Resumen LGR Automatización y Control
¿Qué es el LGR?
El Lugar Geométrico de las Raı́ces (LGR) es una herramienta gráfica utilizada en control
automático para estudiar cómo varı́an las raı́ces de la ecuación caracterı́stica del sistema
en lazo cerrado a medida que se modifica un parámetro, generalmente la ganancia pro-
porcional K.
Permite analizar estabilidad, velocidad de respuesta y oscilaciones sin resolver explı́citamente
las raı́ces para cada valor de K.
Ecuación caracterı́stica
Dado un sistema con la función de transferencia de lazo abierto G(s) y un controlador
D(s) = K, la ecuación caracterı́stica del sistema en lazo cerrado es:
1 + KG(s) = 0
Las raı́ces de esta ecuación son los polos del sistema en lazo cerrado, y su ubicación
en el plano complejo determina el comportamiento dinámico del sistema.
¿Para qué sirve el LGR?
• Determinar la estabilidad del sistema.
• Visualizar cómo se mueven los polos del sistema cuando varı́a K.
• Ayudar a seleccionar un valor adecuado de K que cumpla con requisitos de de-
sempeño (tiempo de respuesta, sobrepaso, amortiguamiento, etc.).
Pasos para construir un LGR
1. Identificar polos (×) y ceros (o) de G(s):
Son los puntos de partida (polos) y llegada (ceros) de las ramas del LGR. El número
de ramas es igual al número de polos.
2. Determinar las secciones del eje real que pertenecen al LGR:
Un punto del eje real pertenece al LGR si a su derecha hay un número impar de
polos y ceros.
3. Dibujar las ası́ntotas (si hay más polos que ceros):
Las ramas que no terminan en ceros tienden al infinito según ası́ntotas.
- Número de ası́ntotas: n − m
- Centroide: P P
polos − ceros
α=
n−m
- Ángulos:
180◦ + 360◦ l
ϕl = , l = 0, 1, 2, . . .
n−m
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Figure 1: LGR
4. Calcular ángulos de partida/llegada:
Determinan en qué dirección parten las ramas desde los polos o llegan a los ceros.
Se usa la condición de fase:
∠G(s0 ) = (2l + 1) · 180◦
5. Encontrar puntos de cruce con el eje imaginario (si existen):
Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz para determinar si, al variar K, algunas raı́ces
tienen parte real cero (raı́ces puramente imaginarias).
6. Determinar puntos de quiebre (raı́ces múltiples):
Son puntos donde dos ramas se encuentran o se separan. Se obtienen resolviendo:
da(s) db(s)
b(s) · − a(s) · =0
ds ds
b(s)
para G(s) = a(s)
.
7. Completar el diagrama del LGR:
Usando toda la información anterior, se dibujan a mano alzada (o con software) las
trayectorias aproximadas que siguen los polos del sistema en función de K.
Interpretación del LGR
El LGR permite observar:
• La estabilidad del sistema (raı́ces a la izquierda del eje imaginario).
• La posibilidad de sobrepaso o oscilaciones (raı́ces complejas).
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• La rapidez de la respuesta (posición de las raı́ces).
• Qué valores de K cumplen con especificaciones dinámicas deseadas.
Respuesta en Estado Estacionario
Objetivo: Determinar la salida en estado estacionario cuando se aplica una entrada
senoidal.
• Dada una entrada del tipo x(t) = X · sin(ωt + ϕ), la salida es:
yss (t) = X · |G(jω)| · sin(ωt + ϕ + ∠G(jω))
• Pasos para resolver:
1. Reemplazar s = jω en G(s).
p
2. Calcular la magnitud: |G(jω)| = Re2 + Im2 .
3. Calcular la fase: ∠G(jω) = arctan Im
Re
o usando propiedades de fases:
A
∠G(jω) = ∠A − ∠B si G(jω) =
B
4. Reemplazar en la expresión final de yss (t).
Construcción de Diagramas de Bode (a mano)
Objetivo: Dibujar el diagrama de magnitud y fase de G(s).
[label=0.]Reescribir G(s): Factorizar en formas estándar:
1. • Constante K
• Integrador/derivador s±1 = (jω)±1
• Primer orden: 1 + jωT
2
• Segundo orden: 1 + 2ζj ωωn + jω
ωn
2. Obtener Bode individual de cada factor:
• K: magnitud constante 20 log10 (K), fase 0◦ .
• Integrador: pendiente de −20 dB/década, fase −90◦ .
• 1 + jωT :
– Ganancia: 0 dB hasta ω = 1/T , luego +20 dB/década (si es numerador)
o −20 dB/década (si es denominador).
– Fase: transición de 0◦ a ±90◦ entre 0,1/T y 10/T .
• Segundo orden:
– Aumenta o reduce ganancia según ζ, da pico de resonancia si ζ < 1.
– Fase pasa de 0◦ a −180◦ .
3. Sumar gráficamente todos los efectos. Usar tabla con frecuencias de quiebre
para evaluar la ganancia y fase total.
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Cálculo de Margen de Fase (PM) y Margen de Ganancia (GM)
Margen de Fase (PM): Cuánta fase podrı́a perder el sistema antes de volverse inestable.
• Buscar ωcp tal que |G(jωcp )| = 0 dB (cruce de ganancia).
• Evaluar fase en esa frecuencia: ∠G(jωcp )
• Entonces: PM = 180◦ + ∠G(jωcp )
Margen de Ganancia (GM): Cuánta ganancia puedo aumentar antes de inestabil-
idad.
• Buscar ωcg tal que ∠G(jωcg ) = −180◦ (cruce de fase)
• Evaluar magnitud: |G(jωcg )|
• Entonces: GM = −20 log10 |G(jωcg )|
Análisis desde el Gráfico de Bode
Dado un gráfico:
• K: se obtiene como el valor de magnitud en frecuencias bajas si no hay integradores.
• ωn y ζ: si hay pico de resonancia:
– ωr : frecuencia del pico
– Mp : altura del pico (en dB), permite estimar ζ por fórmula:
1
Mp = p
2ζ 1 − ζ 2
• Estabilidad: si PM y GM son positivos, el sistema es estable. Si no, inestable.
¿Qué es el Criterio de Nyquist?
El criterio de Nyquist es un método gráfico para analizar la estabilidad de sistemas
en lazo cerrado a partir de su función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s).
Se basa en analizar cómo se comporta la imagen de G(s)H(s) cuando s recorre el
contorno de Nyquist, que rodea el semiplano derecho del plano complejo s.
Objetivo: Determinar si el sistema de lazo cerrado es estable, marginalmente estable
o inestable.
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Figure 2: Diagrama de Bode
Criterio de Nyquist:
Si P es el número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho (RHP) y N es el número
de vueltas en sentido horario que da la curva de Nyquist alrededor del punto −1 + 0j,
entonces:
N =Z −P
Donde:
• Z: número de polos del lazo cerrado en el RHP (es decir, ceros de 1 + G(s)H(s)
en el RHP)
• P : número de polos del sistema en lazo abierto que están en el RHP
• N : número de veces que la curva encierra el punto -1 en sentido horario
Estabilidad:
• Si Z = 0 ⇒ el sistema es estable
• Si Z > 0 ⇒ el sistema es inestable
• Si Z = 0 pero la curva pasa por −1 ⇒ estabilidad marginal
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¿Para qué se usa?
• Verificar estabilidad sin resolver ecuaciones caracterı́sticas
• Analizar efectos de la ganancia K sobre la estabilidad
• Evaluar diseño de controladores
Pasos para Analizar Estabilidad con el Diagrama de Nyquist
1. Identificar G(s)H(s): debe estar en forma factorizada para identificar polos.
2. Contar los polos en el RHP: contar los P (polos de lazo abierto con parte real
positiva).
3. Reemplazar s = jω en G(s)H(s) y obtener la imagen compleja G(jω).
4. Dibujar la curva de Nyquist:
• Evaluar G(jω) desde ω = 0 hasta ∞
• Si hay polos en el eje imaginario o en el origen, usar semicontorno desviado
• Reflejar la curva para ω < 0 usando simetrı́a
5. Observar el punto −1:
• Ver si la curva lo encierra y cuántas veces (N )
• Sentido horario → N > 0, sentido antihorario → N < 0
6. Aplicar la fórmula Z = N + P y concluir estabilidad
Casos Tı́picos de Examen
1. Dado un gráfico de Nyquist y una función G(s)H(s), analizar estabilidad:
• Contar giros alrededor de −1
• Verificar polos en RHP
• Aplicar Z = N + P
2. Dada G(s)H(s), dibujar curva de Nyquist:
• Evaluar para frecuencias bajas (ω → 0) y altas (ω → ∞)
• Considerar simetrı́a, ganancia, polos y ceros
• Graficar aproximado en el plano complejo (ej: pasa por origen, tiende a 0, se aleja,
etc.)
3. Determinar estabilidad marginal:
• Si la curva pasa exactamente por −1 + 0j
• Generalmente ocurre cuando hay polos sobre el eje imaginario
• El sistema responde con oscilaciones sostenidas
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Figure 3: Diagrama de Nyquist
Tips y Recomendaciones
• Si el sistema tiene polos en el eje imaginario (ej: en el origen), el criterio requiere
contorno modificado.
• El punto más importante del gráfico es −1, no el origen.
• Los sistemas estables no deben encerrar el punto −1 si P = 0.
• Si la curva se acerca a −1 pero no lo toca, revisa los márgenes de ganancia y fase.
• Puedes verificar en Matlab con nyquist(sys) y margin(sys).
