID Controller y ajusta los parámetros
de ganancia (P, I, D). Puedes dejar los
valores predeterminados para empezar:
● Proporcional (P) = 1
● Integral (I) = 1
● Derivativo (D) = 1
4. Sum Block: Configura el bloque Sum
para ser una resta. Conecta la salida del
Step al puerto positivo y la salida del
Transfer Function al puerto negativo
del Sum.
Ejemplo de un sistema de Segundo Orden con Controlador PID
Ejemplo de un sistema de Tercer Orden con Controlador PID
3. Desarrollo del alumno
Realizar una búsqueda de ejercicios en textos o artículos, sobre diagramas de bloques y funciones
de transferencia varios (5 ejemplos), con y sin controladores PID (5 ejemplos) e implementarlos
en Simulink. Hagan sus comentarios.
SIN CONTROLADOR PID
EJEMPLO 1
Función de transferencia
5𝑠+3
2
𝑠 +4𝑠+1
Diagrama de bloques
SIMULINK MATLAB
La gráfica comienza en cero, y en t=1 (tiempo de inicio del escalón), la salida comenzará a
aumentar. Vemos un aumento rápido inicial, seguido por oscilaciones amortiguadas que
disminuyen en amplitud con el tiempo. Finalmente, la salida se estabiliza en un valor constante.
EJEMPLO 2
DIAGRAMA DE BLOQUES
APLICACIÓN EN SIMULINK
La gráfica muestra la respuesta
temporal de un sistema con la
función de transferencia
(5/(2S+1))ante una entrada escalón
unitario. La respuesta inicial del
sistema es rápida, alcanzando
aproximadamente el 90% del valor
final en alrededor de 5 segundos, y
se estabiliza en el valor final de 5,
que corresponde a la ganancia del
sistema. La respuesta se estabiliza
completamente alrededor de los 10
segundos, indicando un
comportamiento típico de un
sistema de primer orden con una
rápida aproximación al estado
estacionario.
COMPROBACIÓN DE LAS RESPUESTAS E INTERPRETACIÓN DE LAS
GRÁFICAS
La gráfica muestra un escalón unitario en La gráfica presenta un sistema a un escalón
un intervalo de tiempo de 0 a 10 segundos. unitario en un intervalo de tiempo más amplio,
En esta gráfica, se puede observar que la de 0 a 25 segundos. Esta representación más
respuesta del sistema comienza en 0 y se extendida permite observar con mayor claridad
incrementa de manera exponencial hasta cómo la respuesta del sistema se estabiliza en su
valor final. Similar a la gráfica anterior, la
acercarse a un valor final cercano a 2.5. respuesta comienza en 0 y sube
Este comportamiento es típico de un exponencialmente hasta alcanzar y mantener un
sistema de primer orden, donde la respuesta valor cercano a 2.5. En esta gráfica, es evidente
sigue una curva exponencial y se aproxima que el sistema alcanza su valor final y se
asintóticamente a su valor final. El tiempo estabiliza completamente dentro de los primeros
de subida, que es el tiempo que tarda la 10 segundos, confirmando el comportamiento
esperado de un sistema de primer orden. La
respuesta en alcanzar el 90% de su valor
estabilidad del sistema es destacable ya que,
final, es de aproximadamente 1 segundo. después de alcanzar el valor final, la respuesta
Esto indica que el sistema responde no muestra oscilaciones y se mantiene constante.
rápidamente al cambio en la entrada. La Esto demuestra que el sistema es estable y
gráfica también muestra que el sistema se confiable, respondiendo de manera rápida y
estabiliza alrededor de los 2.5, lo que es precisa al escalón unitario sin desviaciones
consistente con la ganancia del sistema significativas.
(5/2=2.5).En conclusión quiere decir que,
esta gráfica demuestra que el sistema tiene
una respuesta rápida y se estabiliza en un
valor predecible sin oscilar.
EJEMPLO 3
SIMULINK MATLAB
Podemos observar con reacción la función de transferencia ante un respuesta escalón que es
aplicada al t=1. Podemos observar un aumento rápido que forma una oscilación que llega a su
punto máximo en aproximadamente 1,12 que con el paso del tiempo va disminuyendo hasta llegar
a un nuevo estado estacionario en 1.
EJEMPLO 4
SIMULINK MATLAB
La salida del sistema oscila a la misma frecuencia que la entrada sinusoidal, pero puede estar
desplazada en fase y en amplitud debido a la dinámica del sistema. Por otra parte, la amplitud de
la salida puede ser atenuada o amplificada dependiendo de la frecuencia de la entrada y de la
función de transferencia del sistema.
EJEMPLO 5
Función de transferencia
SIMULINK MATLAB
El gráfico resultante de la simulación del sistema sin controlador PID muestra la respuesta del
sistema a una entrada escalonada. En el eje horizontal se representa el tiempo en segundos desde
el inicio de la simulación, mientras que en el eje vertical se muestra la magnitud de la respuesta
del sistema. La curva del gráfico ilustra cómo el sistema responde a la entrada escalonada,
𝑠
comenzando en cero y cambiando con el tiempo. Dada la función de transferencia 2 , la
𝑠 +2𝑠+3
respuesta inicial sube desde cero y muestra una dinámica específica basada en los parámetros del
sistema, estabilizándose eventualmente.
CON CONTROLADOR PID
EJEMPLO 1
Función de transferencia
1
3 2
𝑠 +9𝑠 +26𝑠+24
204.87
𝐺(𝑠) = 126 + 𝑠
+ 19. 278𝑠
Diagrama de bloques
SIMULINK MATLAB
Con el controlador PID, la gráfica de la respuesta del sistema mostrará una mejora en términos de
menor tiempo de subida, menor sobreimpulso y tiempo de establecimiento más rápido en
comparación con un sistema sin controlador PID.
Nota: de preferencia ejercicios resueltos, para que comparen las respuestas e interpreten las
modificaciones que realizan.
EJEMPLO 2
APLICACIÓN EN SIMULINK COMPROBACIÓN EN MATLAB
EJEMPLO 3
SIMULINK MATLAB
Se observa que la respuesta del sistema muestra un tiempo de subida rápido pero presenta un
sobreimpulso significativo del 20%, seguido de oscilaciones amortiguadas que tardan
aproximadamente 5 segundos en asentarse dentro de un 2% del valor final. Esto sugiere que, aunque el
sistema es rápido, es demasiado agresivo, lo que causa inestabilidad temporal. Para mejorar la
respuesta, se puede reducir ligeramente el término proporcional (P) y aumentar el término derivativo
(D) del controlador PID, lo cual debería disminuir el sobreimpulso y reducir el tiempo de
asentamiento, logrando así una respuesta más estable y precisa.
EJEMPLO 4
APLICACIÓN SIMULINK COMPROBACIÓN EN MATLAB
Es este caso la función de transferencia ante una respuesta escalonada, teniendo además de un
controlador PID que como podemos observar ayudó a estabilizar mejor la respuesta en función del
tiempo. Donde observamos que se forman oscilaciones más marcadas entre los tiempos 3 y 5. Y luego
ya las oscilaciones son menos pronunciadas.
EJEMPLO 5
SIMULINK MATLAB
El diagrama de bloques muestra un sistema de control PID que ajusta la salida para alcanzar un
setpoint de 25. La gráfica de la respuesta del sistema en el tiempo muestra cómo la salida, que
comienza cerca de 18, se incrementa gradualmente y se estabiliza alrededor de 26 sin oscilar. Esto
indica que el controlador PID está funcionando de manera adecuada, ajustando la salida de forma
suave y efectiva. El componente proporcional del PID reduce el error inicial, el integral elimina el
error acumulado, y el derivativo suaviza la respuesta, resultando en una transición estable y precisa
hacia el setpoint deseado.
ANEXOS
SIN CONTROLADOR PID
EJEMPLO 1 den1 = [2 1]; % Denominador de la función
% Abrir Simulink y Crear un Nuevo Modelo de transferencia del sistema de primer orden
model = 'transfer_function_model';
open_system(new_system(model)); % Crear la función de transferencia del sistema
de primer orden
% Agregar Bloques sys1 = tf(num1, den1); % Crear el modelo de
add_block('simulink/Sources/Step', [model función de transferencia con el numerador y el
'/Step']); denominador definidos
add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn',
[model '/Transfer Fcn']); % Definición del vector de tiempo para la
add_block('simulink/Sinks/Scope', [model simulación
'/Scope']); t = 0:0.1:10; % Vector de tiempo desde 0 hasta
10 segundos con un paso de 0.1 segundos
% Configurar el Bloque Step
set_param([model '/Step'], 'Time', '1', 'After', % Simulación de la respuesta del sistema al
'1'); escalón unitario
[y1, t1] = step(sys1, t); % Calcular la
% Configurar el Bloque Transfer Fcn respuesta del sistema al escalón unitario en el
set_param([model '/Transfer Fcn'], intervalo de tiempo definido
'Numerator', '[5 3]', 'Denominator', '[1 4 5]');
% Crear una nueva figura para la gráfica
% Conectar los Bloques figure; % Crear una nueva ventana de figura
add_line(model, 'Step/1', 'Transfer Fcn/1');
add_line(model, 'Transfer Fcn/1', 'Scope/1'); % Graficar la respuesta del sistema al escalón
unitario
% Establecer el Tiempo de Simulación plot(t1, y1); % Graficar la respuesta del
set_param(model, 'StopTime', '10'); sistema en función del tiempo
% Guardar y Ejecutar la Simulación
save_system(model); EJEMPLO 3
sim(model); % Definir la función de transferencia de la
planta
% Abrir el Scope para Ver los Resultados numerador = [3 2];
open_system([model '/Scope']); denominador = [1 3 2];
G = tf(numerador, denominador);
EJEMPLO 2 (COMPROBACIÓN DEL % Respuesta al escalón
EJERCICIO) figure;
% Definición del numerador y denominador de step(G);
la función de transferencia title('Respuesta al Escalón del Sistema');
num1 = 5; % Numerador de la función de grid on;
transferencia del sistema de primer orden
% Diagrama de Bode grid on;
figure;
bode(G); subplot(2,1,2);
title('Diagrama de Bode del Sistema'); plot(t, y, 'r'); % 'r' para línea roja
grid on; title('Respuesta del Sistema a la Onda
Sinusoidal');
% Comprobar la estabilidad usando el lugar de xlabel('Tiempo (segundos)');
las raíces ylabel('Amplitud');
figure; grid on;
rlocus(G);
title('Lugar de las Raíces del Sistema'); EJEMPLO 5
grid on;
% Definir los parámetros de la función de
EJEMPLO 4 transferencia
% Definir la función de transferencia del numerador = [1 0]; % Numerador: s
sistema denominador = [1 2 3]; % Denominador: s^2 +
num = 3; 2s + 3
den = [1 2 3];
sistema = tf(num, den); % Crear la función de transferencia
G = tf(numerador, denominador);
% Definir la señal de entrada (onda sinusoidal)
t = 0:0.01:10; % Vector de tiempo % Definir el tiempo de simulación
frecuencia = 1; % Frecuencia de la onda t = 0:0.01:10; % Tiempo de 0 a 10 segundos
sinusoidal (Hz) con un intervalo de 0.01 segundos
amplitud = 1; % Amplitud de la onda
sinusoidal % Definir la entrada escalonada
onda_sinusoidal = amplitud * sin(2 * pi * entrada = ones(size(t)); % Entrada escalonada
frecuencia * t); de valor 1
% Simular la respuesta del sistema % Simular la respuesta del sistema a la entrada
[y, t] = lsim(sistema, onda_sinusoidal, t); escalonada
[y, t, x] = lsim(G, entrada, t);
% Graficar la entrada y la salida
figure; % Graficar la respuesta del sistema
figure;
subplot(2,1,1); plot(t, y, 'LineWidth', 2);
plot(t, onda_sinusoidal, 'b'); % 'b' para línea title('Respuesta del Sistema a una Entrada
azul Escalonada');
title('Onda Sinusoidal de Entrada'); xlabel('Tiempo (s)');
xlabel('Tiempo (segundos)'); ylabel('Respuesta');
ylabel('Amplitud'); grid on;
CON CONTROLADOR PID
EJEMPLO 1 add_block('simulink/Continuous/PID
% Abrir Simulink y Crear un Nuevo Modelo Controller', [model '/PID Controller']);
model = 'pid_controlled_system'; add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn',
open_system(new_system(model)); [model '/Transfer Fcn']);
add_block('simulink/Sinks/Scope', [model
% Agregar Bloques '/Scope']);
add_block('simulink/Sources/Step', [model
'/Step']); % Configurar el Bloque Step
add_block('simulink/Commonly Used set_param([model '/Step'], 'Time', '0', 'After',
Blocks/Sum', [model '/Sum']); '1'); % Escalón en t=0 con amplitud 1
den2 = [1 3 3]; % Denominador de la segunda
% Configurar el Bloque Sum función de transferencia
set_param([model '/Sum'], 'Inputs', '|+-'); % sys2 = tf(num2, den2); % Crear el sistema de
Configuración de las entradas del sumador segundo orden en MATLAB usando tf
(transfer function)
% Configurar el Bloque PID Controller
set_param([model '/PID Controller'], 'P', '126', % Configuración de la ganancia
'I', '204.87', 'D', '19.278'); K1 = 5; % Ganancia para el primer sistema
K2 = 1; % Ganancia para el segundo sistema
% Configurar el Bloque Transfer Fcn
set_param([model '/Transfer Fcn'], % Sistema en lazo abierto
'Numerator', '1', 'Denominator', '[1 9 26 24]'); sys_open1 = series(K1, sys1); % Crear el
sistema en lazo abierto multiplicando la
% Conectar los Bloques ganancia K1 por la función de transferencia
add_line(model, 'Step/1', 'Sum/1'); sys1
add_line(model, 'Sum/1', 'PID Controller/1'); sys_open2 = series(K2, sys2); % Crear el
add_line(model, 'PID Controller/1', 'Transfer sistema en lazo abierto multiplicando la
Fcn/1'); ganancia K2 por la función de transferencia
add_line(model, 'Transfer Fcn/1', 'Scope/1'); sys2
add_line(model, 'Transfer Fcn/1', 'Sum/2'); %
Retroalimentación del sistema % Simulación
t = 0:0.1:10; % Crear un vector de tiempo
% Establecer el Tiempo de Simulación desde 0 hasta 10 con incrementos de 0.1
set_param(model, 'StopTime', '20'); % Tiempo segundos
de simulación de 20 segundos [y1, t1] = step(sys_open1, t); % Calcular la
respuesta escalón del primer sistema en lazo
% Guardar y Ejecutar la Simulación abierto
save_system(model); [y2, t2] = step(sys_open2, t); % Calcular la
sim(model); respuesta escalón del segundo sistema en lazo
abierto
% Abrir el Scope para Ver los Resultados
open_system([model '/Scope']); % Graficar las respuestas
figure; % Crear una nueva figura para la
gráfica
EJEMPLO 2 (COMPROBACIÓN DEL plot(t1, y1, t2, y2); % Graficar las respuestas
EJERCICIO) del primer y segundo sistema
% Parámetros del sistema MIMO title('Respuestas del sistema MIMO'); %
num1 = [1]; % Numerador de la primera Añadir el título de la gráfica
función de transferencia xlabel('Tiempo (s)'); % Etiquetar el eje x
den1 = [1 2 1]; % Denominador de la primera ylabel('Respuesta'); % Etiquetar el eje y
función de transferencia legend('Salida 1', 'Salida 2'); % Añadir una
sys1 = tf(num1, den1); % Crear el sistema de leyenda para diferenciar las dos respuestas
primer orden en MATLAB usando tf (transfer grid on; % Añadir una cuadrícula a la gráfica
function) para mejor visualización
num2 = [1]; % Numerador de la segunda EJEMPLO 3
función de transferencia % Definir la función de transferencia del
sistema LazoCerrado = feedback(LazoAbierto, 1);
num = 25;
den = [1 7 25]; % Respuesta al escalón
sistema = tf(num, den); figure;
step(LazoCerrado);
% Definir el controlador PID title('Respuesta al Escalón del Sistema en Lazo
Kp = 1; % Ganancia proporcional Cerrado');
Ki = 1; % Ganancia integral grid on;
Kd = 1; % Ganancia derivativa
controlador_PID = pid(Kp, Ki, Kd); % Diagrama de Bode
figure;
% Crear el sistema en lazo cerrado bode(LazoCerrado);
sistema_lazo_cerrado = title('Diagrama de Bode del Sistema en Lazo
feedback(controlador_PID * sistema, 1); Cerrado');
grid on;
% Simular la respuesta al escalón
t = 0:0.01:10; % Vector de tiempo % Comprobar la estabilidad usando el lugar de
[y, t] = step(sistema_lazo_cerrado, t); las raíces
figure;
% Graficar la respuesta rlocus(LazoAbierto);
figure; title('Lugar de las Raíces del Sistema en Lazo
plot(t, y, 'g'); % 'g' para línea verde Abierto');
title('Respuesta al Escalón del Sistema en Lazo grid on;
Cerrado');
xlabel('Tiempo (segundos)'); EJEMPLO 5
ylabel('Amplitud');
grid on; % Definir los parámetros del sistema y del
controlador PID
EJEMPLO 4 Kp = 2; % Ganancia proporcional
% Definir la función de transferencia de la Ki = 1; % Ganancia integral
planta Kd = 0.5; % Ganancia derivativa
numerador = 10; setpoint = 25; % Valor de referencia
denominador = [1 6 11 16];
G = tf(numerador, denominador); % Definir el tiempo de simulación
t = 0:0.01:10; % Tiempo de simulación de 0 a
% Definir los parámetros del controlador PID 10 segundos con incrementos de 0.01
Kp = 1; % Ganancia proporcional
Ki = 1; % Ganancia integral % Inicializar las variables
Kd = 0; % Ganancia derivativa y = zeros(size(t)); % Salida del sistema
u = zeros(size(t)); % Señal de control
% Crear el controlador PID e = zeros(size(t)); % Error
PID = pid(Kp, Ki, Kd); ie = 0; % Integral del error
de = 0; % Derivada del error
% Función de transferencia en lazo abierto prev_e = 0; % Error anterior
LazoAbierto = series(PID, G);
% Simulación del sistema
% Función de transferencia en lazo cerrado for i = 2:length(t)
% Calcular el error
e(i) = setpoint - y(i-1); % Graficar los resultados
figure;
% Calcular la integral del error plot(t, y, 'b-', 'LineWidth', 1.5);
ie = ie + e(i) * (t(i) - t(i-1)); hold on;
yline(setpoint, 'r--', 'Referencia');
% Calcular la derivada del error title('Respuesta del Sistema con Controlador
de = (e(i) - prev_e) / (t(i) - t(i-1)); PID');
xlabel('Tiempo (s)');
% Calcular la señal de control usando el ylabel('Salida (Temperatura)');
controlador PID legend('Salida del Sistema', 'Referencia');
u(i) = Kp * e(i) + Ki * ie + Kd * de; grid on;
hold off;
% Actualizar la salida del sistema (Planta)
% Aquí asumimos una planta de primer % Análisis de errores
orden: y'(t) + y(t) = u(t) final_output = y(end);
% Usamos el método de Euler para integrar steady_state_error = abs(setpoint -
la ecuación diferencial final_output);
y(i) = y(i-1) + (u(i) - y(i-1)) * (t(i) - t(i-1));
% Mostrar resultados
% Actualizar el error anterior fprintf('Error de estado estacionario: %.2f\n',
prev_e = e(i); steady_state_error);
end
