UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
MATERIA: LABORATORIO DE ARQUITECTURA DE ROBOTS
PRACTICA 1: PARAMETROS BASICOS DE LOS ROBOTS
INSTRUCTOR: HECTOR ALEXIS LOZANO FLORES
GPO/BRIGADA: 118
FECHA: 08/07/2025
ALUMNO: RUBEN VILLEGAS FLORES
MATRICULA: 1915861
CARRERA: IMTC
07/07/2025
Objetivo:
Examinar y contrastar las características de diversos tipos de robots industriales a partir de los
datos ofrecidos por los productores. Esto comprende comprender la estructura de cada robot
en relación con sus ejes de movimiento y habilidad para desplazarse, así como valorar la carga
que pueden manejar para identificar el peso máximo que cada modelo es capaz de sostener
sin afectar su firmeza. Con este estudio, se pretende obtener información sobre las habilidades
y restricciones de los robots industriales para su uso en ambientes concretos de producción y
automatización.
Marco teórico:
La Real Academia Española describe un robot como un “dispositivo electrónico que se puede
programar y que tiene la capacidad de manejar objetos y llevar a cabo diversas tareas”. En
pocas palabras, son dispositivos que efectúan una labor o actividad. Dependiendo de sus
capacidades, su historia o la industria a la que se dirigen, se pueden clasificar en diferentes
categorías.
Los robots son dispositivos que pueden ser programados para ejecutar una variedad de tareas
de manera independiente o parcialmente independiente. Se conectan con el entorno físico
mediante sensores y actuadores. Al poder ser reprogramados, tienen mayor versatilidad que
los dispositivos de función única.
Normalmente, los autómatas están dotados de dispositivos sensoriales para captar su entorno,
mecanismos para mover distintas secciones del autómata, y un sistema que interpreta los datos
sensoriales y decide qué acciones tomar. Pueden emplearse en una amplia gama de usos, que
van desde la producción industrial hasta la exploración del espacio y las labores del hogar.
La cantidad de grados de libertad indica cuántas partes autónomas tiene un autómata o máquina
y, por lo tanto, cuántas posiciones diferentes puede adoptar. Dentro de los grados de libertad
se pueden distinguir dos tipos de movimientos: traslación y rotación. Los movimientos de
traslación se refieren a la habilidad de un objeto para moverse en línea recta, mientras que el
movimiento de rotación se refiere a un desplazamiento que gira un objeto alrededor de su propio
eje.
Los niveles de libertad, también conocidos como, hacen alusión a la cantidad de movimientos
que se pueden realizar de forma independiente. Esencialmente, un nivel de libertad significa la
habilidad de desplazarse a lo largo de un eje (movimiento lineal) o girar en torno a un eje
(movimiento rotacional).
Niveles de libertad se refieren al movimiento dentro de un entorno tridimensional, lo que implica
la habilidad de moverse hacia delante o hacia atrás, arriba o abajo, y hacia la izquierda o
derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), junto con rotaciones alrededor de tres ejes
perpendiculares. El desplazamiento a lo largo de cada eje es autónomo de los demás, y cada
uno es independiente de las rotaciones en cualquiera de los ejes, lo que significa que el
movimiento efectivamente cuenta con seis niveles de libertad.
En el ámbito de la robótica, los niveles de libertad se refieren a cuántos movimientos
independientes un robot puede realizar. Cada nivel de libertad está asociado con un eje o
dirección en la que el robot puede moverse o rotar sin interferir con otros movimientos. Estos
niveles de libertad son controlados por los actuadores del robot, que son los elementos
responsables de producir el movimiento en cada articulación o eje.
El número de grados de libertad de un robot afecta su habilidad para llevar a cabo tareas que
son tanto complejas como precisas, pues es lo que define la movilidad y adaptabilidad de sus
acciones en diversos entornos y contextos.
Una máquina es un artefacto diseñado por seres humanos para simplificar las labores. Su
construcción se basa en amplificar el esfuerzo humano en un lugar de trabajo. Generalmente,
las máquinas operan con directrices o patrones predefinidos para realizar las funciones
asignadas.
Un robot se define como un dispositivo autónomo que tiene la capacidad de notar su entorno,
llevar a cabo cálculos para hacer evaluaciones y actuar en el entorno físico.
Diferencia entre un robot y otras máquinas
Con frecuencia, las máquinas necesitan vigilancia humana continua para asegurar su correcto
funcionamiento. Otras son diseñadas de tal manera que sólo pueden usarse para ejecutar
tareas específicas. En contraste, los robots cuentan con automatización (a través de
directrices programables), por lo que no requieren supervisión humana a menos que se
necesiten ajustes en las instrucciones previamente establecidas.
Los robots se programan teniendo en cuenta diferentes situaciones para poder tomar
decisiones y llevar a cabo acciones siempre que la situación que se les presente forme parte
de las que están integradas en su programación.
Desarrollo:
Especificaciones del robot Dobot M1, las cuales son:
1. Número de ejes: 4
2. Capacidad de carga: 1.5 kg
3. Alcance máximo: 400 mm
4. Repetibilidad: ±0.02 mm
5. Potencia máxima: De 100 a 240V AC
6. Movimiento de cada uno de los ejes:
• Brazo trasero: de -90° a 90° (limitación mecánica), y de -85° a 85° (limitación de
software).
• Antebrazo: de -140° a 140° (limitación mecánica), y de -135° a 135° (limitación de
software).
• Tornillo del eje Z: de 0 mm a 250 mm (limitación mecánica), y de 10 mm a 235 mm
(limitación de software).
• Rotación del efector final: ilimitada, y de -360° a 360° (limitación de software).
7. Propiedades físicas:
• Peso: 14 kg
• Altura: 68.7 cm
• Ancho: 64.1 cm
• Construcción: La estructura mecánica simple y concisa permite que M1 funcione
de manera eficiente, perfecta para el trabajo en líneas de montaje.
Llene la tabla con la información obtenida de las hojas de datos de cada fabricante, de los
siguientes robots:
Grados Rango de movimiento
Robot Estructura de Carga Repetibilidad de cada eje
libertad
±360°±200° ±280°
ABB IRB140 Abierta 6 6 kg 0.03 mm ±400° ±240°±800°
±180° +76° +230° a -
Motoman ES165D Compacta 6 165 kg 0.2 mm 60° ±205° ±120° ±200°
±185° -120°/+70°
-120°/+155°
Kuka KR90 R3700 Robusta 6 90 kg 0.06 mm ±350° ±125° ±350°
0.04 mm ±132° ±150° 200°
Epson T6 SCARA Eficiente 4 6 kg 0.02 mm ±360°
0.02 grados
Universal robots Ligera 6 5 kg 0.1 mm ± 360°
UR5
Fanuc M410iB Funcional 4 700 kg 0.2 mm 180° y 360°
¿Cuál es la diferencia entre un robot y otras máquinas de programación automática?
La capacidad del robot para moverse físicamente y realizar una amplia gama de tareas
manipulativas y adaptativas, mientras que las máquinas de programación automática tienden a
ser más especializadas en funciones específicas y procesos industriales determinados. Los
robots son más versátiles y pueden adaptarse mejor a diferentes necesidades y cambios en el
entorno de producción.
¿Para qué tipo de aplicaciones son utilizados los robots de la tabla?
Para diferentes tipos de aplicaciones industriales, desde tareas de precisión y ensamblaje hasta
manejo de materiales pesados y automatización de procesos complejos.
¿La mayoría de los robots manipuladores en la tabla son en serie o en paralelo?
Son en serie porque los ejes se disponen uno tras otro en una cadena, donde cada eje se
mueve en secuencia a lo largo de la cadena para alcanzar diferentes posiciones y realizar
movimientos complejos.
Conclusión:
Cada máquina automatizada presenta un conjunto único de habilidades, como la
manipulación exacta de piezas diminutas y la transferencia efectiva de cargas pesadas, para
atender diversas demandas en la industria. La investigación resalta la relevancia de elegir el
robot correcto para maximizar los procedimientos industriales y aumentar la eficacia operativa
en distintos sectores, considerando aspectos como la carga, el rango, la exactitud y la
flexibilidad.
Bibliografías:
Telefónica. (2024, 13 marzo). Tipos de robots: clasificación, aplicaciones y ejemplos. Telefónica.
https://www.telefonica.com/es/sala-comunicacion/blog/tiposde-robots-clasificacion-
aplicaciones-y-ejemplos/
Rodríguez, M., & Rodríguez, M. (2023, 30 mayo). ¿Sabes en robótica la diferencia entre grados
de libertad y grados de movilidad? Canal Gestión Integrada.
https://www.inesem.es/revistadigital/gestion-integrada/diferencia-robotica-gradoslibertad-
movilidad-3/
Evs. (2023, 27 diciembre). La diferencia entre robot y máquina. EVS Robot.
https://www.evsint.com/es/the-difference-between-robot-and-machine/
