INTRODUCCIÓN:

El péndulo invertido es un sistema dinámico que se ha estudiado en las

áreas de control y robótica debido a su naturaleza esencialmente
inestable y su capacidad para modelar comportamientos similares en
sistemas mas complejos. La estabilización de un péndulo invertido
requiere la aplicación de fuerzas controladas que contrarresten las
perturbaciones y mantengan el sistema en posición vertical, por eso,
este sistema se ha implementado en configuraciones donde la base se
mueve horizontalmente, como en el caso del péndulo sobre un carro.

En esta disposición, un actuador controla el movimiento del carro para

mantenerse en equilibrio del péndulo, por ello, este modelo ha servido
como banco de pruebas para diversos algoritmos de control, incluyendo
controladores lineales y no lineales, técnicas de control óptimo y
adaptativo.

La relevancia de investigar y desarrollar sistemas de control para el

péndulo invertido en superficies inclinadas radica en el método de uso
para los sistemas reales, como robots móviles y vehículos autónomos
donde se debe navegar y operar en terrenos no uniformes, lo cual
comprende y diseña controladores que puedan manejar estas
condiciones para avanzar en la autonomía y eficiencia de dichos
sistemas. El departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de
Alabama ha realizado distintos estudios, de los cuales se han abordado
la estabilización del péndulo invertido, donde se explora el uso de
sensores como acelerómetros para medir la inclinación y ajustar el
control en consecuencia [1].
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
El péndulo invertido sobre un carro es un sistema dinámico estudiado en
el campo de la teoría de control debido a su inestabilidad, por ello, este
sistema en superficies horizontales ha sido objeto de numerosas
investigaciones, implementaciones y aplicaciones prácticas. Sin
embargo, esta inclinación añade complejidad al problema, ya que este
puede cambiar la dinámica del proyecto y las fuerzas actuantes sobre el
sistema, donde representa un desafío adicional en el diseño de
controladores efectivos.

Para esta propuesta de proyecto, un carro de juguete se desplaza sobre

una superficie inclinada, teniendo un péndulo invertido montado en su
estructura, cuyo objetivo es diseñar un compensador que permita
estabilizar el péndulo en su posición vertical mientras el carro se mueve
en la superficie y para ello, la inclinación de esta misma introduce
componentes adicionales de la fuerza gravitacional que afectan tanto al
carro como al péndulo, alterando las ecuaciones de movimiento y
complicando el control del sistema.

La Figura 1 ilustra el esquema del sistema de péndulo invertido sobre un

carro en una superficie inclinada.

Figura1: Diagrama del sistema de péndulo invertido sobre un carro en

una superficie inclinada.

La dinámica de este sistema se puede describir por las ecuaciones

diferenciales las cuales se consideran las energías cinética y potencial
donde se ven involucradas en este tipo de sistemas, según estudios de
los Ingenieros Vishesh Vikas y Cole Woods, las ecuaciones de
movimiento para un péndulo invertido en un carro que se desplaza sobre
una superficie inclinada se derivan utilizando la mecánica de Lagrange,
la cual se incorpora en términos adicionales que representan las fuerzas
gravitacionales debidas a la inclinación[1].

La implementación de sensores como acelerómetros, es esencial para

medir la inclinación de la superficie y el ángulo del péndulo, donde se
proporciona la retroalimentación necesaria para el sistema de control. El
diseño del controlador debe considerar estas mediciones para
compensar las perturbaciones introducidas por la inclinación y mantener
el equilibrio del péndulo, por lo cual este problema es representativo de
desafíos encontrados en sistemas robóticos móviles y vehículos
autónomos donde se operan en terrenos irregulares.

La investigación y desarrollo de soluciones para la estabilización de un

péndulo invertido en superficies inclinadas pueden aportar
conocimientos valiosos para el diseño de sistemas de control robustos
aplicables en escenarios del mundo real y el problema radica en la
necesidad de desarrollar un sistema de control que permita estabilizar
un péndulo invertido montado sobre un carro de juguete que se
desplaza en una superficie inclinada, el cual se enfrenta en las
complejidades adicionales introducidas por la inclinación y garantizando
el equilibrio y desempeño adecuado del sistema.

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

Regularmente, el análisis y la estabilización de este sistema se ha
llevado a cabo sobre las superficies planas, donde los modelos
matemáticos y las estrategias de control han sido ampliamente
estudiados y documentados, sin embargo, al mover este sistema a una
superficie inclinada, se presenta a nuevos desafíos tanto a nivel físico
como computacional.

Al momento de presentar un grado de inclinación, le puede modificar el

comportamiento dinámico del sistema al tener componentes
gravitaciones adicionales donde afecta la aceleración del carro y el
ángulo del péndulo, por esto, no solo cambia las estructuras de
movimiento, sino que también implica la necesidad de diseñar un
sistema de control más complejo que tenga en cuenta dicha inclinación
en tiempo real, en este proyecto, la implementación de sensores
adecuados y algoritmos robustos de compensación y control se vuelve
esencial para el éxito del sistema.

Por lo tanto, la necesidad que da origen a esta investigación puede

expresarse a través de la siguiente pregunta:

¿Cómo diseñar e implementar un sistema de control que estabiliza un

péndulo invertido montado sobre un carro de juguete, desplazándose
sobre una superficie inclinada, teniendo en cuenta las limitaciones
físicas del sistema y las perturbaciones provocadas por la inclinación?

OBJETIVOS
1. OBJETIVO GENERAL:
- Diseñar e implementar un sistema de control para estabilizar
un péndulo invertido montado en un carro de juguete que opera
sobre una superficie inclinada.
2. OBJETIVOS ESPECIFICOS:
- Analizar el comportamiento dinámico del péndulo invertido en
superficies inclinadas.
- Diseñar un compensador adecuado para el sistema
considerando las perturbaciones introducidas por la inclinación.
- Implementar y probar el sistema de control en un prototipo
físico.
- Evaluar el desempeño del sistema bajo diferentes condiciones
de inclinación y perturbaciones externas.

JUSTIFICACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN:
El estudio del péndulo invertido ha sido por medio de una plataforma
fundamental para el análisis y aplicación de sistemas de control
automático. La estructura es sencilla pero altamente inestable, el cual
permite explorar técnicas avanzadas de modelado, simulación,
estimación de estados y diseño de controladores robustos. Ahora bien, la
mayoría de estos estudios se han enfocado en escenarios idealizados,
como superficies planas y sistemas con componentes industriales de
alta precisión.
En esta investigación, se propone in más allá de estos límites al tener en
cuenta el comportamiento del sistema en un entorno más complejo y
realista, siendo esta una superficie inclinada y con un carro de juguete
como plataforma física.

Este proyecto se justifica desde múltiples dimensiones:

A. Justificación académica.
Este sistema ha sido históricamente uno de los sistemas de
prueba más utilizados para validar teorías de control, desde
métodos clásicos hasta técnicas modernas como control óptimo,
control adaptativo, redes neuronales y lógica difusa, el cual busca
implementar y adaptar dichos métodos a un entorno inclinado,
donde obliga a e interpretar las bases teóricas bajo nuevas
condiciones, brindando una oportunidad para fortalecer y ampliar
los conocimientos en dinámica de sistemas no lineales, robótica
móvil y control embebido.
Para esta investigación, se promueve el desarrollo de
competencias en:
- Modelado matemático y simulación en MATLAB/Simulink o
Python.
- Implementación física en distintas plataformas.
- Diseño de algoritmos de compensación en entornos con
perturbaciones externas.

B. Justificación tecnológica.
En la actualidad, los sistemas embebidos y robóticos enfrentan
entornos altamente dinámicos, como las pendientes, caminos
irregulares y perturbaciones externas. Por ello, el desarrollo de
sistemas de control que se adapten a superficies inclinadas tiene
una aplicación en tecnologías como:
- Vehículos autónomos y todoterreno.
- Drones terrestres.
- Plataformas estabilizadas para sensores o cámaras.
- Sistemas de transporte inteligente.

La validación de estos modelos en una plataforma accesible como

un carro de juguete, permite reducir los costos de experimentación
sin comprometer el análisis técnico, el cual genera un escenario
pedagógico y profesional altamente valioso.
 C. Justificación científica y experimental.
El trabajo permitirá construir distintas pruebas experimentales
sobre el cual se pueden validar hipótesis científicas relacionadas
con el comportamiento de sistemas dinámicos sobre las
superficies inclinadas, por esto, al momento de agregarle sensores
y sistemas de adquisición de datos, se habilita la posibilidad de
realizar análisis cuantitativo de rendimiento y estabilidad que
aportan evidencia empírica a las propuestas de modelado y
control.

D. Justificación personal y profesional.

El investigador, gracias a este proyecto se le presenta una
oportunidad de integrar conocimientos teóricos con aplicaciones
reales, donde se le fortalece su formación profesional y
preparándolo para enfrentar problemas de ingeniería más
complejos en contextos industriales o de investigación aplicada.

LIMITACIONES
Debido a el interés académico y aplicado que representa el estudio del
péndulo invertido sobre una superficie inclinada, este proyecto presenta
diversas limitaciones que deben ser consideradas durante el diseño,
implementación y evaluación del sistema, tanto de tipo técnico como
operativo, los cuales pueden afectar el rendimiento del sistema de
control y limitar la generalización de los resultados.

A. Limitaciones físicas y de hardware

- Precisión de los sensores: Los componentes de bajo costo
como acelerómetros o tarjetas de Arduino o ESP32, pueden
presentar fallas en la medición del ángulo del péndulo y de la
inclinación de la superficie, especialmente por ruido o deriva en
las señales.
- Capacidad del motor: Los motores impulsan un carro de
juguete suelen tener un torque y velocidad limitados, los cuales
puedes dificultar la respuesta rápida del sistema ante cambios
bruscos o perturbaciones externas.
- Fricción e inestabilidad mecánica: Las ruedas del carro, el tipo
de superficie y el montaje del péndulo pueden introducir
 fricciones o vibraciones no deseadas que no siempre pueden
modelarse con precisión, afectando la precisión del control.

B. Limitaciones de Software y procesamiento

- Poder de cómputo limitado: El sistema embebido utilizado
tiene pocos recursos de procesamiento y memoria, lo cual
impone restricciones sobre el tipo de controlador que se puede
implementar.
- Tiempo de muestreo y latencias: El tiempo entre las lecturas de
sensores, procesamiento y envío de señales a los actuadores no
son lo suficientemente rápido para garantizar una buena
estabilización del péndulo en todo momento, especialmente si
el sistema está operando cerca del límite de su capacidad.

C. Limitaciones del modelado

- Aproximaciones en el modelo dinámico: Los modelos teóricos
utilizados para diseñar el controlador no tienen todos los
factores reales, como las variaciones de masa del péndulo, la
fricción de las ruedas o pequeñas desviaciones en la pendiente.
- Variabilidad de la inclinación: Aunque se considere una
inclinación fija, algunas variaciones que no sean controladas
pueden generar errores o inestabilidad en el sistema.

D. Limitaciones experimentales y de tiempo

- Tiempo disponible para el desarrollo: La investigación tiene un
cronograma definido que puede limitar la capacidad de hacer
ciertas pruebas o implementar mejoras iterativas complejas
- Entorno de pruebas no controlado: Al no disponer de un
laboratorio especializado o espacio totalmente aislado, es
probable que otros factores influyan en el comportamiento del
sistema durante las pruebas.

En resumen, si bien estas limitaciones no impiden el desarrollo del

proyecto, si exigen una cuidadosa planificación, validación experimental
y análisis crítico de los resultados.
REFERENCIA:

1. @article{10.1115/1.4052712,
author = {Woods, Cole and Vikas, Vishesh},
title = {Balancing Inverted Pendulum Cart on Inclines Using
Accelerometers},
journal = {ASME Letters in Dynamic Systems and Control},
volume = {2},
number = {2},
pages = {021007},
year = {2021},
}

2.