Sistemas de segundo orden
La función de transferencia de un sistema de segundo orden es de la
siguiente forma
ω 2
F (s) = 2 n
s + 2ςωn s + ωn
2
La respuesta al escalón
La transformada de Laplace de la respuesta al escalón, cuando las
condiciones iníciales son nulas, es
ω 2
C ( s) = n
s ( s + 2ςωn s + ωn )
2 2
Sistemas de segundo orden
Dependiendo del valor de ζ se pueden presentar las siguientes tres
formas para la respuesta al escalón
(1) Caso subamortiguado (0 < ζ< 1)
−ςωn t ς
C (t ) = 1 − e cos wd t + sen ςω t
1− ς 2 n
e −ςωn t −1 1 − ς
2
C (t ) = 1 − sen w t + tan
1− ς 2 d
ς
Sistemas de segundo orden
(1) Caso subamortiguado (0 < ζ< 1)
Sistemas de segundo orden
(2) Caso críticamente amortiguado ( ζ = 1)
ω 2
C ( s) = n
( s + ωn ) s
2
−ω n t
C (t ) = 1 − e (1 + ωnt )
ωd = ωn ς − 1 2
Sistemas de segundo orden
(3) Caso sobreamortiguado ( ζ > 1)
ω 2
C ( s) = n
s ( s + ςωn + ωn ς − 1 )( s + ςωn − ωn ς − 1 )
2 2
ωn e e − s1t − s2t
C (t ) = 1 − −
2 ς 2 − 1 s1 s2
s1 = (ς + ς − 1)ωn
2
s2 = (ς − ς − 1)ωn 2
Sistemas de segundo orden
(3) Caso sobreamortiguado ( ζ > 1)
Sistemas de segundo orden
Respuesta al escalón normalizada de un sistema de segundo orden,
para distintos valores del coeficiente
Sistemas de segundo orden
Respuesta
al escalón
normalizada
de un
sistema de
segundo
orden, para
distintos
valores del
coeficiente
Sistemas de segundo orden
Sistemas de segundo orden
td (Tiempo de retardo): Es el tiempo que transcurre para que la
respuesta de estado cero alcance el 50% de su valor final.
tr (Tiempo de levantamiento): Es el tiempo que transcurre para que la
respuesta de estado cero pase del 10 al 90 % del valor final. En
sistemas subamortiguados se define como el tiempo necesario para que
la respuesta alcance el valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden
tp (Tiempo pico): Tiempo que transcurre para que la respuesta de
estado cero alcance su valor máximo.
Mp (Sobrepaso máximo o máximo sobre impulso): se define en la
siguiente ecuación
Sistemas de segundo orden
ts (Tiempo de asentamiento): Es el tiempo a partir del cual la
magnitud de la oscilación en la respuesta de estado cero no es mayor
que un porcentaje especificado del valor permanente.
4
t s = 4T = Criterio del 2%
ςωn
3
t s = 3T = Criterio del 5%
ςωn
Sistemas de segundo orden
Sistemas de segundo orden
Considere el sistema de la figura
R(s) +
E(s)
ω 2
n
C(s)
_
s ( s + 2ςωn )
Donde ζ=0.6 y ωn= 5 rad/seg
Obtenga:
El tiempo de levantamiento (tr)
El tiempo pico (tp)
El sobrepaso máximo (Mp)
El tiempo de asentamiento (ts)
Cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
Sistemas de segundo orden
Tarea: considere el sistema de la figura
R(s) +
E(s)
ω 2
n
C(s)
_
s ( s + 2ςωn )
Donde ζ=0.2 y ωn= 7 rad/seg
Obtenga:
El tiempo de levantamiento (tr)
El tiempo pico (tp)
El sobrepaso máximo (Mp)
El tiempo de asentamiento (ts)
Cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
Second Order Systems cont.
Step Response
We can calculate the system time response to a step input of magnitude u = 1 using the
MATLAB following commands:
Second Order Systems cont.
Over Damped Systems
If ζ < 1 , then the system is under damped. Both poles are complex valued with
negative real parts; therefore the system is stable but oscillates while approaching the steady-
state value.
Second Order Systems cont.
Critically Damped Systems
If ζ = 1 , then the system is critically damped. Both poles are real and have the
same magnitude. Critically damped systems approach steady-state quickest without
oscillating. Now change the value of the damping to 1, and replot the step response and
pole-zero map.
Second Order Systems cont.
Over Damped Systems
If ζ > 1 , then the system is over damped. Both poles are real and negative; therefore
the system is stable and does not oscillate. The step response and a pole-zero map of an over
damped system are calculated below:
Second Order Systems cont.
Undamped Systems
If ζ = 0 then the system is undamped. In this case, the poles are purely imaginary;
therefore the system is marginally stable and oscillates indefinitely.
Second Order Systems cont.
Practica 1:
Obtenga la función de transferencia del
circuito de segundo orden
Arme el circuito de la figura
Ajuste la amplitud A = 1 y la frecuencia del generador de tal forma
que en el osciloscopio una señal cuadrada
Practica 1:
Obtenga la función de transferencia del
circuito de primer orden
Con ayuda del osciloscopio calcule teóricamente los parámetros de
diseño tr, tp, Mp
Practica 1:
Obtenga la función de transferencia del
circuito de primer orden
Determine experimentalmente con el ayuda de un osciloscopio, los
parámetros calculados anteriormente
Llene ahora la siguiente tabla
Si existen discrepancias entre los valores medidos y los calculados
teóricamente, ¿A qué las atribuye?
Practica 1:
Cuestionario
1. ¿Cómo contribuye esta práctica al objetivo propuesto?
2. Menciona que parte del procedimiento es fundamental para obtener
los resultados esperados
3. ¿Tus resultados son los esperados? ¿Por qué? Compara con otros
equipos.
4. ¿Qué propones para obtener mejores resultados en esta práctica?
5. ¿Cómo contribuye está práctica al desarrollo de tus competencias
profesionales?
Entonces, la ecuación diferencial se escribe como
=
=
.
.
=
=− − − ⋯− +
O bien
= +
Donde
0 1 0 . . 0 0
0 0 1 . . 0 0
. , .
= = . . . . . . , =
. 0 0 0 . . 1 .
− − − . . − 0
1
